CN213054848U - 可移动六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可移动六轴机器人，其包括六轴机器人本体、全向移动的自动导引底座和固定安装在自动导引底座上的放置台，自动导引底座两端的底部分别设有至少一个清扫装置；放置台为一顶部开口的中空箱体，放置台内部一端的底面上安装有剪式升降机构，剪式升降机构的顶部设有安装板，六轴机器人本体安装在安装板上，剪式升降机构完全收缩时，六轴机器人本体可以完全收纳于放置台内；放置台另一端的顶部安装有置物板，置物板内设有插槽，插槽内活动设置有插板，插板抽出后能够完全遮盖住放置台的顶部开口。本实用新型通过清扫装置对地面进行清扫，保证机器人移动过程中的平稳性；在机器人不使用时，通过放置台和插板有效保护六轴机器人本体。

Description

可移动六轴机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种可移动六轴机器人。

背景技术

随着工业自动化的不断发展，工业机器人不断普及，六轴机器人因其良好的灵活性等优势逐渐占据工业机器人的主导位置，普遍应用于拆跺码垛、拧紧装配、抛光打磨、涂胶焊接、视觉检测以及物料挑选等领域。六轴机器人有固定式和移动式，移动式六轴机器人具有更加灵活、利用效率更高的优点。现有的可移动六轴机器人一般包括一个可移动的底座或可自动导引的AGV移动小车，以及固定安装在可移动的底座或AGV移动小车上的六轴机器人本体，在机器人不使用时，六轴机器人本体无法收回至底座或AGV移动小车内，因此六轴机器人本体无法被很好地保护起来，容易因为意外碰撞等造成损坏，另外，在地面不是很干净的情况下，现有的可移动机器人的底座或AGV移动小车的轮子上容易粘上异物而造成机器人运行不平稳等问题，影响机器人的正常使用。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种可移动六轴机器人，有效解决了现有技术中可移动六轴机器人的六轴机器人本体无法收回至底座或AGV移动小车内容易造成损坏以及底座或AGV移动小车的轮子上容易粘上异物而造成机器人运行不平稳的问题。

为了实现本实用新型的上述目的，本实用新型提供了一种可移动六轴机器人，包括六轴机器人本体、全向移动的自动导引底座和固定安装在所述自动导引底座上的放置台，所述自动导引底座两端的底部分别设有至少一个清扫装置；所述放置台为一顶部开口的中空箱体，所述放置台内部一端的底面上固定安装有剪式升降机构，所述剪式升降机构的顶部固定有安装板，所述六轴机器人本体固定安装在所述安装板上，所述剪式升降机构完全收缩时，所述六轴机器人本体可以完全收纳于所述放置台内；所述放置台另一端的顶部固定安装有置物板，所述置物板内设有插槽，所述插槽内活动设置有插板，所述插板抽出后能够完全遮盖住所述放置台的顶部开口。

优选地，所述清扫装置包括电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、清扫盘和竖向设置的连接轴，所述电机、主动锥齿轮和从动锥齿轮设置于所述自动导引底座内部，所述清扫盘设置于所述自动导引底座的底板下方，所述电机的输出轴与所述主动锥齿轮固定连接，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮啮合，所述自动导引底座的底板上开设有轴孔，所述连接轴的上端与所述从动锥齿轮固定连接，所述连接轴的下端从上至下穿过所述轴孔且与所述清扫盘固定连接。

优选地，所述轴孔内固定设置有滚动轴承，所述连接轴的外壁与所述滚动轴承的内圈内壁固定连接。

优选地，所述插板远离所述插槽的一端固定设置有条形拉手，所述放置台的两侧板的顶部开设有导向凹槽，所述条形拉手的两端设有与所述导向凹槽相适配的导向凸起。

优选地，所述置物板下方的置物台内设置有机器人控制箱。

优选地，所述放置台内竖向设有隔板，所述隔板将所述放置台的内部空间隔设成控制腔室和升降腔室，所述机器人控制箱设置于所述控制腔室内，所述剪式升降机构设置于所述升降腔室内。

优选地，所述自动导引底座的两端及两侧分别设有缓冲块。

优选地，所述缓冲块为弹性橡胶块。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

本实用新型通过在自动导引底座两端的底部分别设有至少一个清扫装置，在机器人移动的过程中，清扫装置可以对自动导引底座移动方向的地面上的异物进行清扫，避免异物粘在或卡在自动导引底座的车轮上，保证机器人移动过程中的平稳性；通过在自动导引底座上设置中空的放置台，在放置台内的一端通过剪式升降机构对安装板上六轴机器人本体进行升降，在不使用时，可以将六轴机器人本体全收纳于放置台内，同时抽出放置台另一端顶部的置物板内插板遮盖住放置台的顶部开口，不仅能够有效保护六轴机器人本体不被碰撞损坏，还能有效遮挡灰尘等，置物板也能够在机器人移动的过程中用于放置更多的货物。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型提供的一种优选实施方式中可移动六轴机器人的主视结构示意图；

图2是本实用新型提供的一种优选实施方式中可移动六轴机器人的俯视结构示意图；

图3是本实用新型提供的一种优选实施方式中可移动六轴机器人的自动导引底座的局部结构示意图；

图4是本实用新型提供的一种优选实施方式中可移动六轴机器人的清扫装置的结构示意图；

图5是本实用新型提供的另一种优选实施方式中可移动六轴机器人的清扫装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本实用新型提供了一种可移动六轴机器人，如图1-5所示，该可移动六轴机器人包括六轴机器人本体1、全向移动的自动导引底座2和固定安装在自动导引底座2上的放置台3，自动导引底座2用于实现机器人的自动导航和行驶，自动导引底座2的两端分别对称设有两个麦克纳姆轮201，每个麦克纳姆轮201均被一个驱动机构202单独驱动，从而实现自动导引底座2全向驱动，提高机器人移动和转向的灵活性，自动导引底座2两端的底部分别设有两个清扫装置4，每个清扫装置4对应设置在一个麦克纳姆轮201的一侧，左端清扫装置4设置在左端的麦克纳姆轮201的左侧，右端的清扫装置4设置在右端的麦克纳姆轮201的右侧，从而使得机器人移动的过程中，清扫装置4可以对自动导引底座2底部移动方向上的地面上的异物进行清扫，避免异物粘在或卡在自动导引底座2的车轮上，保证机器人移动过程中的平稳性；放置台3为一顶部开口的中空箱体，放置台3内部右端的底面上固定安装有剪式升降机构301，剪式升降机构301的顶部固定有安装板302，六轴机器人本体1固定安装在安装板302上，剪式升降机构301完全收缩时，六轴机器人本体1可以完全收纳于放置台3内；放置台3左端的顶部固定安装有置物板303，置物板303内设有插槽，插槽内活动设置有插板304，插板304抽出后能够完全遮盖住放置台3的顶部开口，通过剪式升降机构301对安装板302上六轴机器人本体1进行升降，在不使用时，可以将六轴机器人本体1全收纳于放置台3内，同时抽出放置台3另一端顶部的置物板303内插板304遮盖住放置台3的顶部开口，不仅能够有效保护六轴机器人本体1不被碰撞损坏，还能有效遮挡灰尘等，置物板303也能够在机器人移动的过程中用于放置更多的货物。

在本实施方式中，清扫装置4包括电机401、主动锥齿轮402、从动锥齿轮403、清扫盘404和竖向设置的连接轴405，电机401、主动锥齿轮402和从动锥齿轮403设置于自动导引底座2内部，清扫盘404设置于自动导引底座2的底板下方，电机401的输出轴与主动锥齿轮402固定连接，主动锥齿轮402与从动锥齿轮403啮合，自动导引底座2的底板上开设有轴孔，连接轴405的上端与从动锥齿轮403固定连接，连接轴405的下端从上至下穿过轴孔且与清扫盘404固定连接。机器人移动的过程中，当地面较脏时，可以开启清扫装置4，电机401转动，带动主动锥齿轮402转动，从而带动与主动锥齿轮402啮合的从动锥齿轮403转动，从动锥齿轮403的转动通过连接轴405带动清扫盘404转动对地面进行清扫。若机器人在干净的地面上移动，可以不开启清扫装置4。清扫盘404与连接轴405具体可以采用螺栓固定连接，便于清扫盘404的更换。具体地，在本实施方式中，轴孔内固定设置有滚动轴承406，连接轴405的外壁与滚动轴承406的内圈内壁固定连接。通过在轴孔内设置有滚动轴承406对连接轴405进行支撑，保证连接轴405转动时的平稳性。

在本实用新型的另一些优选实施方式中，清扫装置4可以包括竖向设置的伸缩装置407和设置在所述伸缩装置407下端清扫机构，清扫机构包括清扫盘404和与清扫盘404连接用于驱动清扫盘404的旋转电机408，伸缩装置407的上端通过支架409固定安装在自动导引底座2内部，下端穿过轴孔与清扫机构连接，伸缩装置407具体可以采用电动伸缩杆；当需要清扫时控制伸缩装置407伸出，使得清扫盘404与地面接触，开启旋转电机408驱动清扫盘404旋转进行清扫，当不需要清扫时，控制伸缩装置407收回，使得清扫盘404跟着向上提升离开地面，这样不仅可以提高清扫盘404的使用寿命，在不需要清扫时将清扫盘404向上提升离开地面，还可以减小机器人移动式的阻力，提升移动效率。

在本实施方式中，插板304的右端固定设置有条形拉手305，放置台3的前后两侧板的顶部开设有导向凹槽306，条形拉手305的前后两端设有与导向凹槽306相适配的导向凸起（附图未示出）。设置条形拉手305更便于插板304在置物板303的插槽插入和拉出，条形拉手305两端的导向凸起与放置台3的前后两侧板的顶部的导向凹槽306的配合，使得通过条形拉手305插入或拉出插板304的过程更加顺畅平稳。

在本实施方式中，置物板303下方的置物台内设置有机器人控制箱307。机器人控制箱307用于控制六轴机器人本体1、剪式升降机构301、自动导引底座2以及清扫装置4按照设定的控制指令进行工作。

在本实施方式中，放置台3内竖向设有隔板308，隔板308将放置台3的内部空间隔设成控制腔室309和升降腔室310，机器人控制箱307设置于控制腔室309内，剪式升降机构301设置于升降腔室310内。通过隔板308将机器人控制箱307和剪式升降机构301隔开，便于机器人整体布线和布线后的线路整齐性。

在本实施方式中，自动导引底座2的两端及两侧分别设有缓冲块203，缓冲块具体可以是弹性橡胶块。通过在自动导引底座2的四周设置弹性橡胶块进行碰撞缓冲，有效减小因意外碰撞对机器人的损坏。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种可移动六轴机器人，其特征在于，包括六轴机器人本体、全向移动的自动导引底座和固定安装在所述自动导引底座上的放置台，所述自动导引底座两端的底部分别设有至少一个清扫装置；所述放置台为一顶部开口的中空箱体，所述放置台内部一端的底面上固定安装有剪式升降机构，所述剪式升降机构的顶部固定有安装板，所述六轴机器人本体固定安装在所述安装板上，所述剪式升降机构完全收缩时，所述六轴机器人本体可以完全收纳于所述放置台内；所述放置台另一端的顶部固定安装有置物板，所述置物板内设有插槽，所述插槽内活动设置有插板，所述插板抽出后能够完全遮盖住所述放置台的顶部开口。

2.根据权利要求1所述的可移动六轴机器人，其特征在于，所述清扫装置包括电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、清扫盘和竖向设置的连接轴，所述电机、主动锥齿轮和从动锥齿轮设置于所述自动导引底座内部，所述清扫盘设置于所述自动导引底座的底板下方，所述电机的输出轴与所述主动锥齿轮固定连接，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮啮合，所述自动导引底座的底板上开设有轴孔，所述连接轴的上端与所述从动锥齿轮固定连接，所述连接轴的下端从上至下穿过所述轴孔且与所述清扫盘固定连接。

3.根据权利要求2所述的可移动六轴机器人，其特征在于，所述轴孔内固定设置有滚动轴承，所述连接轴的外壁与所述滚动轴承的内圈内壁固定连接。

4.根据权利要求1所述的可移动六轴机器人，其特征在于，所述插板远离所述插槽的一端固定设置有条形拉手，所述放置台的两侧板的顶部开设有导向凹槽，所述条形拉手的两端设有与所述导向凹槽相适配的导向凸起。

5.根据权利要求4所述的可移动六轴机器人，其特征在于，所述置物板下方的置物台内设置有机器人控制箱。

6.根据权利要求5所述的可移动六轴机器人，其特征在于，所述放置台内竖向设有隔板，所述隔板将所述放置台的内部空间隔设成控制腔室和升降腔室，所述机器人控制箱设置于所述控制腔室内，所述剪式升降机构设置于所述升降腔室内。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的可移动六轴机器人，其特征在于，所述自动导引底座的两端及两侧分别设有缓冲块。

8.根据权利要求7所述的可移动六轴机器人，其特征在于，所述缓冲块为弹性橡胶块。

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