CN111252425A - 一种转场车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及光伏板自动清洁设备的辅件技术领域，具体提供一种转场车，包括用于移动行驶的车辆和转场装置，所述转场装置固定设置在所述车辆的承载部上，所述转场装置用于将光伏板清洁机器人移送到光伏板上或者光伏板清洁机器人从光伏板上移下。本发明通过在移动车辆上固定设置转场装置，使得光伏板清洁机器人的转场不仅便捷而且高效，全程无需人力搬运，省力高效，由于转场车可灵活移动，因此使用范围广，利用率高，相较传统的转场方式，极大的降低了成本。

Description

一种转场车

技术领域

本发明涉及光伏板自动清洁设备的辅件技术领域，具体而言，涉及一种转场车。

背景技术

光伏板清洁机器人通过在光伏板阵列上行走，实现对光伏板表面沙尘的清扫。当需要对光伏板清洁机器人进行转场(将光伏板清洁机器人从一个光伏发电场转运至另一个光伏发电场，也包括同一发电场内距离相隔较远的两个光伏板阵列之间的转运)时，通常需要将光伏板清洁机器人从光伏板表面搬下，并将光伏板清洁机器人运送到下一个光伏发电场，然后再将光伏板清洁机器人搬到光伏板上。

由于光伏板具有一定高度，且光伏板清洁机器人具有较大重量，所以现有技术中基本以人力为主的搬运转场方式，不仅效率低而且操作不便。

发明内容

本发明解决的技术问题是如何实现光伏板清洁机器人的高效、便捷转场。

为解决上述问题，本发明提供一种转场车，包括用于移动行驶的车辆和转场装置，所述转场装置固定设置在所述车辆的承载部上，所述转场装置用于辅助光伏板清洁机器人移动到光伏板上或者辅助所述光伏板清洁机器人从光伏板上移下。

本发明通过在移动车辆上固定设置转场装置，使得光伏板清洁机器人的转场不仅便捷而且高效。使用时，先通过转场装置将光伏板清洁机器人转移到转场装置上，然后可驾驶车辆并停靠到另一光伏发电场的光伏板阵列旁，再通过转场装置将光伏板清洁机器人输送到该光伏板阵列上。使用本发明的转场车进行光伏板清洁机器人的转场，全程无需人力搬运，省力高效，由于转场车可灵活移动，因此使用范围广，利用率高，相较传统的转场方式，极大的降低了成本。

可选地，所述转场装置包括升降架和设置在所述升降架上的基座，所述升降架底部与所述承载部固定连接，所述基座设置在所述升降架顶部，所述基座用于承载所述光伏板清洁机器人，所述基座上设有导轨结构，所述导轨结构用于供光伏板清洁机器人在光伏板与所述基座之间行走。升降架的存在便于使基座与光伏板达到相同的高度。

可选地，所述基座与所述升降架转动连接。对于分布不同的光伏板阵列来说，光伏板固定的一侧并不总是有足够的空间停放转场车，基座与升降架转动连接，可以有效解决这一问题，转场车可停靠在光伏板的左右任意一侧。

可选地，所述升降架包括支撑框架，所述支撑框架上设有转轴，所述基座上设有与所述转轴匹配的轴孔，所述转轴设置在所述轴孔内。本发明通过极为简单的结构和极低的成本实现基座相对于升降架的转动。

可选地，所述基座包括第一基座和第二基座，所述第二基座交叠设置在所述第一基座上方，并与所述第一基座滑动连接，所述导轨结构设置在所述第二基座上。由于车辆驻停的位置可能相对于光伏板靠前或者靠后，因此设置可滑动的第二基座便于实现第二基座的导轨结构与光伏板的有效连接。

可选地，所述导轨结构包括伸缩轨道和第一驱动机构，所述第一驱动机构固定设置在所述第二基座上，所述第一驱动机构的输出端与所述伸缩轨道连接，所述伸缩轨道用于在所述第一驱动机构的驱动下相对于所述第二基座伸缩并与所述光伏板连接。第一驱动机构可驱动伸缩轨道伸缩，进一步放宽了对转场车的停靠位置的限制，当转场车停靠的位置与光伏板距离过远时，可以通过伸长伸缩轨道实现与光伏板的有效连接。

可选地，所述导轨结构还包括固定壳体，所述固定壳体与所述第二基座固定连接，所述伸缩轨道套设在所述固定壳体内，所述固定壳体外壁上设有止挡组件。固定壳体对伸缩轨道的伸缩方向进行了限位，保障伸缩轨道伸缩路径准确；止挡组件用于防止光伏板清洁机器人从光伏板返回时因行走过位从转场装置上掉落。

可选地，所述第二基座上设有第二驱动机构，所述第二驱动机构的输出端连接所述第一基座，所述第二基座底面设有滑杆，所述第一基座上设有滑槽，所述滑杆位于所述滑槽内，所述第二驱动机构用于驱动所述第二基座相对于所述第一基座滑动。第二驱动机构以及滑杆和滑槽的配合结构，保障第二基座相对于第一基座在固定方向上滑动。

可选地，还包括控制装置，所述控制装置与所述转场装置电连接，所述控制装置包括多个控制按钮，所述控制按钮分别用于控制所述升降架、所述第二基座和所述伸缩导轨。

可选地，还包括控制装置，所述控制装置与所述转场装置电连接，所述控制装置包括多个控制按钮，所述控制按钮分别用于控制所述升降架、所述基座和所述导轨结构。采用不同的控制按钮分别控制升降架、基座和导轨结构，能够根据实际情况，采取灵活的控制方式，提高作业效率。

可选地，所述车辆为载货车辆，所述载货车辆包括车厢，所述车厢设有厢底板和厢壁板，所述厢壁板与所述厢底板边沿连接，所述转场装置的升降架底部固定安装在所述厢底板上，所述控制装置安装在所述厢壁板上。载货车辆一般设有车厢，转场装置设置在车厢内方便存放和转运机器人，同时控制装置设置在车厢的壁板上，方便操作又可以与转场装置本体保持一定距离，提高安全性。

附图说明

图1为本发明实施例的转场车的侧视图；

图2为本发明实施例的转场车的轴视图；

图3为本发明实施例的转场装置的整机结构图；

图4为本发明实施例的升降架与第一基座和第二基座的爆炸图；

图5为本发明实施例的升降架的结构图；

图6为图5中F处的局部放大图；

图7为本发明实施例的第一基座和第二基座的装配完成图；

图8为图3中E处的局部放大图；

图9为本发明实施例的第一基座和第二基座的爆炸图；

图10为本发明实施例的第一基座的结构图；

图11为本发明实施例的滑槽的结构图；

图12为本发明实施例的第二基座的结构图；

图13为本发明实施例的滑杆的结构图；

图14为本发明实施例的第二驱动结构的连接结构图；

图15为本发明实施例的固定壳体和伸缩轨道的装配完成图；

图16为本发明实施例的固定壳体和伸缩轨道的爆炸图；

图17为图15中B-B方向的剖面图；

图18为图17中C处的局部放大图；

图19为图17中D处的局部放大图；

图20为图15中A-A方向的剖面图。

附图标记说明：

1-第一基座；11-第一长边框；12-第一短边框；13-第一安装梁；14-限位板；15-第一连接件；16-第三安装梁；161-轴孔；17-锁紧机构；

2-第二基座；21-第二长边框；22-第二短边框；23-第二安装梁；24-固定壳体；241-止挡组件；242-端部围板；243-第一侧围板；244-第二侧围板；245-上围板；25-第二连接件；

3-伸缩轨道；31-伸缩部；311-第一侧壁板；312-第二侧壁板；313-上壁板；32-连接头；321-卡槽；

4-第一驱动机构；41-第一输出端；

5-第二驱动机构；52-第二输出端；

6-滑槽；61-滑孔；62-槽口；

7-滑杆；71-滑动部；72-限位部；

8-升降架；81-底座；82-交叉活动架；83-支撑框架；831-支撑梁；832-转轴；833-支板；84-中间支架；85-第三驱动机构；86-第四驱动机构；

9-车辆；91-驾驶舱；92-厢底板；93-厢壁板；94-控制装置。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

光伏板清洁机器人的转场装置用于辅助光伏板清洁机器人转场，即将光伏板清洁机器人从一个光伏发电场转运至另一个光伏发电场，或在同一发电场内距离相隔较远的两个光伏板阵列之间转运。但是，现有技术中基本采用以人力为主的搬运转场方式，效率低、操作不便。为此，本发明的实施例提供了一种转场车，可有效解决上述技术问题。

如图1-图4所示，本发明的实施例提供一种转场车，包括用于移动行驶的车辆9和转场装置，转场装置固定设置在车辆9的承载部上，转场装置用于将光伏板清洁机器人移送到光伏板上或者光伏板清洁机器人从光伏板上移下。

上述车辆9可以为货车，例如皮卡车、拖车、货柜车辆和平板货车等，对于卡车又可采用微型卡车、轻型卡车、中型卡车等。车辆9的承载部可以为车厢的承载货物的部位，例如车厢的厢底板92。

将转场装置固定设置在车辆上形成的转场车，使用时，先通过转场装置将光伏板清洁机器人转移到转场装置上，然后可驾驶车辆并停靠到另一光伏发电场的光伏板阵列旁，再借助转场装置将光伏板清洁机器人输送到该光伏板阵列上。使用本发明的转场车进行光伏板清洁机器人的转场，全程无需人力搬运，省力高效，使得光伏板清洁机器人的转场不仅便捷而且高效。由于转场车可灵活移动，因此使用范围广，利用率高，相较传统的转场方式，极大的降低了成本。

示例地，车辆9为载货车辆，车辆9包括驾驶室91和位于驾驶室后侧的车厢。车厢包括水平设置的厢底板92和与厢底板92四周边沿固定连接的厢壁板93(附图1和图2中为展示升降架8与厢底板92的连接关系，省略了部分厢壁板)。转场装置的底部固定连接在厢底板92上。

如图3-图5所示，较佳地，转场装置包括升降架8和设置在升降架8顶部的基座，升降架8具有升降和倾斜功能。升降架8底部与车辆9的承载部固定连接，基座设置在升降架8的顶部，基座用于承载所述光伏板清洁机器人，基座上设有导轨结构，导轨结构用于供光伏板清洁机器人在光伏板与基座之间行走。

具体地，升降架8包括底座81，底座81为一个矩形框或矩形板，底座81与车辆9的厢壁板93固定连接。底座81上设有“X”状的交叉活动架82，交叉活动架82顶部连接中间支架84，中间支架84能够相对于底座81升降。中间支架84顶部连接支撑框架83，支撑框架83一侧与中间支架84铰接，支撑框架83能够相对于中间支架84倾斜。

交叉活动架82包括相互交叉的第一活动杆和第二活动杆，第一活动杆底部与底座81铰接，第二活动杆的底部与底座81滑动连接。底座81上铰接第三驱动机构85，第三驱动机构85可以为电缸、气缸和电动推杆等，第三驱动机构85的输出端具有伸缩功能。第三驱动机构85的输出端与第二活动杆铰接，第三驱动机构85用于驱动第二活动杆，从而实现中间支架84相对于底座81的升降。

中间支架84上安装第四驱动机构86，第四驱动机构86可以为电缸、气缸和电动推杆等，第四驱动机构86的输出端具有伸缩功能。第四驱动机构86与中间支架84铰接，第四驱动机构86的输出端与支撑梁831铰接，第四驱动机构86用于驱动支撑框架83倾斜。

如图5-图7、图9所示，基座包括第一基座1和第二基座2。导轨结构固定设置在第二基座2上。升降架8顶部转动连接第一基座1，即第一基座1可相对于升降架8进行360°旋转。

支撑框架83的中部设置支撑梁831，支撑梁831的两端分别与支撑框架83的两条长边固定连接。

支撑框架83上设有转轴832，第一基座1设有轴孔161，转轴832设置在轴孔161内，从而实现第一基座1相对于支撑框架83的转动。

具体地，支撑梁831设置在支撑框架83的中间位置。支撑梁831上设有支板833，支板833为平行于第一基座1所在的平面。支板833的一侧边沿与支撑梁831固定连接，支板833上设有转轴832，转轴832与支板833固定连接，转轴832的轴心与第一基座1所在的平面垂直。当然，转轴832的安装位置和安装方式还可以进行多种变换，例如，设置与支撑梁831平行的另外的梁结构，将转轴832直接安装在所述梁结构上。

第一基座1包括至少一个矩形框架。矩形框架中间固定安装有第三安装梁16，第三安装梁16的两端分别与矩形框架的一个长边固定连接。第三安装梁16中间设有轴孔161，轴孔161为贯通第三安装梁16的通孔。轴孔161的轴心垂直于矩形框架所在的平面。

综上，通过在支撑框架83上设置转轴832，在第一基座1上设置轴孔161，可实现第一基座1相对于升降架8可进行360°旋转的功能，可见上述实施例采用了极简单的结构和极低的成本，获得了有效功能。

如图8所示，较佳地，升降架8与第一基座1之间设有锁紧机构17，锁紧机构17用于锁紧第一基座1和升降架8。当第一基座1相对于支撑框架83旋转到预设位置时，使用锁紧机构17将第一基座1与支撑框架83锁紧固定。

通过设置锁紧机构17，可以将第一基座1相对于升降架8锁紧，实现第一基座1和升降架8之间的有效固定，保障机器人放置平台的稳定性。

如图9-图14所示，第一基座1和第二基座2均为矩形框架状结构，第一基座1顶部交叠设置第二基座2，并且第二基座2所在的平面与第一基座1所在的平面平行。第二基座2与第一基座1滑动连接，即第二基座2能够在其所在平面上相对于第一基座1沿某一方向滑动。

第二基座2上设置导轨结构，导轨结构用于停泊光伏板清洁机器人的行走轮和/或挂轮。导轨结构包括第一驱动机构4和伸缩轨道3，第一驱动机构4与第二基座2固定连接，第一驱动机构4的输出端与伸缩轨道3固定连接。第一驱动机构4可以为电缸、气缸和电动推杆等，第一驱动机构4的输出端具有伸缩功能。伸缩轨道3可以在第一驱动机构4的驱动下在第二基座2与光伏板之间的方向上伸缩，并与光伏板连接。当伸缩轨道3端部与光伏板连接后，伸缩轨道3可以供光伏板清洁机器人行走。

本实施例提供的转场装置，可用于供光伏板清洁机器人离开或走上光伏板表面，无需人力搬移光伏板清洁机器人。并且，无需对转场装置的位置严格限定。由于第一基座1可相对升降架8进行360°旋转，因此转场装置可停靠在光伏板阵列的左右任意一侧；通过调节第二基座2的位置和伸缩轨道3的长度实现转场装置与光伏板的准确衔接，保障光伏板清洁机器人在转场装置与光伏板之间可靠行走。

需要说明的是，虽然本发明的设计初衷是为光伏板清洁机器人的转场使用，但是，在其他领域或者应用场合也可采用本发明的转场车。例如，可以将本发明应用至其他任意具有自动行走功能的设备的搬移过程中，如对扫雪机器人、无人搬运车(AGV)等设备的搬移。

第一基座1包括两个相对平行设置的第一长边框11和两个相对平行设置的第一短边框12。第一长边框13两端分别固定连接一个短边框14，使得第一基座1呈一个矩形框架结构。

第二基座2包括两个相对平行设置的第二长边框21和两个相对平行设置的第二短边框22。两个第二长边框21之间固定连接两个短边框22，使得第一基座1呈框架结构。且，第二长边框21与第一长边框11平行，第二短边框22与第一短边框12平行。

当然，第一基座1和第二基座2的结构还可以为其他形式，例如为工字形或井字形框架，还可以为框架和平板的结合结构等。

每个第一长边框11上表面均固定连接两个滑槽6，滑槽6的开口方向朝向第二基座2。分布在同一个第一长边框13上的滑槽6的轴心与该第一长边框11平行。

第二长边框21的底面固定连接滑杆7，滑杆7的设置位置与滑槽6的设置位置一一对应，滑杆7和滑槽6的数量相同。滑杆7与第二长边框21平行，滑杆7设置在滑槽6内。当第二基座2受到沿第二长边框21方向上的外力推动时，滑杆7在滑槽6内滑动，同时第二基座2相对于第一基座1滑动。

较佳地，滑槽6包括滑孔61和槽口62，滑孔61和槽口62连通。滑孔61的侧壁为非闭合的圆桶状，槽口62的两侧壁为倾斜面，且两侧壁下部之间距离小于槽口62两侧壁的上部之间的距离。

滑杆7包括一体成型连接或固定连接的滑动部71和限位部72。滑动部71的形状与滑孔61的形状匹配，滑动部71位于滑孔61内。限位部72的形状与槽口62的形状匹配。限位部72顶部与第二长边框21固定连接。滑动部71与限位部72的连接处的宽度小于滑动部71的直径。

槽口62的最小宽度小于滑孔61和滑动部71的直径。参见图4和图6所示，设滑孔61的直径为φ，槽口62的最小宽度为a，则a＜φ，且a小于滑动部71的直径。这样可以保障滑杆7相对于滑槽6滑动时，滑动部71始终位于滑孔61内，从而使得第二基座2与第一基座1的上下间距不变。

上述实施例仅仅给出了滑槽6和滑杆7匹配结构的一个实施例，还可以对滑槽6和滑杆7的形状进行多种变换。示例地，滑槽6为一个“T”形槽，滑杆7为一个与所述“T”形槽匹配的倒“T”形件，倒“T”形件与“T”形槽滑动连接。

在第二基座2和第一基座1上设置匹配的滑槽6和滑杆7，有效引导和保障第二基座2的滑动方向正确；并且滑杆7和滑槽6的结构有利于将滑杆7的滑动部71限位在滑孔61内，在实现第一基座1和第二基座2相对滑动的前提下，保障了第一基座1和第二基座2相互连接，不会分离。

较佳地，第二基座2上设有第二驱动机构5，第二驱动机构5可以为气缸、电缸、液压缸和电动推杆等。本实施例中，第二驱动机构5为电动推杆。采用电动推杆作为驱动第二基座2滑动的第二驱动机构5，体积小，而且行程控制精准。

第二基座2的两个第二长边框21之间固定桥接第二安装梁23。第二安装梁23与第二短边框22平行。第二安装梁23上固定安装第二驱动机构5。由于第二驱动机构5为电动推杆，则电动推杆的电机部固定安装在第二安装梁23上。第一基座1的两个第一长边框11之间桥接第一安装梁13。第一安装梁13与第一短边框12平行。且第一安装梁13与第二安装梁23在水平方向上具有一定距离。

第二驱动机构5的第二输出端51(输出端即电动推杆的轴头，为与第一驱动机构4的输出端进行区分，故定义第一驱动机构4的输出端为第一输出端41，第二驱动机构5的输出端为第二输出端51)与第一安装梁13固定连接。这样当第二驱动机构5驱动其输出端伸缩时，可以驱动第二基座2相对于第一基座1滑动。

当然，也可以将第二驱动机构5的主机部安装在第一基座1上，将第二驱动机构5的第二输出端51与第二基座2固定连接，此时，第二驱动机构5驱动其输出端伸缩时，也能驱动第二基座2相对于第一基座1滑动。

较佳地，在第二安装梁23的朝向第一安装梁13的侧面上设有第二连接件25，第二连接件25与第二安装梁23背向贴合固定连接。第二驱动机构5的尾部(所述尾部指的是第二驱动机构5的与第二输出端51相反的一端)与第二连接件25固定连接。

在第一安装梁13的朝向第二安装梁23的侧面上设有第一连接件15。第一连接件15与第一安装梁13背向贴合固定连接。第二驱动机构5的第二输出端51与第一连接件15固定连接。

第二连接件25向第一基座1所在的平面延伸一定长度，第一连接件15向第二基座2所在的平面方向延伸一定高度，使得当第二驱动机构5与第一基座1和第二基座2装配完成后，第二驱动机构5的第二输出端51的轴心与第一基座1所在的平面和第二基座2所在的平面分别平行，即第二输出端51的伸缩方向与第一基座1所在的平面或第二基座2所在的平面平行。从而保障第二驱动机构5驱动第二基座2相对于第一基座1平行滑动。

在其他实施例中，也可以将第二驱动机构5的尾部与第二连接件25铰接，和/或，第二驱动机构5的第二输出端51与第一连接件15铰接，铰接轴与第二输出端51的伸缩方向垂直、与第一基座1或第二基座2所在的平面平行。这样，即使第二输出端51的轴心与第一基座1和第二基座2所在的平面的具有一定角度，也可以通过铰接予以纠正，再结合滑杆7和滑槽6的限位结构，仍能保障第二基座2相对于第一基座1平行滑动。

第二驱动机构5的顶部设有盖板，盖板一侧边沿固定连接在第二长边框21上。盖板覆盖在第二驱动机构5顶部，一方面可以减少灰尘落到第二驱动机构5上，另一方面避免光伏板清洁机器人停泊在第二基座2上时，机器人的底部结构与第二驱动机构5发生干扰。

第一基座1的每个第一长边框11的外侧面上均贴合安装有至少一个限位板14。限位板14顶部设有相对的弯折结构，或者说限位板14顶部向内侧弯折(内侧指的是第一基座1的矩形框架内部)。弯折结构至少部分覆盖在第二基座2的上方。本实施例中，弯折结构位于第二长边框21的上方，当第二基座2相对于第一基座1滑动时，限位板14可以给予第二基座2上方的限位。第一基座1上的限位板14实现了对第二基座2的进一步限位，进一步保障第二基座2与第一基座1在上下方向上的相对位置正确。

示例地，限位板14的结构还可以扩展为其他形式。例如，两个相对的限位板14顶部的弯折结构相互连接，组成一个平板；或者在第二基座2的第二长边框21的外侧壁上开槽，弯折结构可以伸入所述槽内，并可相对于所述槽滑动。

如图15-图20所示，较佳地，第二基座2上固定安装有固定壳体24。固定壳体24固定安装在两个第二长边框21之上。伸缩轨道3套设在固定壳体24内，第一驱动机构4的第一输出端41与伸缩轨道3固定连接，因此，第一驱动机构4可以驱动伸缩轨道3移动。第一驱动机构4可以为电缸、气缸和电动推杆等。伸缩轨道3在移动的过程中，相对于固定壳体24伸缩或者滑动。当伸缩轨道3相对于固定壳体24伸出时，伸缩轨道3的端部可以连接光伏板，实现转场装置与光伏板的连接，以供光伏板清洁机器人行走。

示例地，固定壳体24从外部看为一个长方体状结构。固定壳体24顶部为平面，可以停泊光伏板清洁机器人的行走轮。第二基座2上一般设置两个相互平行的固定壳体24，这是因为光伏板清洁机器人一般具有上行走轮和下行走轮。

固定壳体24至少一侧端面设有开口，以供部分伸缩导轨3进入固定壳体24内部。伸缩轨道3包括伸缩部31和固定连接在伸缩部31端部的连接头32。伸缩部31部分或者全部套设在固定壳体24内，当第一驱动机构4驱动伸缩轨道3伸出时，伸缩部31从上述固定壳体24侧面的开口处向外移动伸出，使得连接头32向光伏板移动，直到连接头32搭接在光伏板边沿上。光伏板清洁机器人的行走轮从固定壳体24的表面向光伏板移动，经过伸缩部31后移动到连接头32，进而移动到光伏板上。当然也可以是光伏板清洁机器人从光伏板行走到连接头32，再经过伸缩部31行走到固定壳体24上。

本实施例的伸缩轨道3可以在第一驱动机构4的驱动下伸缩，不必再对转场装置与光伏板之间的距离进行严格控制，可以通过控制伸缩轨道3的伸缩长度实现转场装置与光伏板的有效连接。这在实际作业中，简化了作业难度、提高了效率，并提高了转场装置的适用性和使用灵活性。

较佳地，固定壳体24的外侧壁上设有止挡组件241，止挡组件241用于阻挡光伏板清洁机器人移动过位。止挡组件241的一端与固定壳体24的外壁固定连接，止挡组件241的另一端高出于固定壳体24的外壁表面，止挡组件241用于阻挡光伏板清洁机器人的行走轮和/或挂轮移动过位。

具体地，止挡组件241为相对于固定壳体24表面的凸起，当光伏板清洁机器人从光伏板返回到固定壳体24上方时，行走轮在固定壳体24上表面行走，则光伏板清洁机器人的挂轮贴着固定壳体24的外侧壁行走(固定壳体24的外侧壁指的是固定壳体24远离转场装置中心的一侧壁)，当挂轮碰到止挡组件241时，则无法继续行走。因此，止挡组件241的存在，可以防止光伏板清洁机器人过渡行走，避免其从转场装置上掉落。

对于没有设置挂轮的光伏板清洁机器人，可以将止挡组件241设置在固定壳体24上方，以限位行走轮的行走，同样可避免光伏板清洁机器人从转场装置上掉落。当然，也可以在固定壳体24的上表面和侧面均设置止挡组件241，用以同时阻挡光伏板清接机器人的挂轮和行走轮。

另外，在其他实施例中，止挡组件241也可采用磁性接近开关或其他接近传感器。以止挡组件241为磁性接近开关为例，即在固定壳体24外壁设置磁性接近开关，当光伏板清洁机器人行走靠近至磁性接近开关时，光伏板清洁机器人自动制动，也可避免机器人从转场装置上掉落。

较佳地，连接头32包括第一夹板和第二夹板，第一夹板位于第二夹板上方，且第一夹板沿连接头32移动方向的长度大于第二夹板沿连接头32移动方向的长度，第一夹板和第二夹板之间设有卡槽321，即第一夹板和第二夹板分别形成卡槽321的上槽壁和下槽壁。当连接头32与光伏板连接时，光伏板边沿卡入卡槽321内，第一夹板与光伏板上表面贴合，第二夹板与光伏板下表面贴合。

在其他实施例中，第一夹板和第二夹板与光伏板之间可能具有一定间隙，但是所述间隙并不会造成第一夹板与光伏板表面之间的较大高度差；在另外的实施例中，也可以仅设置第一夹板，第一夹板用于搭在光伏板上表面。

可选地，固定壳体24包括上围板245、第一侧围板243、第二侧围板244和端部围板242。上围板245为矩形平板，上围板245外壁用于供光伏板清洁机器人的行走轮行走。第一侧围板243和第二侧围板244相互平行，且第一侧围板243和第二侧围板244顶部分别固定连接上围板245的一组相对的边沿，所述上围板245的该组相对边沿与伸缩轨道3的移动方向平行。第一侧围板243和第二侧围板244均与上围板245垂直。

第一侧围板243和第二侧围板244的底部分别相向弯折。则上围板245、第一侧围板243、第二侧围板244以及第一侧围板243和第二侧围板244底部的弯折结构分别形成对伸缩轨道3的上、左、右和下方的限位。

第一侧围板243和第二侧围板244的尾部(即远离连接头32的一端)固定连接端部围板242，端部围板242的相对两边分别与第一侧围板243和第二侧围板244固定连接。当然，也可以将端部围板242的上边沿与上围板245固定连接。

可选地，伸缩轨道3的伸缩部31的结构与固定壳体24的结构匹配，伸缩部31的全部或者部分位于固定壳体24的内腔中。伸缩部31包括上壁板313、第一侧壁板311和第二侧壁板312。上壁板313为矩形板，与固定壳体24的上围板245平行。第一侧壁板311和第二侧壁板312的顶部边沿分别连接上壁板313的一组相对边沿，且第一侧壁板311和第二侧壁板312相互平行并垂直于上壁板313。第一侧壁板311平行于固定壳体24的第一侧围板243，第二侧壁板312平行于固定壳体2的第二侧围板244。

也就是说，上壁板313的外壁与上围板245的内壁相对，第一侧壁板311的外壁与第一侧围板243的内壁相对，第二侧壁板312的外壁与第二侧围板244的内壁相对。且，第一侧壁板311和第二侧壁板312的底部分别相向弯折，该弯折与第一侧围板243和第二侧围板244底部的弯折结构平行。

较佳地，第一驱动机构4设置在固定壳体24内部。示例地，第一驱动机构4为电动推杆。第一驱动机构4的尾部(即电动推杆的主机部远离连接头32的一端)与固定壳体24的端部围板242的内壁固定连接，第一驱动机构4的第一输出端41(即电动推杆的推杆端部)与连接头32固定连接。连接头32包括卡槽321，卡槽321的槽底与第一驱动机构4的第一输出端41固定连接。

上述实施例中所述的固定连接，可以包括焊接、一体成型连接、螺钉连接和铆接等任何可行的固定连接方式。另外，上述实施例仅仅给出了一种较佳的固定壳体24和伸缩轨道3的具体结构，实际上，可以在本发明构思的指引下扩展其他固定壳体24与伸缩轨道3的配合结构。示例地，固定壳体24为一个长条状的槽，槽底与第二基座2固定连接，伸缩轨道3为具有一定面积的长板，长板位于槽内。第一驱动机构4设置在槽的一端，第一驱动机构4与长板的一端固定连接，长板的另一端搭接光伏板，长板可以在第一驱动机构4的驱动下相对于槽滑动。

参考图2所示，并结合上述实施例，转场车设有控制装置94，控制装置94与转场装置电连接，用于对转场装置进行控制。控制装置94包括多个控制按钮，控制按钮用于分别控制升降架8、第二基座2和伸缩轨道3等。

示例地，控制按钮包括第一控制按钮、第二控制按钮、第三控制按钮、第四控制按钮、第五控制按钮、第六控制按钮、第七控制按钮和第八控制按钮。其中第一控制按钮和第二控制按钮用于控制导轨结构的第一驱动机构4，分别实现伸缩轨道3的伸和缩；第三控制按钮和第四控制按钮用于控制第二驱动机构5，分别实现第二基座2相对于第一基座1向上滑动和向下滑动；第五控制按钮和第六控制按钮用于控制第三驱动机构85，分别实现升降架8的升起和下降；第七控制按钮和第八控制按钮用于控制第四驱动机构86，分别实现升降架8的支撑框架83的倾斜与回落。

采用不同的控制按钮分别控制升降架8、基座和导轨结构，能够根据实际情况，采取灵活的控制方式，提高作业效率。例如，有些情况，转场车停靠的位置较好，就不要调节第二基座2。

可选地，上述控制装置94安装在车辆9的车厢的厢壁板(93)上，转场装置的升降架8底部固定安装在车厢的厢底板92上。转场装置设置在车厢内方便存放和转运机器人，同时控制装置94设置在车厢的壁板上，方便操作又可以与转场装置本体保持一定距离，提高安全性。

较佳地，控制装置94安装在背靠驾驶舱91的厢壁板93上，由于该厢壁板93一般固定设置，因此，稳定性好，操作更方便。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种转场车，其特征在于，包括用于移动行驶的车辆(9)和转场装置，所述转场装置固定设置在所述车辆(9)的承载部上，所述转场装置用于辅助光伏板清洁机器人移动到光伏板上或者辅助所述光伏板清洁机器人从光伏板上移下。

2.根据权利要求1所述的转场车，其特征在于，所述转场装置包括升降架(8)和设置在所述升降架(8)上的基座，所述升降架(8)底部与所述承载部固定连接，所述基座设置在所述升降架(8)顶部，所述基座用于承载所述光伏板清洁机器人，所述基座上设有导轨结构，所述导轨结构用于供光伏板清洁机器人在光伏板与所述基座之间行走。

3.根据权利要求2所述的转场车，其特征在于，所述基座与所述升降架(8)转动连接。

4.根据权利要求3所述的转场车，其特征在于，所述升降架(8)包括支撑框架(83)，所述支撑框架(83)上设有转轴(832)，所述基座上设有与所述转轴(832)匹配的轴孔(161)，所述转轴(832)设置在所述轴孔(161)内。

5.根据权利要求2所述的转场车，其特征在于，所述基座包括第一基座(1)和第二基座(2)，所述第二基座(2)交叠设置在所述第一基座(1)上方，并与所述第一基座(1)滑动连接，所述导轨结构设置在所述第二基座(2)上。

6.根据权利要求5所述的转场车，其特征在于，所述导轨结构包括伸缩轨道(3)和第一驱动机构(4)，所述第一驱动机构(4)固定设置在所述第二基座(2)上，所述第一驱动机构(4)的输出端与所述伸缩轨道(3)连接，所述伸缩轨道(3)用于在所述第一驱动机构(4)的驱动下相对于所述第二基座(2)伸缩并与所述光伏板连接。

7.根据权利要求6所述的转场车，其特征在于，所述导轨结构还包括固定壳体(24)，所述固定壳体(24)与所述第二基座(2)固定连接，所述伸缩轨道(3)套设在所述固定壳体(24)内，所述固定壳体(24)外壁上设有止挡组件(241)，所述止挡组件(241)用于阻挡所述光伏板清洁机器人的行走轮和/或挂轮行走过位。

8.根据权利要求5所述的转场车，其特征在于，所述第二基座(2)上设有第二驱动机构(5)，所述第二驱动机构(5)的输出端连接所述第一基座(1)，所述第二基座(2)底面设有滑杆(7)，所述第一基座(1)上设有滑槽(6)，所述滑杆(7)位于所述滑槽(6)内，所述第二驱动机构(5)用于驱动所述第二基座(2)相对于所述第一基座(1)滑动。

9.根据权利要求2-8任一项所述的转场车，其特征在于，还包括控制装置(94)，所述控制装置(94)与所述转场装置电连接，所述控制装置(94)包括多个控制按钮，所述控制按钮分别用于控制所述升降架(8)、所述基座和所述导轨结构。

10.根据权利要求9所述的转场车，其特征在于，所述车辆为载货车辆，所述载货车辆包括车厢，所述车厢设有厢底板(92)和厢壁板(93)，所述厢壁板(93)与所述厢底板(92)边沿连接，所述转场装置的所述升降架(8)底部固定安装在所述厢底板(92)上，所述控制装置(94)安装在所述厢壁板(93)上。

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