CN218905383U

CN218905383U - 一种机器人第七轴行走器

Info

Publication number: CN218905383U
Application number: CN202222610662.3U
Authority: CN
Inventors: 陈岭; 徐高扬
Original assignee: Taicang Mix Machinery Equipment Co ltd
Current assignee: Taicang Mix Machinery Equipment Co ltd
Priority date: 2022-09-30
Filing date: 2022-09-30
Publication date: 2023-04-25
Anticipated expiration: 2032-09-30

Abstract

本实用新型公开了机器人领域的一种机器人第七轴行走器，包括底座、安装脚座和驱动机构，所述安装脚座固定连接于所述底座前后两侧底部，所述驱动机构滑动连接于所述底座顶端，所述安装脚座顶部贯穿开设有固定孔，该机器人第七轴行走器，在机器人发生过度位移时，撞击海绵垫带动挡板移动，使移动杆移动，对第二弹簧进行挤压，通过第二弹簧的形变对冲击进行吸收，同时在挡板移动时，带动第一转动扣移动，使连杆偏转，从而对第二转动扣进行挤压，使第二转动扣带动滑块在滑杆外侧移动对第一弹簧进行挤压，再次对冲击进行缓冲，充分保护了机器人的安全，避免机器人发生过度位移造成碰撞发生损坏，提升机器人的使用寿命。

Description

一种机器人第七轴行走器

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人第七轴行走器。

背景技术

机器人通常只有六个轴运动方向，在某些特殊的使用场合，机器人的六轴存在一定的局限性，机器人第七轴又称机器人行走轴，机器人轨道等，该结构能够增加机器人一个方向的轴向运动，实现机器人位置的柔性切换，扩大机器人作业半径，主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域，因此各大零部件制造厂商积极开发机器人的第七轴结构。

目前的机器人第七轴，不能有效的在机器人第七轴的行程末端进行防护机构，导致机器人在行程末端发生过度位移时，造成冲击，严重时甚至造成机器人损坏，降低了使用寿命，为此我们提出了一种机器人第七轴行走器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人第七轴行走器，以解决上述背景技术中提出了目前的机器人第七轴，不能有效的在机器人第七轴的行程末端进行防护机构，导致机器人在行程末端发生过度位移时，造成冲击，严重时甚至造成机器人损坏，降低了使用寿命的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人第七轴行走器，包括底座、安装脚座和驱动机构，所述安装脚座固定连接于所述底座前后两侧底部，所述驱动机构滑动连接于所述底座顶端，所述安装脚座顶部贯穿开设有固定孔，所述底座顶部左右两侧固定对称固定连接有安装块，所述安装块相对一侧固定连接有滑杆，所述安装块相对一侧固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧相对一端固定连接有滑块，且滑块顶部滑动连接于所滑杆外侧，所述安装块内部左侧贯穿滑动安装有移动杆，且延伸至所述安装块右侧并固定连接有挡片，所述移动杆左端固定连接有挡板，所述移动杆外侧套接有第二弹簧，且位于所述安装块左侧，所述挡板右侧，所述挡板右侧中部固定连接有第一转动扣，所述滑块左侧中部固定连接有第二转动扣，所述第一转动扣与第二转动扣之间转动连接有连杆。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一弹簧套接于滑杆外侧，所述挡板左侧固定连接有海绵垫。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述驱动机构包括滑轨、安装板、驱动电机、齿轮、连接架、导向轮、安装槽和齿条，所述底座前后两侧顶部固定连接有滑轨，所述底座顶部滑动连接有安装板，所述安装板顶部右侧中间位置处通过螺栓固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴贯穿并延伸至所述安装板底部，且驱动电机的输出轴端部固定连接有齿轮，所述安装板底端前后两侧对称固定连接有连接架，所述连接架内侧壁顶部和底部转动连接有导向轮，所述底座顶部中间位置处开设有安装槽，所述安装槽后侧底部固定连接有齿条，且位于所述齿轮外侧壁后侧。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述驱动电机的输入端与外部电源的输出端电性连接，所述齿轮边部通过齿纹与齿条啮合连接，所述导向轮外侧壁与滑轨顶部和底部紧密贴合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述安装板底部四角边部位置处固定连接有安装盒，所述安装盒内腔底端中部固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴端部固定连接有双向丝杆，所述双向丝杆的外侧壁通过螺纹对称转动连接有移动块，所述移动块的左侧固定连接有连接杆，前侧所述连接杆后侧左端与后侧所述连接杆前侧左端固定连接有刮板，左侧所述安装盒左侧与右侧所述安装盒右侧开设有限位槽。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述伺服电机的输入端与外部电源的输出端电性连接，所述连接杆滑动安装于所述限位槽内部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该机器人第七轴行走器，在机器人发生过度位移时，撞击海绵垫带动挡板移动，使移动杆移动，对第二弹簧进行挤压，通过第二弹簧的形变对冲击进行吸收，同时在挡板移动时，带动第一转动扣移动，使连杆偏转，从而对第二转动扣进行挤压，使第二转动扣带动滑块在滑杆外侧移动对第一弹簧进行挤压，使第一弹簧形变，再次对冲击进行缓冲，充分保护了机器人的安全，避免机器人发生过度位移造成碰撞发生损坏，提升机器人的使用寿命。

2、该机器人第七轴行走器，在对滑轨进行清理时，通过启动伺服电机带动双向丝杆转动，从而使两个移动块相互靠近，带动两个连接杆相互靠近，使两个刮板与滑轨的顶部与底部贴合，启动驱动机构，从而使刮板移动，对滑轨进行清理，保障装置的整洁性，提升装置运行的稳定，降低了工人的工作量，使得装置更加实用。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机器人第七轴行走器的立体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种机器人第七轴行走器的第一弹簧结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种机器人第七轴行走器的双向丝杆结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种机器人第七轴行走器的驱动机构结构示意图。

图中：100、底座；200、安装脚座；210、固定孔；300、驱动机构；310、滑轨；320、安装板；330、驱动电机；340、齿轮；350、连接架；360、导向轮；370、安装槽；380、齿条；400、安装块；410、滑杆；420、第一弹簧；430、滑块；440、移动杆；450、挡片；460、挡板；461、海绵垫；470、第二弹簧；480、第一转动扣；490、第二转动扣；491、连杆；500、安装盒；510、伺服电机；520、双向丝杆；530、移动块；540、连接杆；550、刮板；560、限位槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提供一种机器人第七轴行走器，对机器人进行防护，提升机器人使用寿命，请参阅图1-4，包括底座100、安装脚座200和驱动机构300；

请再次参阅图1，底座100用于安装支撑安装脚座200和驱动机构300；

请再次参阅图1，安装脚座200固定连接于底座100前后两侧底部，驱动机构300滑动连接于底座100顶端，安装脚座200顶部贯穿开设有固定孔210；

请再次参阅图2，底座100顶部左右两侧固定对称固定连接有安装块400，安装块400相对一侧固定连接有滑杆410，安装块400相对一侧固定连接有第一弹簧420，第一弹簧420相对一端固定连接有滑块430，且滑块430顶部滑动连接于所滑杆410外侧；

请再次参阅图2，安装块400内部左侧贯穿滑动安装有移动杆440，且延伸至安装块400右侧并固定连接有挡片450，移动杆440左端固定连接有挡板460，移动杆440外侧套接有第二弹簧470，且位于安装块400左侧，挡板460右侧；

请再次参阅图2，挡板460右侧中部固定连接有第一转动扣480，滑块430左侧中部固定连接有第二转动扣490，第一转动扣480与第二转动扣490之间转动连接有连杆491。

综上所述，在机器人发生过度位移时，撞击海绵垫461带动挡板460移动，使移动杆440移动，对第二弹簧470进行挤压，通过第二弹簧470的形变对冲击进行吸收，同时在挡板460移动时，带动第一转动扣480移动，使连杆491偏转，从而对第二转动扣490进行挤压，使第二转动扣490带动滑块430在滑杆410外侧移动对第一弹簧420进行挤压，使第一弹簧420形变，再次对冲击进行缓冲，充分保护了机器人的安全，避免机器人发生过度位移造成碰撞发生损坏，提升机器人的使用寿命。

请再次参阅图2，第一弹簧420套接于滑杆410外侧，挡板460左侧固定连接有海绵垫461。

请再次参阅图4，驱动机构300包括滑轨310、安装板320、驱动电机330、齿轮340、连接架350、导向轮360、安装槽370和齿条380，底座100前后两侧顶部固定连接有滑轨310，底座100顶部滑动连接有安装板320，安装板320顶部右侧中间位置处通过螺栓固定连接有驱动电机330，驱动电机330的输出轴贯穿并延伸至安装板320底部，且驱动电机330的输出轴端部固定连接有齿轮340，安装板320底端前后两侧对称固定连接有连接架350，连接架350内侧壁顶部和底部转动连接有导向轮360，底座100顶部中间位置处开设有安装槽370，安装槽370后侧底部固定连接有齿条380，且位于齿轮340外侧壁后侧。

请再次参阅图4，驱动电机330的输入端与外部电源的输出端电性连接，齿轮340边部通过齿纹与齿条380啮合连接，导向轮360外侧壁与滑轨310顶部和底部紧密贴合。

请再次参阅图3，安装板320底部四角边部位置处固定连接有安装盒500，安装盒500内腔底端中部固定连接有伺服电机510，伺服电机510的输出轴端部固定连接有双向丝杆520，双向丝杆520的外侧壁通过螺纹对称转动连接有移动块530，移动块530的左侧固定连接有连接杆540，前侧连接杆540后侧左端与后侧连接杆540前侧左端固定连接有刮板550，左侧安装盒500左侧与右侧安装盒500右侧开设有限位槽560。

请再次参阅图3，伺服电机510的输入端与外部电源的输出端电性连接，连接杆540滑动安装于限位槽560内部。

综上所述，在对滑轨310进行清理时，通过启动伺服电机510带动双向丝杆520转动，从而使两个移动块530相互靠近，带动两个连接杆540相互靠近，使两个刮板550与滑轨310的顶部与底部贴合，启动驱动机构300，从而使刮板550移动，对滑轨310进行清理，保障装置的整洁性，提升装置运行的稳定，降低了工人的工作量，使得装置更加实用。

在具体的使用时，本技术领域人员在，在机器人发生过度位移时，撞击海绵垫461带动挡板460移动，使移动杆440移动，对第二弹簧470进行挤压，通过第二弹簧470的形变对冲击进行吸收，同时在挡板460移动时，带动第一转动扣480移动，使连杆491偏转，从而对第二转动扣490进行挤压，使第二转动扣490带动滑块430在滑杆410外侧移动对第一弹簧420进行挤压，使第一弹簧420形变，再次对冲击进行缓冲，充分保护了机器人的安全，在对滑轨310进行清理时，通过启动伺服电机510带动双向丝杆520转动，从而使两个移动块530相互靠近，带动两个连接杆540相互靠近，使两个刮板550与滑轨310的顶部与底部贴合，启动驱动机构300，从而使刮板550移动，对滑轨310进行清理，保障装置的整洁。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种机器人第七轴行走器，其特征在于：包括底座(100)、安装脚座(200)和驱动机构(300)，所述安装脚座(200)固定连接于所述底座(100)前后两侧底部，所述驱动机构(300)滑动连接于所述底座(100)顶端，所述安装脚座(200)顶部贯穿开设有固定孔(210)，所述底座(100)顶部左右两侧固定对称固定连接有安装块(400)，所述安装块(400)相对一侧固定连接有滑杆(410)，所述安装块(400)相对一侧固定连接有第一弹簧(420)，所述第一弹簧(420)相对一端固定连接有滑块(430)，且滑块(430)顶部滑动连接于所滑杆(410)外侧，所述安装块(400)内部左侧贯穿滑动安装有移动杆(440)，且延伸至所述安装块(400)右侧并固定连接有挡片(450)，所述移动杆(440)左端固定连接有挡板(460)，所述移动杆(440)外侧套接有第二弹簧(470)，且位于所述安装块(400)左侧、所述挡板(460)右侧，所述挡板(460)右侧中部固定连接有第一转动扣(480)，所述滑块(430)左侧中部固定连接有第二转动扣(490)，所述第一转动扣(480)与第二转动扣(490)之间转动连接有连杆(491)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人第七轴行走器，其特征在于：所述第一弹簧(420)套接于滑杆(410)外侧，所述挡板(460)左侧固定连接有海绵垫(461)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人第七轴行走器，其特征在于：所述驱动机构(300)包括滑轨(310)、安装板(320)、驱动电机(330)、齿轮(340)、连接架(350)、导向轮(360)、安装槽(370)和齿条(380)，所述底座(100)前后两侧顶部固定连接有滑轨(310)，所述底座(100)顶部滑动连接有安装板(320)，所述安装板(320)顶部右侧中间位置处通过螺栓固定连接有驱动电机(330)，所述驱动电机(330)的输出轴贯穿并延伸至所述安装板(320)底部，且驱动电机(330)的输出轴端部固定连接有齿轮(340)，所述安装板(320)底端前后两侧对称固定连接有连接架(350)，所述连接架(350)内侧壁顶部和底部转动连接有导向轮(360)，所述底座(100)顶部中间位置处开设有安装槽(370)，所述安装槽(370)后侧底部固定连接有齿条(380)，且位于所述齿轮(340)外侧壁后侧。

4.根据权利要求3所述的一种机器人第七轴行走器，其特征在于：所述驱动电机(330)的输入端与外部电源的输出端电性连接，所述齿轮(340)边部通过齿纹与齿条(380)啮合连接，所述导向轮(360)外侧壁与滑轨(310)顶部和底部紧密贴合。

5.根据权利要求3所述的一种机器人第七轴行走器，其特征在于：所述安装板(320)底部四角边部位置处固定连接有安装盒(500)，所述安装盒(500)内腔底端中部固定连接有伺服电机(510)，所述伺服电机(510)的输出轴端部固定连接有双向丝杆(520)，所述双向丝杆(520)的外侧壁通过螺纹对称转动连接有移动块(530)，所述移动块(530)的左侧固定连接有连接杆(540)，前侧所述连接杆(540)后侧左端与后侧所述连接杆(540)前侧左端固定连接有刮板(550)，左侧所述安装盒(500)左侧与右侧所述安装盒(500)右侧开设有限位槽(560)。

6.根据权利要求5所述的一种机器人第七轴行走器，其特征在于：所述伺服电机(510)的输入端与外部电源的输出端电性连接，所述连接杆(540)滑动安装于所述限位槽(560)内部。