CN115140141B - 一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架，所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上，所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上，所述对接底盘底端设置有多个车轮；所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台上，所述翻转台与水平之间的角度能够调节；所述水平推进滑台包括滑台框架，所述翻转支架安装在所述滑台框架上，所述滑台框架在对接底盘上的位置能够左右调节。本申请提供了括对接底盘、水平推进滑台、以及翻转支架的自动智能化铁塔机器人转运装备，能够代替人工进行机器人转运吊装，为铁塔组装提供快速安全的辅助作用，有效解决了机器人在转运以及上塔吊装过程中存在的安全隐患以及磕碰损坏风险。

Description

一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车
技术领域
本发明涉及电力铁塔建设辅助设备技术领域，尤其涉及一种高压输电铁塔建设辅助设备装置，具体涉及一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车。
背景技术
目前，自动化与智能化设备大量的应用在各个生产与制造领域，各行业对自动化与智能化的需求不断加大，从而提供更高效更便捷生产流程，在电力铁塔建设过程中，也陆续的引入了智能自动化的装置，例如检测机器人以及攀爬机器人。机器人属于一种易损高精度装置，这对生产过程中的转运流程有着极高的要求。传统技术中机器人的搬运主要采用人工搬运，费时费力，且容易发生磕碰损坏，对人身安全也存在一定威胁。
发明内容
针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的在于提供一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车。
为实现本发明的目的，本发明提供的技术方案如下：
一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，其特征在于：对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架，所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上，所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上，所述对接底盘底端设置有多个车轮；
所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台上，所述翻转台与水平之间的角度能够调节；
所述水平推进滑台包括滑台框架，所述翻转支架安装在所述滑台框架上，所述滑台框架在对接底盘上的位置能够左右调节。
其中，所述对接底盘包括底盘框架，所述底盘框架左端安装有铁塔对接挡板支架，所述铁塔对接挡板支架左侧端安装有与铁塔配合使用的铁塔对接挡板，铁塔对接挡板的两侧分别安装一个铁塔对接固定钩，所述铁塔对接挡板支架与底盘框架通过螺栓连接在底盘框架横梁上。
其中，所述铁塔对接挡板与铁搭对接挡板支架通过螺栓连接；所述铁塔对接固定钩与铁塔对接挡板通过螺栓连接。
其中，所述铁塔对接挡板为角钢。
其中，所述水平推进滑台还包括两根水平推进丝杆、两个推进固定块以及两个推进电机，两个推进电机分别安装在滑台框架右端的两侧，且每个所述推进电机的输出轴分别通过联轴器与一根所述水平推进丝杆右端相连接，所述底盘框架的左端横梁上设置有所述两个推进固定块，每根所述水平推进丝杆均穿过相应侧的推进固定块且螺纹配合连接，两根水平推进丝杆平行设置，通过推进电机带动水平推进丝杆旋转，从而带动所述滑台框架在底盘框架上的滑道内移动。
其中，所述翻转支架还包括两个翻转丝杆、两个翻转固定块、两个翻转电机、两个回转连杆、两个滑动丝母、机器人轨道；
所述翻转电机为两个，所述机器人轨道通过纵向板连接于所述翻转台上端，所述机器人轨道为与铁塔材料一致的角钢，且开口朝下；所述翻转台下端左右两侧分别铰接一根前后向设置的左转轴和右转轴，所述右转轴两端分别连接一个滑动丝母，所述左转轴的两端分别连接一个回转连杆，所述回转连杆的另一端分别通过销轴与安装在滑台框架上的翻转固定块铰接连接，所述翻转丝杆的左端穿过所述翻转固定块且转动连接；两个翻转丝杆平行设置且每个翻转电机的输出轴均通过联轴器与一个翻转丝杆连接，翻转电机旋转带动翻转丝杆旋转，从而带动所述滑动丝母沿翻转丝杆移动，进而使得翻转台绕右转轴进行旋转。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本申请提供了括对接底盘、水平推进滑台、以及翻转支架的自动智能化铁塔机器人转运装备，能够代替人工进行机器人转运，吊装上塔，为铁塔组装提供快速，便捷，安全的辅助作用，有效解决了机器人在转运以及上塔吊装过程中存在的安全隐患以及磕碰损坏风险。
附图说明
图1为本发明实施例提供的整体结构第一示意图；
图2为本发明实施例提供的整体结构第二示意图；
图3为本发明转运对接功能示意图；
图4为本发明水平推进滑台工作示意图；
图5为本发明翻转支架工作示意图；
图6为本申请部分结构示意图；
图7为本申请对接底盘结构示意图；
图8为本申请铁塔对接挡板支架的第一结构示意图；
图9为本申请铁塔对接挡板支架的第二结构示意图；
图中，底盘框架1-1、铁塔对接挡板支架1-2、铁塔对接挡板1-3、铁塔对接固定钩1-4，车轮1-5、滑台框架2-1、水平推进丝杆2-2、推进固定块2-3、推进电机2-4、翻转台3-1、翻转丝杆3-2、翻转固定块3-3、翻转电机3-4、回转连杆3-5、滑动丝母3-6、机器人轨道3-7，机器人4-1，铁塔4-2。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
本发明一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，可以实现在电力铁塔安装时，辅助安装机器人由库房转运至铁塔吊装工地，并协助机器人完成自主上塔的功能。机器人固定于本发明的机器人轨道上，当对接车由库房行进到铁塔安装区域后，对接车上的铁搭对接挡板与塔身角钢接触后由铁塔对接固定钩与塔身角钢固定，推进电机启动，使载有机器人的水平推进平台向塔身前移，到达固定位置后，翻转电机启动带动翻转支架翻转，使机器人轨道与塔身角钢形成相似的斜角，最后由机器人自主运动，脱离转运对接车攀爬至铁塔塔身。
请参阅图1-图9所示，为本发明提供的实施例结构。
需要说明的是，下面对本申请进行描述，所述的前、后、左、右均基于图1角度进行描述。
本实施例提供的一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，包括对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架，所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上，所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上，所述对接底盘底端设置有多个车轮1-5；
所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台3-1上，所述翻转台3-1与水平之间的角度能够在一定范围内调节；
所述水平推进滑台包括滑台框架2-1，所述翻转支架安装在所述滑台框架2-1上，所述滑台框架2-1在对接底盘上的位置能够左右调节。
在优选的实施例中，提供了一种对接底盘结构。所述对接底盘包括底盘框架1-1，所述底盘框架1-1左端安装有铁塔对接挡板支架1-2，所述铁塔对接挡板支架1-2左侧端安装有与铁塔配合使用的铁塔对接挡板1-3，铁塔对接挡板1-3的两侧分别安装一个铁塔对接固定钩1-4，所述铁塔对接挡板支架1-2与底盘框架通过螺栓连接在底盘框架横梁上。
在优选的实施例中，所述铁塔对接挡板1-3与铁搭对接挡板支架1-2通过螺栓连接；所述铁塔对接固定钩1-4与铁塔对接挡板1-3通过螺栓连接。
在优选的实施例中，所述铁塔对接挡板1-3为角钢。
在优选的实施例中，提供了一种水平推进滑台的具体结构。所述水平推进滑台还包括两根水平推进丝杆2-2、两个推进固定块2-3以及两个推进电机2-4，两个推进电机2-4分别安装在滑台框架2-1右端的两侧，且每个所述推进电机2-4的输出轴分别通过联轴器与一根所述水平推进丝杆2-2右端相连接，所述底盘框架1-1的左端横梁上设置有所述两个推进固定块2-3，每根所述水平推进丝杆2-2均穿过相应侧的推进固定块2-3且螺纹配合连接，两根水平推进丝杆2-2平行设置，通过推进电机2-4带动水平推进丝杆2-2旋转，从而带动所述滑台框架2-1在底盘框架1-1上的滑道内移动。
在优选的实施例中，所述翻转支架还包括两个翻转丝杆3-2、两个翻转固定块3-3、两个翻转电机3-4、两个回转连杆3-5、两个滑动丝母3-6、机器人轨道3-7；所述翻转电机3-4为两个，所述机器人轨道3-7通过纵向板连接于所述翻转台3-1上端，所述机器人轨道3-7为与铁塔材料一致的角钢，且开口朝下；所述翻转台3-1下端左右两侧分别铰接一根前后向设置的左转轴和右转轴，所述右转轴两端分别连接一个滑动丝母3-6，所述左转轴的两端分别铰接连接一个回转连杆3-5，所述回转连杆3-5的另一端分别通过销轴与安装在滑台框架2-1上的翻转固定块3-3铰接连接，所述翻转丝杆3-2的左端穿过所述翻转固定块且转动连接，所述翻转丝杆3-2的右端穿过所述滑动丝母3-6且螺纹配合连接；两个翻转丝杆3-2平行设置且每个翻转电机3-4的输出轴均通过联轴器与一个翻转丝杆3-2连接，翻转电机3-4旋转带动翻转丝杆3-2旋转，从而带动所述滑动丝母3-6沿翻转丝杆3-2移动，进而使得翻转台3-1绕右转轴进行旋转。
图3所示为可见本发明的水平推进平台与翻转支架配合，在对接底盘与塔身固定后，水平推进平台向前推进同时翻转支架上扬，使机器人最终与塔身角钢形成相似倾角，最后由机器人自主脱离转运车完成登塔。
图4所示为当转运车到达指定位置后，与铁塔塔身完成对接，推进电机启动，带动推进丝杆使水平推进平台整体向塔身方向移动。
图5为当水平推进平台迁移到一定位置时，翻转电机启动，带动翻转支架形成仰角，直至与塔身接触后停止，完成翻转动作。
由此，本发明通过自动化与智能联动，替代了人工使用吊索，吊装机器人上塔的方法，减少了机器人在吊装过程中晃动磕碰到塔身损坏的几率，同时也避免了人工吊装操作，机器人意外掉落砸伤工人的风险。提高了机器人转运及吊装上塔的安全性。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，其特征在于：包括对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架，所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上，所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上，所述对接底盘底端设置有多个车轮（1-5）；
所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台（3-1）上，所述翻转台（3-1）与水平之间的角度能够调节；
所述水平推进滑台包括滑台框架（2-1），所述翻转支架安装在所述滑台框架（2-1）上，所述滑台框架（2-1）在对接底盘上的位置能够左右调节；
所述对接底盘包括底盘框架（1-1），所述底盘框架（1-1）左端安装有铁塔对接挡板支架（1-2），所述铁塔对接挡板支架（1-2）左侧端安装有与铁塔配合使用的铁塔对接挡板（1-3），铁塔对接挡板（1-3）的两侧分别安装一个铁塔对接固定钩（1-4），所述铁塔对接挡板支架（1-2）与底盘框架通过螺栓连接在底盘框架横梁上；
所述铁塔对接挡板（1-3）与铁搭对接挡板支架（1-2）通过螺栓连接；所述铁塔对接固定钩（1-4）与铁塔对接挡板（1-3）通过螺栓连接。
2.根据权利要求1所述的一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，其特征在于：所述铁塔对接挡板（1-3）为角钢。
3.根据权利要求1所述的一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，其特征在于：所述水平推进滑台还包括两根水平推进丝杆（2-2）、两个推进固定块（2-3）以及两个推进电机（2-4），两个推进电机（2-4）分别安装在滑台框架（2-1）右端的两侧，且每个所述推进电机（2-4）的输出轴分别通过联轴器与一根所述水平推进丝杆（2-2）右端相连接，所述底盘框架（1-1）的左端横梁上设置有所述两个推进固定块（2-3），每根所述水平推进丝杆（2-2）均穿过相应侧的推进固定块（2-3）且螺纹配合连接，两根水平推进丝杆（2-2）平行设置，通过推进电机（2-4）带动水平推进丝杆（2-2）旋转，从而带动所述滑台框架（2-1）在底盘框架（1-1）上的滑道内移动。
4.根据权利要求1所述的一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，其特征在于：所述翻转支架还包括两个翻转丝杆（3-2）、两个翻转固定块（3-3）、两个翻转电机（3-4）、两个回转连杆（3-5）、两个滑动丝母（3-6）、机器人轨道（3-7）；
所述翻转电机（3-4）为两个，所述机器人轨道（3-7）通过纵向板连接于所述翻转台（3-1）上端，所述机器人轨道（3-7）为与铁塔材料一致的角钢，且开口朝下；所述翻转台（3-1）下端左右两侧分别铰接一根前后向设置的左转轴和右转轴，所述右转轴两端分别连接一个滑动丝母（3-6），所述左转轴的两端分别连接一个回转连杆（3-5），所述回转连杆（3-5）的另一端分别通过销轴与安装在滑台框架（2-1）上的翻转固定块（3-3）铰接连接，所述翻转丝杆（3-2）的左端穿过所述翻转固定块且转动连接；两个翻转丝杆（3-2）平行设置且每个翻转电机（3-4）的输出轴均通过联轴器与一个翻转丝杆（3-2）连接，翻转电机（3-4）旋转带动翻转丝杆（3-2）旋转，从而带动所述滑动丝母（3-6）沿翻转丝杆（3-2）移动，进而使得翻转台（3-1）绕右转轴进行旋转。
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