CN111332977A - 一种转场装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及光伏板自动清洁设备的辅件技术领域，具体提供了一种转场装置及其控制方法。所述转场装置包括升降架、第一基座、第二基座和导轨结构，所述第一基座与所述升降架顶部转动连接，所述第二基座交叠设置在所述第一基座上并与所述第一基座滑动连接，所述导轨结构设置在所述第二基座上，所述导轨结构包括第一驱动机构和伸缩轨道，所述伸缩轨道用于在所述第一驱动机构的驱动下相对于所述第二基座滑动并与光伏板连接。本发明无需对转场装置的位置严格限定，即可保障光伏板清洁机器人在转场装置与光伏板之间可靠行走。

Description

一种转场装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及光伏板自动清洁设备及其辅件技术领域，具体而言，涉及一种转场装置及其控制方法。

背景技术

光伏板清洁机器人通过在光伏板阵列上行走，实现对光伏板表面沙尘的清扫。当需要对光伏板清洁机器人进行转场时，需要将光伏板清洁机器人从光伏板表面搬下或者搬上。

由于光伏板具有一定高度，且光伏板清洁机器人具有较大重量，所以人工搬移不仅效率低而且操作不便。

发明内容

为在一定程度上解决上述技术问题的至少一个方面，本发明提供一种转场装置及其控制方法。

所述转场装置，包括升降架、第一基座、第二基座和导轨结构，所述第一基座与所述升降架顶部转动连接，所述第二基座交叠设置在所述第一基座上并与所述第一基座滑动连接，所述导轨结构设置在所述第二基座上，所述导轨结构包括第一驱动机构、固定壳体和伸缩轨道，所述固定壳体与所述第二基座固定连接，所述伸缩轨道套设在所述固定壳体内，所述第一驱动机构与所述伸缩轨道驱动连接，所述伸缩轨道用于与光伏板连接。

本发明提供了一种供光伏板清洁机器人离开或走上光伏板表面的自动辅助装置，无需人力搬移光伏板清洁机器人。并且，无需对转场装置的位置严格限定，由于第一基座可相对升降架360°旋转，转场装置可停靠在光伏板阵列的左右任意一侧，通过调节第二基座的位置和伸缩轨道的长度实现转场装置与光伏板的准确衔接，保障光伏板清洁机器人在转场装置与光伏板之间可靠行走。

可选地，所述升降架包括位于其顶部的支撑框架，所述支撑框架上设有转轴，所述第一基座设有轴孔，所述转轴设置在所述轴孔内。本发明只需增设转轴和轴孔既能满足所需功能，以极简单的结构和极低的成本，实现了较为突出的有益效果。

可选地，所述第二基座底面设有滑杆，所述第一基座上设有滑槽，所述滑杆位于所述滑槽内。在第二基座和第一基座上设置匹配的滑槽和滑杆，有效引导和保障滑动方向正确。

可选地，所述第二基座上设有第二驱动机构，所述第二驱动机构的输出端连接所述第一基座，所述第二驱动机构用于驱动所述第二基座相对于所述第一基座滑动。设置第二驱动机构可以实现第二基座相对于第一基座的自动滑动。

可选地，所述滑槽包括滑孔和槽口，所述槽口的最小宽度小于所述滑孔的直径；所述滑杆包括固定连接的滑动部和限位部，所述滑动部位于所述滑孔内，所述滑动部与所述限位部的连接处的宽度小于所述滑动部的直径。滑杆和滑槽的结构有利于将滑杆的滑动部限位在滑槽的滑孔内，在实现第一基座和第二基座相对滑动的前提下，保障了第一基座和第二基座相互连接，不会分离。

可选地，所述伸缩轨道包括伸缩部和固定连接在所述伸缩部端部的连接头，所述伸缩部套设在所述固定壳体内，所述连接头设有卡槽，所述卡槽用于与所述光伏板边沿卡接。连接头设置卡槽，可以使连接头与光伏板边沿连接更平稳紧密。

可选地，所述第一驱动机构与所述固定壳体固定连接，所述第一驱动机构的输出端与所述连接头固定连接。第一驱动机构设置在固定壳体内，一方面保障固定壳体外表面平整，有利于光伏板清洁机器人的行走轮行走，另一方面可保护第一驱动机构，减少灰尘。

可选地，所述固定壳体上设有止挡组件，所述止挡组件的一端与所述固定壳体的外壁固定连接，所述止挡组件的另一端高出于所述固定壳体的外壁表面，所述止挡组件用于阻挡光伏板清洁机器人的行走轮和/或挂轮。止挡组件的存在，可以有效防止光伏板清洁机器人在固定壳体上过渡行走，避免其从转场装置上掉落。

本发明的另一目的在于提供一种转场装置的控制方法，包括：

将转场装置停靠在光伏板一侧；

升降架升起并使第一基座倾斜至与所述光伏板平行；

伸缩轨道向所述光伏板方向伸出至与所述光伏板边沿连接；

光伏板清洁机器人从所述第二基座行走至所述光伏板上，或，所述光伏板清洁机器人从所述光伏板行走至所述第二基座上；

所述伸缩轨道收回，所述升降架回落至初始状态。

可选地，还包括以下步骤中的至少一个：

转动第二基座至所述伸缩轨道的伸缩方向朝向所述光伏板；

所述第二基座相对于所述第一基座滑动，直至所述第二基座与所述光伏板边沿对应。

本发明的转场装置控制方法操作简单，易于实施。

附图说明

图1为本发明实施例的转场装置的整机结构图；

图2为本发明实施例的升降架与第一基座和第二基座的爆炸图；

图3为本发明实施例的升降架的结构图；

图4为图3中F处的局部放大图；

图5为本发明实施例的第一基座和第二基座的装配完成图；

图6为图1中E处的局部放大图；

图7为本发明实施例的第一基座和第二基座的爆炸图；

图8为本发明实施例的第一基座的结构图；

图9为本发明实施例的滑槽的结构图；

图10为本发明实施例的第二基座的结构图；

图11为本发明实施例的滑杆的结构图；

图12为本发明实施例的第二驱动结构的连接结构图；

图13为本发明实施例的固定壳体和伸缩轨道的装配完成图；

图14为本发明实施例的固定壳体和伸缩轨道的爆炸图；

图15为图13中B-B方向的剖面图；

图16为图15中C处的局部放大图；

图17为图15中D处的局部放大图；

图18为图13中A-A方向的剖面图；

图19为本发明实施例的光伏板示意图。

附图标记说明：

1-第一基座；11-第一长边框；12-第一短边框；13-第一安装梁；14-限位板；15-第一连接件；16-第三安装梁；161-轴孔；

2-第二基座；21-第二长边框；22-第二短边框；23-第二安装梁；24-固定壳体；241-止挡组件；242-端部围板；243-第一侧围板；244-第二侧围板； 245-上围板；25-第二连接件；

3-伸缩轨道；31-伸缩部；311-第一侧壁板；312-第二侧壁板；313-上壁板；32-连接头；321-卡槽；

4-第一驱动机构；41-第一输出端；

5-第二驱动机构；52-第二输出端；

6-滑槽；61-滑孔；62-槽口；

7-滑杆；71-滑动部；72-限位部；

8-升降架；81-底座；82-交叉活动架；83-支撑框架；831-支撑梁；832- 转轴；833-支板；84-中间支架；85-第三驱动机构；86-第四驱动机构；

9-锁紧机构；911-搭环；912-拉手；913-固定件；914-防脱件；92-挂钩。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。附图中，X方向指光伏板的左侧，Y 方向指的是光伏板的右侧。

光伏板清洁机器人的转场装置用于辅助光伏板清洁机器人转场。使用时，需要将转场装置停靠在光伏板一侧，转场装置与光伏板通过连接结构实现连接，供光伏板清洁机器人行走到光伏板上，或者由光伏板上行走到转场装置上。

如图1-图3和图14所示，本实施例提供一种转场装置，包括升降架8、第一基座1、第二基座2和导轨结构。升降架8具有升降和倾斜功能。升降架 8顶部转动连接第一基座1，即第一基座1可相对于升降架8进行360°旋转。

第一基座1和第二基座2均为矩形框架状结构，第一基座1顶部交叠设置第二基座2，并且第二基座2所在的平面与第一基座1所在的平面平行。第二基座2与第一基座1滑动连接，即第二基座2能够在其所在平面上相对于第一基座1沿某一方向滑动。

第二基座2上设置导轨结构，导轨结构用于停泊光伏板清洁机器人的行走轮和/或挂轮。导轨结构包括第一驱动机构4和伸缩轨道3，第一驱动机构 4与第二基座2固定连接，第一驱动机构4的输出端与伸缩轨道3固定连接。第一驱动机构4可以为电缸、气缸和电动推杆等，第一驱动机构4的输出端具有伸缩功能。伸缩轨道3可以在第一驱动机构4的驱动下在第二基座2与光伏板之间的方向上伸缩，并与光伏板连接。当伸缩轨道3端部与光伏板连接后，伸缩轨道3可以供光伏板清洁机器人行走。

本实施例提供的转场装置，可用于供光伏板清洁机器人离开或走上光伏板表面，无需人力搬移光伏板清洁机器人。并且，无需对转场装置的位置严格限定。由于第一基座1可相对升降架8进行360°旋转，因此转场装置可停靠在光伏板阵列的左右任意一侧；通过调节第二基座2的位置和伸缩轨道3 的长度实现转场装置与光伏板的准确衔接，保障光伏板清洁机器人在转场装置与光伏板之间可靠行走。

需要说明的是，虽然本发明的设计初衷是为光伏板清洁机器人的转场装置使用，但是，在其他领域或者应用场合也可采用本发明的转场装置。例如，可以将本发明应用至其他任意具有自动行走功能的设备的搬移过程中。如，对诸如扫雪机器人、无人搬运车(AGV)等设备的搬移。

如图2-图5所示，升降架8包括底座81，底座81为一个矩形框或矩形板。底座81上设有“X”状的交叉活动架82，交叉活动架82顶部连接中间支架84，中间支架84与底座81的形状和尺寸基本一致，中间支架84能够相对于底座81升降。中间支架84顶部连接支撑框架83，支撑框架83一侧与中间支架84铰接，支撑框架83能够相对于中间支架84倾斜。

交叉活动架82包括相互交叉的第一活动杆和第二活动杆，第一活动杆底部与底座81铰接，第二活动杆的底部与底座81滑动连接。底座81上铰接第三驱动机构85，第三驱动机构85可以为电缸、气缸和电动推杆等，第三驱动机构85的输出端具有伸缩功能。第三驱动机构85的输出端与第二活动杆铰接，第三驱动机构85用于驱动第二活动杆，从而实现中间支架84相对于底座81的升降。

支撑框架83也为矩形框结构。支撑框架83的中部设置支撑梁831，支撑梁831的两端分别与支撑框架83的两条长边固定连接。

中间支架84上安装第四驱动机构86，第四驱动机构86可以为电缸、气缸和电动推杆等，第四驱动机构86的输出端具有伸缩功能。第四驱动机构86 与中间支架84铰接，第四驱动机构86的输出端与支撑梁831铰接，第四驱动机构86用于驱动支撑框架83倾斜。

支撑框架83上设有转轴832，第一基座1设有轴孔161，转轴832设置在轴孔161内，从而实现第一基座1相对于支撑框架83的转动。

具体地，支撑梁831设置在支撑框架83的中间位置。支撑梁831上设有支板833，支板833为平行于第一基座1所在平面的近似三角形平板。支板 833的一侧边沿与支撑梁831固定连接，支板833的与所述侧边沿相对的尖角部上设有转轴832，转轴832与支板833固定连接，转轴832的轴心与第一基座1所在的平面垂直。当然，转轴832的安装位置和安装方式还可以进行多种变换，例如，设置与支撑梁831平行的另外的梁结构，将转轴832直接安装在所述梁结构上。

第一基座1包括至少一个矩形框架。矩形框架中间固定安装有第三安装梁16，第三安装梁16的两端分别与矩形框架的一个长边固定连接。第三安装梁16中间设有轴孔161，轴孔161为贯通第三安装梁16的通孔。轴孔161的轴心垂直于矩形框架所在的平面。

综上，通过在支撑框架83上设置转轴832，在第一基座1上设置轴孔161，可实现第一基座1相对于升降架8可进行360°旋转的功能，可见上述实施例采用了极简单的结构和极低的成本，获得了有效功能。

如图6所示，较佳地，升降架8与第一基座1之间设有锁紧机构9，锁紧机构9用于锁紧第一基座1和升降架8。当第一基座1相对于支撑框架83旋转到预设位置时，使用锁紧机构9将第一基座1与支撑框架83锁紧固定。

具体地，锁紧机构9包括挂钩92和搭接部。搭接部固定安装在支撑框架 83的外侧面上，挂钩92固定安装在第一基座1的矩形框架的外侧面上。

搭接部包括一搭环911，搭环911可以为完全闭环结构或者为具有开口的钩状结构。搭环911固定连接拉手912，拉手912顶部与固定件913铰接，固定件913固定并贴合安装在支撑框架83的外侧面上。拉手912下端设有通孔，固定件913下部设有防脱件914，防脱件914能够伸入固定件913的通孔内。且防脱件顶部设有防脱孔，防脱孔内可用于挂入任何钩状物，以用来将拉手 912卡在防脱件914上，达到防脱目的。

当第一基座1相对于支撑框架83旋转到位后，上抬拉手912，拉手912 绕固定件913转动，使得搭环911正好与挂钩92勾住，然后向下压拉手912，直到防脱件914进入拉手912下端的通孔内，最后，在防脱件914的防脱孔内挂入任意钩状物，保障拉手912不会自行从防脱件914上脱出即可。

通过设置锁紧机构9，可以将第一基座1相对于升降架8锁紧，实现第一基座1和升降架8之间的有效固定，保障机器人放置平台的稳定性。另外，上述实施例仅给出了锁紧机构9的一种示例，本领域技术人员还可以在本发明的指引下，自行设计具体的结构，在此不再赘述。

如图7-图12所示，第一基座1包括两个相对平行设置的第一长边框11 和两个相对平行设置的第一短边框12。第一长边框13两端分别固定连接一个短边框14，使得第一基座1呈一个矩形框架结构。

第二基座2包括两个相对平行设置的第二长边框21和两个相对平行设置的第二短边框22。两个第二长边框21之间固定连接两个短边框22，使得第一基座1呈框架结构。且，第二长边框21与第一长边框11平行，第二短边框22与第一短边框12平行。

当然，第一基座1和第二基座2的结构还可以为其他形式，例如为工字形或井字形框架，还可以为框架和平板的结合结构等。

每个第一长边框11上表面均固定连接两个滑槽6，滑槽6的开口方向朝向第二基座2。分布在同一个第一长边框13上的滑槽6的轴心与该第一长边框11平行。

第二长边框21的底面固定连接滑杆7，滑杆7的设置位置与滑槽6的设置位置一一对应，滑杆7和滑槽6的数量相同。滑杆7与第二长边框21平行，滑杆7设置在滑槽6内。当第二基座2受到沿第二长边框21方向上的外力推动时，滑杆7在滑槽6内滑动，同时第二基座2相对于第一基座1滑动。

较佳地，滑槽6包括滑孔61和槽口62，滑孔61和槽口62连通。滑孔 61的侧壁为非闭合的圆桶状，槽口62的两侧壁为倾斜面，且两侧壁下部之间距离小于槽口62两侧壁的上部之间的距离。

滑杆7包括一体成型连接或固定连接的滑动部71和限位部72。滑动部 71的形状与滑孔61的形状匹配，滑动部71位于滑孔61内。限位部72的形状与槽口62的形状匹配。限位部72顶部与第二长边框21固定连接。滑动部 71与限位部72的连接处的宽度小于滑动部71的直径。

槽口62的最小宽度小于滑孔61和滑动部71的直径。参见图4和图6所示，设滑孔61的直径为φ，槽口62的最小宽度为a，则a＜φ，且a小于滑动部71的直径。这样可以保障滑杆7相对于滑槽6滑动时，滑动部71始终位于滑孔61内，从而使得第二基座2与第一基座1的上下间距不变。

上述实施例仅仅给出了滑槽6和滑杆7匹配结构的一个实施例，还可以对滑槽6和滑杆7的形状进行多种变换。示例地，滑槽6为一个“T”形槽，滑杆7为一个与所述“T”形槽匹配的倒“T”形件，倒“T”形件与“T”形槽滑动连接。

在第二基座2和第一基座1上设置匹配的滑槽6和滑杆7，有效引导和保障第二基座2的滑动方向正确；并且滑杆7和滑槽6的结构有利于将滑杆7 的滑动部71限位在滑孔61内，在实现第一基座1和第二基座2相对滑动的前提下，保障了第一基座1和第二基座2相互连接，不会分离。

较佳地，第二基座2上设有第二驱动机构5，第二驱动机构5可以为气缸、电缸、液压缸和电动推杆等。本实施例中，第二驱动机构5为电动推杆。采用电动推杆作为驱动第二基座2滑动的第二驱动机构5，体积小，而且行程控制精准。

第二基座2的两个第二长边框21之间固定桥接第二安装梁23。第二安装梁23与第二短边框22平行。第二安装梁23上固定安装第二驱动机构5。由于第二驱动机构5为电动推杆，则电动推杆的电机部固定安装在第二安装梁 23上。第一基座1的两个第一长边框11之间桥接第一安装梁13。第一安装梁13与第一短边框12平行。且第一安装梁13与第二安装梁23在水平方向上具有一定距离。

第二驱动机构5的第二输出端51(输出端即电动推杆的轴头，为与第一驱动机构4的输出端进行区分，故定义第一驱动机构4的输出端为第一输出端41，第二驱动机构5的输出端为第二输出端51)与第一安装梁13固定连接。这样当第二驱动机构5驱动其输出端伸缩时，可以驱动第二基座2相对于第一基座1滑动。

当然，也可以将第二驱动机构5的主机部安装在第一基座1上，将第二驱动机构5的第二输出端51与第二基座2固定连接，此时，第二驱动机构5 驱动其输出端伸缩时，也能驱动第二基座2相对于第一基座1滑动。

较佳地，在第二安装梁23的朝向第一安装梁13的侧面上设有第二连接件25，第二连接件25与第二安装梁23背向贴合固定连接。第二驱动机构5 的尾部(所述尾部指的是第二驱动机构5的与第二输出端51相反的一端)与第二连接件25固定连接。

在第一安装梁13的朝向第二安装梁23的侧面上设有第一连接件15。第一连接件15与第一安装梁13背向贴合固定连接。第二驱动机构5的第二输出端51与第一连接件15固定连接。

第二连接件25向第一基座1所在的平面延伸一定长度，第一连接件15 向第二基座2所在的平面方向延伸一定高度，使得当第二驱动机构5与第一基座1和第二基座2装配完成后，第二驱动机构5的第二输出端51的轴心与第一基座1所在的平面和第二基座2所在的平面分别平行，即第二输出端51 的伸缩方向与第一基座1所在的平面或第二基座2所在的平面平行。从而保障第二驱动机构5驱动第二基座2相对于第一基座1平行滑动。

在其他实施例中，也可以将第二驱动机构5的尾部与第二连接件25铰接，和/或，第二驱动机构5的第二输出端51与第一连接件15铰接，铰接轴与第二输出端51的伸缩方向垂直、与第一基座1或第二基座2所在的平面平行。这样，即使第二输出端51的轴心与第一基座1和第二基座2所在的平面的具有一定角度，也可以通过铰接予以纠正，再结合滑杆7和滑槽6的限位结构，仍能保障第二基座2相对于第一基座1平行滑动。

第二驱动机构5的顶部设有盖板，盖板一侧边沿固定连接在第二长边框 21上。盖板覆盖在第二驱动机构5顶部，一方面可以减少灰尘落到第二驱动机构5上，另一方面避免光伏板清洁机器人停泊在第二基座2上时，机器人的底部结构与第二驱动机构5发生干扰。

第一基座1的每个第一长边框11的外侧面上均贴合安装有至少一个限位板14。限位板14顶部设有相对的弯折结构，或者说限位板14顶部向内侧弯折(内侧指的是第一基座1的矩形框架内部)。弯折结构至少部分覆盖在第二基座2的上方。本实施例中，弯折结构位于第二长边框21的上方，当第二基座2相对于第一基座1滑动时，限位板14可以给予第二基座2上方的限位。第一基座1上的限位板14实现了对第二基座2的进一步限位，进一步保障第二基座2与第一基座1在上下方向上的相对位置正确。

示例地，限位板14的结构还可以扩展为其他形式。例如，两个相对的限位板14顶部的弯折结构相互连接，组成一个平板；或者在第二基座2的第二长边框21的外侧壁上开槽，弯折结构可以伸入所述槽内，并可相对于所述槽滑动。

如图13-图18所示，较佳地，第二基座2上固定安装有固定壳体24。固定壳体24固定安装在两个第二长边框21之上。伸缩轨道3套设在固定壳体 24内，第一驱动机构4的第一输出端41与伸缩轨道3固定连接，因此，第一驱动机构4可以驱动伸缩轨道3移动。第一驱动机构4可以为电缸、气缸和电动推杆等。伸缩轨道3在移动的过程中，相对于固定壳体24伸缩或者滑动。当伸缩轨道3相对于固定壳体24伸出时，伸缩轨道3的端部可以连接光伏板，实现转场装置与光伏板的连接，以供光伏板清洁机器人行走。

示例地，固定壳体24从外部看为一个长方体状结构。固定壳体24顶部为平面，可以停泊光伏板清洁机器人的行走轮。第二基座2上一般设置两个相互平行的固定壳体24，这是因为光伏板清洁机器人一般具有上行走轮和下行走轮。

固定壳体24至少一侧端面设有开口，以供部分伸缩导轨3进入固定壳体 24内部。伸缩轨道3包括伸缩部31和固定连接在伸缩部31端部的连接头32。伸缩部31部分或者全部套设在固定壳体24内，当第一驱动机构4驱动伸缩轨道3伸出时，伸缩部31从上述固定壳体24侧面的开口处向外移动伸出，使得连接头32向光伏板移动，直到连接头32搭接在光伏板边沿上。光伏板清洁机器人的行走轮从固定壳体24的表面向光伏板移动，经过伸缩部31后移动到连接头32，进而移动到光伏板上。当然也可以是光伏板清洁机器人从光伏板行走到连接头32，再经过伸缩部31行走到固定壳体24上。

本实施例的伸缩轨道3可以在第一驱动机构4的驱动下伸缩，不必再对转场装置与光伏板之间的距离进行严格控制，可以通过控制伸缩轨道3的伸缩长度实现转场装置与光伏板的有效连接。这在实际作业中，简化了作业难度、提高了效率，并提高了转场装置的适用性和使用灵活性。

较佳地，固定壳体24的外侧壁上设有止挡组件241，止挡组件241用于阻挡光伏板清洁机器人移动过位，，止挡组件241的一端与固定壳体24的外壁固定连接，止挡组件241的另一端高出于固定壳体24的外壁表面，止挡组件241用于阻挡光伏板清洁机器人的行走轮和/或挂轮。

具体地，止挡组件241为相对于固定壳体24表面的凸起，当光伏板清洁机器人从光伏板返回到固定壳体24上方时，行走轮在固定壳体24上表面行走，则光伏板清洁机器人的挂轮贴着固定壳体24的外侧壁行走(固定壳体24 的外侧壁指的是固定壳体24远离转场装置中心的一侧壁)，当挂轮碰到止挡组件241时，则无法继续行走。因此，止挡组件241的存在，可以防止光伏板清洁机器人过渡行走，避免其从转场装置上掉落。

对于没有设置挂轮的光伏板清洁机器人，可以将止挡组件241设置在固定壳体24上方，以限位行走轮的行走，同样可避免光伏板清洁机器人从转场装置上掉落。当然，也可以在固定壳体24的上表面和侧面均设置止挡组件241，用以同时阻挡光伏板清接机器人的挂轮和行走轮。

另外，在其他实施例中，止挡组件241也可采用磁性接近开关或其他接近传感器。以止挡组件241为磁性接近开关为例，即在固定壳体24外壁设置磁性接近开关，当光伏板清洁机器人行走靠近至磁性接近开关时，光伏板清洁机器人自动制动，也可避免机器人从转场装置上掉落。

较佳地，连接头32包括第一夹板和第二夹板，第一夹板位于第二夹板上方，且第一夹板沿连接头32移动方向的长度大于第二夹板沿连接头32移动方向的长度，第一夹板和第二夹板之间设有卡槽321，即第一夹板和第二夹板分别形成卡槽321的上槽壁和下槽壁。当连接头32与光伏板连接时，光伏板边沿卡入卡槽321内，第一夹板与光伏板上表面贴合，第二夹板与光伏板下表面贴合。

在其他实施例中，第一夹板和第二夹板与光伏板之间可能具有一定间隙，但是所述间隙并不会造成第一夹板与光伏板表面之间的较大高度差；在另外的实施例中，也可以仅设置第一夹板，第一夹板用于搭在光伏板上表面。

可选地，固定壳体24包括上围板245、第一侧围板243、第二侧围板244 和端部围板242。上围板245为矩形平板，上围板245外壁用于供光伏板清洁机器人的行走轮行走。第一侧围板243和第二侧围板244相互平行，且第一侧围板243和第二侧围板244顶部分别固定连接上围板245的一组相对的边沿，所述上围板245的该组相对边沿与伸缩轨道3的移动方向平行。第一侧围板243和第二侧围板244均与上围板245垂直。

第一侧围板243和第二侧围板244的底部分别相向弯折。则上围板245、第一侧围板243、第二侧围板244以及第一侧围板243和第二侧围板244底部的弯折结构分别形成对伸缩轨道3的上、左、右和下方的限位。

第一侧围板243和第二侧围板244的尾部(即远离连接头32的一端)固定连接端部围板242，端部围板242的相对两边分别与第一侧围板243和第二侧围板244固定连接。当然，也可以将端部围板242的上边沿与上围板245 固定连接。

可选地，伸缩轨道3的伸缩部31的结构与固定壳体24的结构匹配，伸缩部31的全部或者部分位于固定壳体24的内腔中。伸缩部31包括上壁板313、第一侧壁板311和第二侧壁板312。上壁板313为矩形板，与固定壳体24的上围板245平行。第一侧壁板311和第二侧壁板312的顶部边沿分别连接上壁板313的一组相对边沿，且第一侧壁板311和第二侧壁板312相互平行并垂直于上壁板313。第一侧壁板311平行于固定壳体24的第一侧围板243，第二侧壁板312平行于固定壳体2的第二侧围板244。

也就是说，上壁板313的外壁与上围板245的内壁相对，第一侧壁板311 的外壁与第一侧围板243的内壁相对，第二侧壁板312的外壁与第二侧围板 244的内壁相对。且，第一侧壁板311和第二侧壁板312的底部分别相向弯折，该弯折与第一侧围板243和第二侧围板244底部的弯折结构平行。

较佳地，第一驱动机构4设置在固定壳体24内部。示例地，第一驱动机构4为电动推杆。第一驱动机构4的尾部(即电动推杆的主机部远离连接头 32的一端)与固定壳体24的端部围板242的内壁固定连接，第一驱动机构4 的第一输出端41(即电动推杆的推杆端部)与连接头32固定连接。连接头 32包括卡槽321，卡槽321的槽底与第一驱动机构4的第一输出端41固定连接。

上述实施例中所述的固定连接，可以包括焊接、一体成型连接、螺钉连接和铆接等任何可行的固定连接方式。另外，上述实施例仅仅给出了一种较佳的固定壳体24和伸缩轨道3的具体结构，实际上，可以在本发明构思的指引下扩展其他固定壳体24与伸缩轨道3的配合结构。示例地，固定壳体24 为一个长条状的槽，槽底与第二基座2固定连接，伸缩轨道3为具有一定面积的长板，长板位于槽内。第一驱动机构4设置在槽的一端，第一驱动机构4与长板的一端固定连接，长板的另一端搭接光伏板，长板可以在第一驱动机构4的驱动下相对于槽滑动。

本发明的另一实施例提供一种转场装置的控制方法，包括如下步骤：

S1：将转场装置停靠在光伏板一侧。转场装置可以停靠在光伏板的左右任意一侧，这里的左右两侧参见附图19所示的X方向和Y方向。使转场装置的第一基座1的第一长边框11尽量与光伏板的左边沿或者右边沿平行。

S2：升降架升起并使第一基座倾斜至与所述光伏板平行。控制升降架8 的第三驱动机构使交叉活动架82升起，然后控制第四驱动机构86使第一基座1倾斜至与光伏板平行。

S3：伸缩轨道向所述光伏板方向伸出至与所述光伏板边沿连接。控制第一驱动机构4驱动伸缩轨道3伸出并与光伏板连接，为光伏板清洁机器人通过提供轨道。

S4：光伏板清洁机器人从所述第一基座行走至所述光伏板上，或，所述光伏板清洁机器人从所述光伏板行走至所述第一基座上。控制光伏板清洁机器人自动行走的方向，使其经过伸缩导轨3，可以从光伏板转移到转场装置上，也可以从转场装置转移到光伏板上。

S5：所述伸缩轨道收回，所述升降架回落至初始状态。当完成光伏板清洁机器人的转场后，控制伸缩轨道3收回，且升降架8回到初始状态。

需要说明的是，上述实施例虽然以转场装置搬运光伏板清洁机器人为例进行说明，实际上对于其他具有自动行走的设备来说，转场装置的搬运与上述方法基本相同。

可选地，在步骤S1之后还可以包括以下步骤：转动第二基座至所述伸缩轨道的伸缩方向朝向所述光伏板。我们知道因为转场装置可以停靠在光伏板的左右任意一侧，因此，在一些情况下，可能伸缩轨道3的伸缩方向不是朝向光伏板的，这时候就需要对第一基座1进行180度转动，使得伸缩轨道3 的伸缩方向朝向光伏板，从而保障伸缩轨道3可以与光伏板连接。

可选地，在步骤S2之后还可以包括以下步骤：所述第二基座相对于所述第一基座滑动，直至所述第二基座与所述光伏板边沿对应。由于第一基座1 与光伏板的前后位置可能存在错位，因此需要滑动第二基座2，至第二基座2 的边沿与光伏板的相对，且第二基座2与光伏板处于同一平面内，以保障当伸缩轨道3伸出时可以与光伏板有效连接。

在实际转场作业中，以上实施例的各个步骤实施的先后顺序可以根据实际情况自行选择，或者根据实际情况省略某一个或某几个步骤。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种转场装置，其特征在于，包括升降架(8)、第一基座(1)、第二基座(2)和导轨结构，所述第一基座(1)与所述升降架(8)顶部转动连接，所述第二基座(2)交叠设置在所述第一基座(1)上并与所述第一基座(1)滑动连接，所述导轨结构设置在所述第二基座(2)上，所述导轨结构包括第一驱动机构(4)、固定壳体(24)和伸缩轨道(3)，所述固定壳体(24)与所述第二基座(2)固定连接，所述伸缩轨道(3)套设在所述固定壳体(24)内，所述第一驱动机构(4)与所述伸缩轨道(3)驱动连接，所述伸缩轨道(3)用于与光伏板连接。

2.根据权利要求1所述的转场装置，其特征在于，所述升降架(8)包括位于其顶部的支撑框架(83)，所述支撑框架(83)上设有转轴(832)，所述第一基座(1)设有轴孔(161)，所述转轴(832)设置在所述轴孔(161)内。

3.根据权利要求1所述的转场装置，其特征在于，所述第二基座(2)底面设有滑杆(7)，所述第一基座(1)上设有滑槽(6)，所述滑杆(7)位于所述滑槽(6)内。

4.根据权利要求3所述的转场装置，其特征在于，所述第二基座(2)上设有第二驱动机构(5)，所述第二驱动机构(5)的输出端连接所述第一基座(1)，所述第二驱动机构(5)用于驱动所述第二基座(2)相对于所述第一基座(1)滑动。

5.根据权利要求3所述的转场装置，其特征在于，所述滑槽(6)包括滑孔(61)和槽口(62)，所述槽口(62)的最小宽度小于所述滑孔(61)的直径；所述滑杆(7)包括固定连接的滑动部(71)和限位部(72)，所述滑动部(71)位于所述滑孔(61)内，所述滑动部(71)与所述限位部(72)的连接处的宽度小于所述滑动部(71)的直径。

6.根据权利要求1所述的转场装置，其特征在于，所述伸缩轨道(3)包括伸缩部(31)和固定连接在所述伸缩部(31)端部的连接头(32)，所述伸缩部(31)套设在所述固定壳体(2)内，所述连接头(32)设有卡槽(321)，所述卡槽(321)用于与所述光伏板边沿卡接。

7.根据权利要求6所述的转场装置，其特征在于，所述第一驱动机构(4)设置在所述固定壳体(24)内，所述第一驱动机构(4)与所述固定壳体(24)固定连接，所述第一驱动机构(4)的输出端与所述连接头(32)固定连接。

8.根据权利要求7所述的转场装置，其特征在于，所述固定壳体(24)上设有止挡组件(241)，所述止挡组件(241)的一端与所述固定壳体(24)的外壁固定连接，所述止挡组件(241)的另一端高出于所述固定壳体(24)的外壁表面，所述止挡组件(241)用于阻挡光伏板清洁机器人的行走轮和/或挂轮。

9.一种根据权利要求1-8任一项所述的转场装置的控制方法，其特征在于，包括：

将转场装置停靠在光伏板一侧；

升降架升起并使第一基座倾斜至与所述光伏板平行；

伸缩轨道向所述光伏板方向伸出至与所述光伏板边沿连接；

光伏板清洁机器人从所述第二基座行走至所述光伏板上，或，所述光伏板清洁机器人从所述光伏板行走至所述第二基座上；

所述伸缩轨道收回，所述升降架回落至初始状态。

10.根据权利要求9所述的转场装置的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤中的至少一个：

转动第二基座至所述伸缩轨道的伸缩方向朝向所述光伏板；

所述第二基座相对于所述第一基座滑动，直至所述第二基座与所述光伏板边沿对应。

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