CN106044653A - 光伏清扫机器人转运车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及光伏发电站组件清扫工作领域，具体涉及一种光伏清扫机器人转运车，主要应用于转运光伏清扫机器人的设备。光伏清扫机器人转运车，包括底盘，底盘下方安装有行走轮，底盘左右两侧固定有纵梁，纵梁上安装有折叠式底架，折叠式底架上安装有自走式升降机构，自走式升降机构可在折叠式底架上左右移动，自走式升降机构上安装有回转支撑，回转支撑上安装有翻转机构，翻转机构上安装有滑动托盘。采用本发明，实现光伏清扫机器人从一排光伏组件到另一排光伏组件的转运，从而使一台清扫机器人可以服务于多排光伏组件，提高了光伏清扫机器人的利用效率，降低了清扫机器人的采购成本。

Description

光伏清扫机器人转运车
技术领域
本发明涉及光伏发电站组件清扫工作领域，具体涉及一种光伏清扫机器人转运车，主要应用于转运光伏清扫机器人的设备。
背景技术
随着光伏产业的不断壮大以及光伏产业的商业化，光伏电站在运营管理中的各种问题也开始突显，尤其是直接关系到发电效率的光伏组件的清洁问题。
对于大型光伏并网电站的运营，发电量是至关重要的指标之一，而影响发电量的因素除了逆变器、变压器、电缆等设备的损耗外，当属空气中灰尘对发电量的影响，严重的局部遮盖还会导致“热斑效应”。灰尘对光伏组件性能会产生负面影响，甚至光伏组件上的局部阴影也会引起输出功率的明显减少。根据美国国家航空航天局研究显示：每m2仅有4.05g的灰尘层就能减少太阳能转换40％，尤其是环境条件较差的北方地区，影响更加明显。
目前市场上光伏组件清扫方式主要有人工清扫和清扫机器人清扫两种方式，目前人工成本逐年增加以及水资源逐渐匮乏，未来光伏组件的清扫将主要由清扫机器人来完成。
目前市场上的清扫机器人工作原理都是机器人利用组件的上下两边做轨道，沿着一排组件清扫，一个清扫机器人智能清扫一排组件，当两排组件没在一条线上，便没法加桥接，无法清扫；当单排组件比较短时，每排配一台清扫机器人就会成本太高，经济性很差。
发明内容
本发明的目的是提供一种光伏清扫机器人转运车，解决现有技术中现有一台光伏清扫机器人在光伏电站中只能清扫一排光伏组件的问题。
本发明的目的是以下述方式实现的：光伏清扫机器人转运车，包括底盘，底盘下方安装有行走轮，底盘左右两侧固定有纵梁，纵梁上安装有折叠式底架，折叠式底架上安装有自走式升降机构，自走式升降机构可在折叠式底架上左右移动，自走式升降机构上安装有回转支撑，回转支撑上安装有翻转机构，翻转机构上安装有滑动托盘。
所述折叠式底架包括两条平行设置轨道，轨道两端设置支撑机构，支撑机构包括摆臂、支腿和安装在摆臂上的轨道延长段，摆臂一端与支腿固定，另一端与纵梁铰接。
所述自走式升降机构包括下支撑架和上支撑架，上、下支撑架之间设置有交叉杆，交叉杆与第一油缸连接，下支撑架上固定有行走机构。
所述行走机构包括安装在下支撑架上的第一电机，第一电机与转轴连接，转轴两端安装有第一齿轮，轨道及轨道延长段上设置有与第一齿轮配合的齿条。
所述齿条下方设置有横梁，横梁上设置导向槽，下支撑架前后两端安装有导向轮，导向轮在导向槽内移动。
所述回转支撑包括固定在自走式升降机构上的安装板，安装板上固定有第二齿轮，第二齿轮与第三齿轮啮合，第三齿轮与第二电机连接，第二电机固定在安装板上，第二齿轮上固定有翻转机构。
所述翻转机构包括第二齿轮的支撑座，支撑座一端与承托盘的一端铰接，另一端与角度调整装置铰接，角度调整装置与承托盘的另一端铰接，承托盘上安装滑动托盘。
所述角度调整装置为电动推杆或伺服油缸。
所述翻转机构通过导轨副与滑动托盘连接。
所述滑动托盘上设置有行程开关。
本发明的有益效果是：采用本发明，实现光伏清扫机器人从一排光伏组件到另一排光伏组件的转运，从而使一台清扫机器人可以服务于多排光伏组件，提高了光伏清扫机器人的利用效率，降低了清扫机器人的采购成本，折叠式底架与自走式升降机构组合，使得转运车在水平横向靠近光伏组件的方向上的调节范围增大，自走式升降机构，旋转支承，翻转机构的运动，使得转运车的滑动托盘与光伏组件边缘对齐。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是支撑机构的结构示意图。
图3是自走式升降机构的结构示意图。
图4是行走机构的结构示意图。
图5是回转支撑和翻转机构的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，光伏清扫机器人转运车，包括底盘1，底盘1下方安装有行走轮，底盘1左右两侧固定有纵梁，纵梁上安装有折叠式底架2，折叠式底架2上安装有自走式升降机构3，自走式升降机构3可在折叠式底架2上左右移动，自走式升降机构3上安装有回转支撑4，回转支撑4上安装有翻转机构5，翻转机构5通过导轨副与滑动托盘6连接，滑动托盘上设置有行程开关。
如图2所示，折叠式底架2包括两条平行设置轨道21，轨道21两端设置支撑机构，支撑机构包括摆臂22、支腿23和安装在摆臂22上的轨道延长段24，摆臂22一端与支腿23固定，另一端与纵梁铰接，支腿23与第二油缸连接。
如图3所示，自走式升降机构3包括下支撑架33和上支撑架31，上支撑架31、下支撑架33之间设置有交叉杆32，交叉杆32与第一油缸连接，下支撑架33上固定有行走机构34。
如图4所示，行走机构34包括安装在下支撑架33上的第一电机341，第一电机341与转轴343连接，转轴343两端安装有第一齿轮342，轨道21及轨道延长段24上设置有与第一齿轮342配合的齿条26，齿条26下方设置有横梁25，横梁25上设置导向槽27，下支撑架33前后两端安装有导向轮35，导向轮35在导向槽27内移动。
如图5所示，回转支撑4包括固定在自走式升降机构3上的安装板41，安装板41固定在上支撑架31中部，安装板41上固定有第二齿轮42，第二齿轮42与第三齿轮44啮合，第三齿轮44与第二电机43连接，第二电机43固定在安装板41上，第二齿轮42上固定有翻转机构5，翻转机构5包括固定在第二齿轮42的支撑座51，支撑座51一端与承托盘52的一端铰接，另一端与角度调整装置53铰接，角度调整装置53与承托盘51的另一端铰接，承托盘51上安装滑动托盘6。
角度调整装置53可选用电动推杆，也可选用伺服油缸。
本发明的工作过程，将滑动托盘6与光伏组件7的边缘对齐，且在同一高度，使得清扫机器人8能够在光伏组件7与滑动托盘6之间无障碍行走，即转运车行驶到光伏组件7端部时，支撑结构的摆臂22展开，第二油缸带动支腿23伸缩并调平折叠式底架2，展开的支撑结构又可以做为自行走升降机3的延伸轨道，实现滑动托盘6的向光伏组件靠近的运动，自行走升降机3可以上下升降运动，使托盘6运动到光伏组件7的高度，回转支承4可以旋转，以调整因停车误差造成的托盘6的边与光伏组件7的边的不平行，调整翻转机构5，使滑动托盘6得倾角与光伏组件7的倾角相同；滑动托盘6与翻转机构5上框架之间可以相对滑动，从而将托盘6的上下边与光伏组件7的上下边对齐，由控制系统控制清扫机器人8移动到光伏组件7上进行清扫工作，清扫完毕，由控制系统控制清扫机器人8移动至滑动托盘6 上，启动转运车，转运至下一排光伏组件。

Claims (10)

1.光伏清扫机器人转运车，其特征在于：包括底盘，底盘下方安装有行走轮，底盘左右两侧固定有纵梁，纵梁上安装有折叠式底架，折叠式底架上安装有自走式升降机构，自走式升降机构可在折叠式底架上左右移动，自走式升降机构上安装有回转支撑，回转支撑上安装有翻转机构，翻转机构上安装有滑动托盘。
2.根据权利要求1所述的光伏清扫机器人转运车，其特征在于：所述折叠式底架包括两条平行设置轨道，轨道两端设置支撑机构，支撑机构包括摆臂、支腿和安装在摆臂上的轨道延长段，摆臂一端与支腿固定，另一端与纵梁铰接。
3.根据权利要求1所述的光伏清扫机器人转运车，其特征在于：所述自走式升降机构包括下支撑架和上支撑架，上、下支撑架之间设置有交叉杆，交叉杆与第一油缸连接，下支撑架上固定有行走机构。
4.根据权利要求2或3所述的光伏清扫机器人转运车，其特征在于：所述行走机构包括安装在下支撑架上的第一电机，第一电机与转轴连接，转轴两端安装有第一齿轮，轨道及轨道延长段上设置有与第一齿轮配合的齿条。
5.根据权利要求4所述的光伏清扫机器人转运车，其特征在于：所述齿条下方设置有横梁，横梁上设置导向槽，下支撑架前后两端安装有导向轮，导向轮在导向槽内移动。
6.根据权利要求1所述的光伏清扫机器人转运车，其特征在于：所述回转支撑包括固定在自走式升降机构上的安装板，安装板上固定有第二齿轮，第二齿轮与第三齿轮啮合，第三齿轮与第二电机连接，第二电机固定在安装板上，第二齿轮上固定有翻转机构。
7.根据权利要求6所述的光伏清扫机器人转运车，其特征在于：所述翻转机构包括固第二齿轮的支撑座，支撑座一端与承托盘的一端铰接，另一端与角度调整装置铰接，角度调整装置与承托盘的另一端铰接，承托盘上安装滑动托盘。
8.根据权利要求7所述的光伏清扫机器人转运车，其特征在于：所述角度调整装置为电动推杆或伺服油缸。
9.根据权利要求1所述的光伏清扫机器人转运车，其特征在于：所述翻转机构通过导轨副与滑动托盘连接。
10.根据权利要求1所述的光伏清扫机器人转运车，其特征在于：所述滑动托盘上设置有行程开关。
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