CN109366496A - 清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统，属于光伏板清扫装置领域，解决的问题是如何实现清扫机器人在光伏板阵列之间稳定、安全的往返移动；其结构包括主要由底架、支撑架、行走装置、停靠架组成的转运车体，还包括：地面轨道，沿着的并列的光伏板阵列铺设；锁止装置，包括销轴、推动装置和至少一个销孔，通过推动装置带动销轴与销孔插拔配合以实现转运车体在地面轨道上的锁定或解锁；转运车体感应装置，用于感应转运车体是否移动至相应光伏板阵列处；清扫机器人感应装置，用于感应清扫机器人是否位于停靠架上。清扫机器人系统包括清扫机器人和上述清扫机器人用摆渡装置。

Description

清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统

技术领域

本发明涉及光伏板清扫装置领域，具体地说是清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统。

背景技术

太阳能光伏板设置在室外，持续暴晒在自然环境中，光伏板会吸附空气中的尘埃颗粒，另外鸟粪以及尘土、落叶、花粉、黄沙等诸多因素，影响了光伏发电组件接收阳光的效率，进而影响发电组件转换效率，导致发电量的降低。尤其大规模光伏电站一般都建立在沙漠盐碱地等土地利用价值不高的偏僻地区，这些光伏电站所处的环境较为恶劣，沙尘污染比较严重，影响光伏电站的经济效益。鉴于上述情况，需要通过清扫系统经常对光伏板进行清扫或清洗。

2017年4月12日公开的公开号为CN206088179U的中国专利，提出一种光伏组件清扫机器人转运车，包括底座、竖支架、机器人停靠架和电动气缸，所述竖支架安装在所述底座上，所述电动气缸的一端与所述竖支架铰接相连，所述电动气缸的另一端与所述机器人停靠架铰接相连，所述机器人停靠架上设有第一机器人停靠位和第二机器人停靠位，所述第一机器人停靠位和第二机器人停靠位分别占据所述机器人停靠架的左侧和右侧。

通过上述转运车可带动清扫机器人在光伏板阵列之间的往返移动，便于对光伏板进行清扫。上述转运车通过行走轮进行行走，对工作地面有特殊要求，且行走至预设位置后，缺乏必要的限位装置，可能出现位置偏移的情况。

如何实现清扫机器人在光伏板阵列之间稳定、安全的往返移动，是需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的技术任务是提供一种清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统，来解决如何实现清扫机器人在光伏板阵列之间稳定、安全的往返移动的问题。

本发明的技术任务是按以下方式实现的：

清扫机器人用摆渡装置，包括主要由底架、设置于底架上的支撑架和行走装置、通过支撑架设置于底架上方的停靠架组成的转运车体，还包括：地面轨道，铺设于并列的光伏板阵列的外侧，用于供行走装置在光伏板阵列之间行走；锁止装置，包括销轴、推动装置和至少一个销孔，每个销孔均设置于地面轨道上并位于与其对应的一个光伏板阵列处，销轴通过推动装置设置在转运车体上并面向地面轨道，通过推动装置带动销轴与销孔插拔配合以实现转运车体在地面轨道上的锁定或解锁；转运车体感应装置，设置于地面轨道和底架之间，用于感应转运车体是否移动至相应光伏板阵列处；清扫机器人感应装置，设置于停靠架上并位于停靠架和清扫机器人之间，用于感应清扫机器人是否位于停靠架上；电控箱体，分别与行走装置、电动推杆、转运车体感应装置和清扫机器人感应装置连接。

将地面轨道铺设在光伏板阵列的外侧，并沿着光伏板阵列延伸，转运车体通过其行走装置在地面轨道上行走，进而承载着清扫机器人在光伏板阵列之间往返移动，当转运车体行走至待清扫光伏板阵列处时，对应的转运车体感应装置被触发，转运车体停止行走，并触发锁止装置将转运车体锁止在当前光伏板阵列处，清扫机器人从停靠架上驶入光伏板阵列进行清扫，清扫完毕后，清扫机器人返回停靠架上预设位置后，清扫机器人感应装置触发，则锁止装置解锁，转运车体承载清扫机器人沿着地面轨道行走，对下一个光伏板阵列进行清扫。

进一步的，行走装置包括行走轮组和行走驱动装置，行走轮组装配在底架的下方，行走驱动装置设置在底架上并与行走轮组传动连接，行走驱动装置带动上述行走轮组在地面轨道上行走。

进一步的，行走轮组包括传动轴和至少两个行走轮，上述至少两个行走轮同轴可转动的设置在传动轴上；上述行走轮组至少两组，上述至少两组行走轮组装配在底架的下方；行走驱动装置包括行走驱动电机和链轮链条传动机构，行走驱动电机通过链轮链条传动机构和其中至少一个传动轴传动连接。

进一步的，地面轨道包括至少两个间隔并列设置的导轨，每个导轨的内侧面上均开设有内凹的轨道槽，轨道槽的槽腔能够容纳行走轮并供行走轮行走；上述至少两个间隔并列设置的导轨中，位于首端的导轨为首端导轨，位于尾端的导轨为尾端导轨，除首端导轨和尾端导轨之外的导轨均为中间导轨，首端导轨的轨道槽槽口以及尾端导轨的轨道槽槽口均各一个并能够供传动轴穿过，每个中间导轨的轨道槽槽口均共两个并左右相对设置，且每个中间导轨的两个轨道槽槽口均能够供传动轴穿过。

行走装置通过行走轮式行走，在导轨上设置轨道槽，行走轮在轨道槽内行走，可避免因风力等外部环境吹动行走轮，而影响行走轮的稳步行走。

进一步的，地面轨道的下方设置有竖向的螺旋桩，螺旋桩用于将底面轨道稳固的装配在地面上。通过螺旋桩将地面轨道夯实在地面上。

进一步的，推动装置为电动推杆，推动装置通过倒U型的安装支架设置在底架的上方，销轴竖向设置在推动装置的动力输出端并穿过底架面向地面轨道。

进一步的，停靠架为主要由至少两个间隔并列设置的支撑框和多个连接在上述支撑框之间的连接框组成的长方体框架，且停靠架的长度和宽度可调节；停靠架上设置有：机器人行走轨道，用于供清扫机器人行走；防滑机构，包括楔形的减速块和具有磁性的防滑吸块，减速块位于机器人行走轨道上并能够供清扫机器人减速通过，防滑吸块位于停靠架上；发电光伏板，与电控箱体连接。

通过防滑吸块将清扫机器人吸附在停靠架上。楔形减速块位于机器人轨道上，使得清扫机器人减速通过，清扫机器人通过后，不易倒退越过楔形的减速块，从而将清扫机器人限位在停靠架上，防止清扫机器人从停靠架上滑落。尤其当摆渡装置用于对倾斜的光伏板进行清扫时，停靠架需要倾斜设置，上述防滑吸块和减速块可避免清扫机器人从停靠架上滑落，同时不影响清扫机器人在动力驱动下行走。

进一步的，还包括过多个过渡联结架，上述多个过渡联结架依次设置在地面轨道的上方，每个过渡联结架均和与其对应的光伏板阵列等高平行设置并相互连接，通过过渡联结架将停靠架和对应的光伏板阵列连通供清扫机器人稳定行走。

机器人清扫系统，包括清扫机器人和如上述任一项所述的清扫机器人用摆渡装置，清扫机器人包括机架、毛刷辊、行走机构、驱动装置、限位传感器、速度传感器和机器人电控箱体，毛刷辊至少一个，上述至少一个毛刷辊以间隔并列的方式可转动的设置在机架的一个侧端，行走机构设置在机架上，驱动装置设置在机架上并分别与毛刷辊和行走机构连接，限位传感器设置在机架的侧端上且与毛刷辊同侧，速度传感器设置在行走机构上，机器人电控箱体设置在机架上并分别与驱动装置、限位传感器和速度传感器连接。

进一步的，机架为长方体状机架，机架上装配毛刷辊的侧端为机架的尾端，机架上与其尾端相对的侧端为机架的首端，机架上剩余两个侧端均机架的导向端；行走机构包括行走轮组和导向轮组；行走轮组包括主动行走轮组和被动行走轮组，主动行走轮组包括驱动轴和至少两个驱动行走轮，驱动行走轮均可转动的装配在机架的下方并通过驱动轴同轴传动连接，且有两个驱动行走轮相对位于机架的两个导向端，驱动轴与毛刷辊间隔并列设置；被动行走轮组包括至少两个被动行走轮，上述至少两个被动行走轮均可转动的装配在机架的下方并同轴设置，且有两个被动行走轮相对位于机架的两个导向端，上述被动行走轮组至少一组；导向轮组包括多个导向轮，每个导向轮均设置在机架的导向端上并位于与其对应的驱动行走轮或被动行走轮处；驱动装置包括驱动电机、行走传动机构和导向传动机构，行走传动机构为链轮链条传动机构，导向传动机构为锥齿轮传动机构，驱动电机通过行走传动机构分别与毛刷辊和其中一个驱动行走路传动连接，每个导向轮均通过导向传动机构和与其对应的驱动行走轮或被动行走轮传动连接。

本发明的一种清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统具有以下优点：

1、地面轨道铺设在并列的光伏板阵列的外侧，供行走装置行走，便于转运车体在光伏板阵列之间稳定的往返移动，且在地面轨道和转运车体之间设置有锁止装置，通过锁止装置可将转运车体锁止在对应的光伏板阵列处，使得转运车体停止时，可靠稳固的停靠在预设的光伏板阵列处，便于清扫机器人归位；

2、锁止装置主要由销轴、电动推杆和销轴组成，通过电动推杆推动销轴向销孔内实现转运车体停驻在对应的光伏板阵列处，避免转运车体的晃动错位影响清扫机器人的工作，且该锁止装置结构简单，便于控制，且节省了成本；

3、地面轨道上设置有螺旋桩，通过螺旋桩可将地面轨道固定在并列设置在光伏板阵列之间，实现了地面轨道的稳固设置，便于清扫机器人在光伏板阵列之间稳定的移动；

4、通过发电光伏板可自主光伏发电，为该转运车体的运转提供电能，节省了能源，且减少了转运车体的自重；

5、停靠架上设置有防滑吸块，通过防滑吸块将清扫机器人吸附在停靠架上，可避免清扫机器人在停靠架上晃动，避免转运过程中清扫机器人从高空坠落，尤其是清扫倾斜式的光伏板阵列时，停靠架相对底面倾斜设置，从而可防止清扫机器人从停靠架上滑落；

6、停靠架上设置有楔形的减速块，清扫机器行走至停靠架上时，需要减速通过减速块，便于稳定行走，同时清扫机器人越过减速块达到预设位置停放后，该减速块可防止清扫机器人因晃动而在停靠架上发生后退等位移，进一步确保了清扫机器人牢固的停驻在停靠架上，尤其是清扫倾斜式的光伏板阵列时，停靠架相对底面倾斜设置，从而可防止清扫机器人从停靠架上滑落；

7、过渡联结架与地面轨道连接并位于底面轨道的上方，通过过渡联结架将停靠架和待清扫的光伏板阵列连通，使得清扫机器人可平稳的在停靠架和光伏板阵列之间的行走，可避免因地面下陷造成停靠架和光伏板阵列之间出现高度差而不便于清扫机器人平稳行走的问题。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

附图1为实施例1清扫机器人用摆渡装置以及清扫机器人的结构示意图；

附图2为附图1中地面轨道的结构示意图；

附图3为附图1中转运车体的结构示意图；

附图4为附图1中锁止装置（不包括销孔）的结构示意图；

附图5为实施例2清扫机器人用摆渡装置的结构示意图；

附图6为实施例3清扫机器人系统中清扫机器人的结构示意图；

其中，1、地面轨道，2、转运车体，3、清扫机器人，4、锁止装置，5、电控箱体，6、螺旋桩，7、发电光伏板，8、防滑吸块， 9、减速块，10、过渡联结架，13、光伏板阵列；

11、导轨，12、连接轨；

21、支撑架，22、底架，23、停靠架，24、行走装置；

231、支撑框，232、连接框；

241、行走驱动电机，242、主动行走轮组，243、从动行走轮组；

41、销轴，42、推动装置，43、安装支架；

81、上防滑吸块，82、下防滑吸块；

31、毛刷辊，32、限位传感器，33、导向传动机构，34、导向轮，35、驱动行走轮，36、驱动电机，37、驱动轴，38、被动行走轮，39、速度传感器。

具体实施方式

参照说明书附图和具体实施例对本发明的清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统作以下详细地说明。

实施例1：

如附图1-4所示，本发明的清扫机器人用摆渡装置，包括底架、支撑架21、停靠架23、行走装置24、地面轨道1、锁止装置4、转运车体感应装置和清扫机器人感应装置。停靠架23通过支撑架21设置在底架22的上方，行走装置24设置在底架22上，上述底架22、支撑架21、停靠架23和行走装置24组成转运车体2；地面轨道1铺设在并列的光伏板阵列13的外侧，供行走装置24在光伏板阵列13之间往返移动；转运车体感应装置设置在转运车体2和地面轨道1之间，用于感应转运车体2是否移动至相应的光伏板阵列13处；清扫机器人感应装置设置在停靠架23上，用于感应清扫机器人3是否移动至停靠架23上。

其中，行走装置24包括行走轮组和行走驱动装置，行走轮组主要由传动轴和同轴可转动的装配在该传动轴上的两个行走轮组成，本实施例中，行走轮组共两组，其中一组为主动行走轮组242，另一组为从动行走轮组243，行走驱动与主动行走轮组242中的传动轴传动连接，带动主动行走轮组242行走 ，同时从动行走轮组243被动的随着主动行走轮组242行走，以实现行走装置24在地面轨道1上行走。行走驱动装置包括行走驱动电机241和由主动链轮、从动链轮和链条组成的链轮链条传动机构，主动链轮装配在行走驱动电机241的输出轴上，从动链轮可转动的转配在主动行走轮组242中的传动轴上，行走驱动电机241通过上述链轮链条传动机构带动传动轴转动，从而实现行走装置24的行走功能。

底面轨道为由两个导轨11和多个连接轨12组成的长方体状框架，两个导轨11间隔并列设置组成供行走轮行走的轨道，多个连接轨12以每个连接轨12垂直连接在两个导轨11之间的方式分布在两个导轨11之间。其中，导轨11为槽钢，导轨11的内腔可容纳行走轮并供行走轮在其内行走，两个导轨11以开口相对设置的方式并列设置，同一传动轴上的两个行走轮分别在与其对应的一侧导轨11的开口内行走。

上述地面轨道1为一种优先的实施方式，在实际应用可选C型槽钢为导轨11，其中该C型槽钢的槽口可供传动轴穿过，该C型槽钢的内腔可容纳行走轮并供行走轮在其内行走。

如果行走轮组中行走轮的个数多个两个，则需要需要多个导轨11间隔并列设置。例如，行走轮组中设置有三个行走轮，则需要三个导轨11间隔并列设置，其中位于首端的导轨11为首端导轨，位于尾端的导轨11为尾端导轨，位于中间的导轨11为中间导轨，首端导轨和尾端导轨可选用槽钢或C型槽钢，且槽钢或C型槽钢的槽口可供传动轴穿过，中间导轨的内侧面上开设轨道槽，该中间导轨的轨道槽槽腔满足可容纳行走轮并供行走轮行走，同时，该中间导轨的轨道槽槽口共两个，两个轨道槽槽口左右相对设置，及该轨道槽槽口贯穿中间导轨的左右两个侧面，且该中间轨道槽槽口可供传动轴穿过，以便于传动轴带动对应的行走轮行走。

同时本实施例中，为便于地面轨道1牢固的装配在地面上，在地面轨道1的下方设置有竖向的螺旋桩6，通过螺旋桩6可将地面轨道1牢固的装配在地面上。

锁止装置4包括销轴41、推动装置42和至少一个销孔，销孔设置在地面轨道1上，每个销孔对应一个光伏板阵列13，销孔与锁止装置4配合将转运车体2锁止在对应的光伏板阵列13处，便于清扫机器人3行走至光伏板阵列13上进行清扫。推动装置42为电动推杆，推动装置42通过到U型的安装支架43设置在底架22的上方，销轴41设置在推动装置42的动力输出端上并穿过底架22面向地面轨道1，通过推动装置42推动销轴41向下延伸至销孔实现转运车体2的锁止，或者推动装置42带动销轴41向上离开销孔，实现转运车体2的解锁，便于转运车体2承载着清扫机器人3移动至下一个光伏板阵列13处。

本实施例中推动装置42为电动推杆，具体为气缸和伸缩杆，气缸通过倒U型的安装支架43设置在底架22的上方，伸缩杆的动力输出端朝下面向地面轨道1，销轴41竖向的设置在伸缩杆的动力输出端上，且销轴41的底端穿过底架22面向地面轨道1。

转运车体感应装置共多个，每个转运车体感应装置对应一个光伏板阵列13，以感应转运车体2是否移动至对应的光伏板阵列13处。当转运车体2移动至对应的光伏板阵列13处时，转运车体感应装置被触发，则在电控箱体5的控制下，转运车体2停止行走，同时通过锁止装置4将转运车体2锁止在对应的光伏板阵列13处。转运车体感应装置可选用霍尔感应器、电磁感应器、红外感应器等自动控制的感应器。

停靠架23为由两个间隔并列设置的支撑框231和多个连接在上述支撑框231之间的连接框232组成的长方体框架，支撑框231和连接框232之间通过螺钉连接，该停靠架23的长度和宽度可调节，停靠架23上设置有机器人行走轨道，用于供清扫机器人3行走。本实施例中停靠架23上位于两个端部的支撑框231作为机器人行走导轨，每个机器人行走导轨的顶面可供清扫机器人3行走，上述两个机器人行走导轨组成机器人行走轨道，供清扫机器人3行走及停驻。

为实现清扫机器人3与停靠架23的牢固配合，停靠架23上设置有磁性的防滑吸块8和楔形的减速块9。防滑吸块8包括上防滑吸块81和下防滑吸块82，上防滑吸块81呈长条状并弯折，上防滑吸块81的底端固定在停靠架23上，上防滑吸块81的顶端位于停靠架23的上方，通过上防滑吸块81的顶端吸附清扫机器人3的端部边缘，下防滑吸块82设置在停靠架23上，用于吸附清扫机器人3的底端，上述防滑吸块8可对清扫机器人3产生吸附力避免清扫机器人3从停靠架23上滑落，同时不影响清扫机器人3在其动力驱动下离开停靠架23，上述上防滑吸块81和下防滑吸块82均共两个，两个上防滑吸块81位于停靠架23上并位于停靠架23上远离光伏板阵列13的一端，下防滑吸块82设置在停靠架23上并位于中端部。减速块9共两个，分别为上减速块和下减速块，上减速块和下减速块分别设置在与其对应的机器人行走导轨上，清扫机器人3行走至机器人轨道上时，需要减速越过减速块9，待清扫机器人3停驻在机器人轨道上后，减速块9可防止清扫机器人3因晃动等原因从机器人轨道上后退。

停靠架23上还设置有发电光伏板7，发电光伏板7与电控箱连接，发电光伏板7可产生电能，为该摆渡装置提供动力。

清扫机器人感应装置至少一个，以感应清扫机器人3是否移动至停靠架23的预设位置。当清扫机器人3移动至停靠架23的预设位置后，清扫机器人感应装置被触发，则在电控箱体5的控制下，转运车体2可解除锁止继续向下一个光伏板板阵列处移动。清扫机器人感应装置可选用霍尔感应器、电磁感应器、红外感应器等自动控制的感应器。

本实施例清扫机器人用摆渡装置，通过转运车体2实现清扫机器人3在光伏板阵列13之间的转运，的工作流程为：

在电控箱体5的控制下，行走驱动装置工作，转运车体2承载着清扫机器人3在地面轨道1上行走；

当转运车体2行走至待清扫光伏板阵列13处时，对应的转运车体感应装置被触发，行走驱动装置停止工作，同时锁止装置4开启，将转运车体2锁止在对应的光伏板阵列13处，清扫机器人3从停靠架23上驶入待清扫的光伏板阵列13上进行清扫工作；

清扫工作完成后，清扫机器人3返回停靠架23，当清扫机器人3行走至停靠架23预设位置后，清扫机器人感应装置被触发，即清扫机器人3停靠就位，则锁止装置4解除锁定，同时行走装置24行走，转运车体2带动清扫机器人3向下一个光伏板阵列13处移动。

实施例2：

如附图5所示，本实施例为在实施例1基础上的进一步改进，本实施例与实施例1的区别为：还包括过多个过渡联结架10，上述多个过渡联结架10通过与其对应的立柱依次设置在地面轨道1的上方，每个过渡联结架10均和与其对应的光伏板阵列13等高平行设置并相互连接，通过过渡联结架10将停靠架23和对应的光伏板阵列13连通供清扫机器人3稳定行走。

过渡联结架10和待清扫的光伏板阵列13一一对应，设置时过渡联结架10的个数根据实际需要选取。过渡联结架10通过立柱与地面轨道1连接成为一体结构，同时过渡联结架10和与其对应的光伏板阵列13等高并相互连接，则过渡联结架10和对应的光伏板阵列13成为一体结构，进而地面轨道1和光伏板阵列13通过过渡联结架10成为一体，转运车体2在地面轨道1上行走，且转运车体2中的停靠架23停靠在光伏板阵列13处时与过渡联结架10接触连通以供清扫机器人3平稳行走，从而可确保清扫机器人3从平稳的从转运车体2行走至光伏板阵列13上。

实施例3：

如附图6所示，本发明的清扫机器人系统，包括清扫机器人和实施例实施例2公开的清扫机器人用摆渡装置。

清扫机器人3包括机架、毛刷辊31、行走机构、驱动装置、限位传感器32、速度传感器39和机器人电控箱体5，毛刷辊31一个，该毛刷辊31可转动的设置在机架的一个侧端，行走机构设置在机架上，驱动装置设置在机架上并分别与毛刷辊31和行走机构连接，限位传感器32设置在机架的一个侧端并与毛刷辊31同侧，速度传感器39设置在行走机构上，机器人电控箱体5设置在机架上并分别与驱动装置、限位传感器32和速度传感器39连接。

其中，机架为长方体状机架，机架上装配毛刷辊31的侧端为机架的尾端，机架上与其尾端相对的侧端为机架的首端，机架上剩余两个侧端均机架的导向端。

行走机构包括行走轮组和导向轮组；行走轮组包括主动行走轮组242和被动行走轮组，主动行走轮组242包括驱动轴37和三个驱动行走轮，驱动行走轮均可转动的装配在机架的下方并通过驱动轴37同轴传动连接，且有两个驱动行走轮相对位于机架的两个导向端，驱动轴37与毛刷辊31间隔并列设置；被动行走轮组包括三个被动行走轮38，上述三个被动行走轮38均可转动的装配在机架的下方并同轴设置，且有两个被动行走轮38相对位于机架的两个导向端，上述被动行走轮组共一组；导向轮组包括四个导向轮34，每个导向轮34均设置在机架的导向端上并位于与其对应的驱动行走轮35或被动行走轮38处；驱动装置包括驱动电机36、行走传动机构和导向传动机构33，行走传动机构为链轮链条传动机构，导向传动机构33为锥齿轮传动机构，驱动电机36通过行走传动机构分别与毛刷辊31和其中一个驱动行走路传动连接，每个导向轮34均通过导向传动机构33和与其对应的驱动行走轮35或被动行走轮38传动连接。

本实施例中，行走传动机构包括一个主动链轮和两个从动链轮，主动链轮可转动的装配在驱动电机的输出轴上，一个从动链轮可转动的装配在位于中间的驱动行走轮35上，另一个从动链轮可转动的装配在毛刷辊31的中端部，上述主动链轮和两个从动链轮通过链条传动连接。

导向传动机构33包括两个齿轮，两个齿轮端面相互垂直组成在锥齿轮传动机构，一个齿轮可转动的在装配在导向轮34上，另一个齿轮可转动的装配在对应的驱动行走轮35或被动行走轮38上，从而通过驱动行走轮35或被动行走轮38带动导向轮34转动。

限位传感器32用于感应清扫机器人3是否移动至对应的光伏板阵列13的尾端处。当清扫机器人3行走至对应的光伏板阵列13尾端处时，限位传感器32被触发，则在机器人电控箱体5的控制下，清扫机器人3返回。限位传感器32可选用霍尔感应器、电磁感应器、红外感应器等自动控制的感应器。

速度传感器39用于用于感应清扫机器人3行走速度，当清扫过程中清扫机器人3行走速度为零时，认为清扫机器人3卡住，需要通过机器人电控箱体5控制该清扫机器人3停止工作，并切断电源，进行报警。

清扫机器人3可驶入或是驶出停靠架23并停驻在停靠架23上。

本实施例清扫机器人3系统用于对并列设置的光伏板阵列13进行清扫，工作流程为：

在电控箱体5的控制下，行走驱动装置工作，转运车体2承载着清扫机器人3在地面轨道1上行走；

当转运车体2行走至待清扫光伏板阵列13处时，对应的转运车体感应装置被触发，行走驱动装置停止工作，同时锁止装置4开启，将转运车体2锁止在对应的光伏板阵列13处，清扫机器人3从停靠架23上驶入待清扫的光伏板阵列13上进行清扫工作；

清扫工作完成后，清扫机器人3返回停靠架23，当清扫机器人3行走至停靠架23预设位置后，清扫机器人感应装置被触发，即清扫机器人3停靠就位，则锁止装置4解除锁定，同时行走装置24行走，转运车体2带动清扫机器人3向下一个光伏板阵列13处移动。

通过上面具体实施方式，所述技术领域的技术人员可容易的实现本发明。但是应当理解，本发明并不限于上述的具体实施方式。在公开的实施方式的基础上，所述技术领域的技术人员可任意组合不同的技术特征，从而实现不同的技术方案。除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。

Claims (10)

1.清扫机器人用摆渡装置，包括主要由底架、设置于底架上的支撑架和行走装置、通过支撑架设置于底架上方的停靠架组成的转运车体，其特征在于还包括：

地面轨道，铺设于并列的光伏板阵列的外侧，用于供行走装置在光伏板阵列之间行走；

锁止装置，包括销轴、推动装置和至少一个销孔，每个销孔均设置于地面轨道上并位于与其对应的一个光伏板阵列处，销轴通过推动装置设置在转运车体上并面向地面轨道，通过推动装置带动销轴与销孔插拔配合以实现转运车体在地面轨道上的锁定或解锁；

转运车体感应装置，设置于地面轨道和底架之间，用于感应转运车体是否移动至相应光伏板阵列处；

清扫机器人感应装置，设置于停靠架上并位于停靠架和清扫机器人之间，用于感应清扫机器人是否位于停靠架上；

电控箱体，分别与行走装置、电动推杆、转运车体感应装置和清扫机器人感应装置连接。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于行走装置包括行走轮组和行走驱动装置，行走轮组装配在底架的下方，行走驱动装置设置在底架上并与行走轮组传动连接，行走驱动装置带动上述行走轮组在地面轨道上行走。

3.根据权利要求2所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于行走轮组包括传动轴和至少两个行走轮，上述至少两个行走轮同轴可转动的设置在传动轴上；

上述行走轮组至少两组，上述至少两组行走轮组装配在底架的下方；

行走驱动装置包括行走驱动电机和链轮链条传动机构，行走驱动电机通过链轮链条传动机构和其中至少一个传动轴传动连接。

4.根据权利要求2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于地面轨道包括至少两个间隔并列设置的导轨，每个导轨的内侧面上均开设有内凹的轨道槽，轨道槽的槽腔能够容纳行走轮并供行走轮行走；

上述至少两个间隔并列设置的导轨中，位于首端的导轨为首端导轨，位于尾端的导轨为尾端导轨，除首端导轨和尾端导轨之外的导轨均为中间导轨，首端导轨的轨道槽槽口以及尾端导轨的轨道槽槽口均各一个并能够供传动轴穿过，每个中间导轨的轨道槽槽口均共两个并左右相对设置，且每个中间导轨的两个轨道槽槽口均能够供传动轴穿过。

5.根据权利要求1、2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于地面轨道的下方设置有竖向的螺旋桩，螺旋桩用于将底面轨道稳固的装配在地面上。

6.根据权利要求1、2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于推动装置为电动推杆，推动装置通过倒U型的安装支架设置在底架的上方，销轴竖向设置在推动装置的动力输出端并穿过底架面向地面轨道。

7.根据权利要求1、2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于停靠架为主要由至少两个间隔并列设置的支撑框和多个连接在上述支撑框之间的连接框组成的长方体框架，且停靠架的长度和宽度可调节；

停靠架上设置有：

机器人行走轨道，用于供清扫机器人行走；

防滑机构，包括楔形的减速块和具有磁性的防滑吸块，减速块位于机器人行走轨道上并能够供清扫机器人减速通过，防滑吸块位于停靠架上；

发电光伏板，与电控箱体连接。

8.根据权利要求1、2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于还包括过多个过渡联结架，上述多个过渡联结架依次设置在地面轨道的上方，每个过渡联结架均和与其对应的光伏板阵列等高平行设置并相互连接，通过过渡联结架将停靠架和对应的光伏板阵列连通供清扫机器人稳定行走。

9.机器人清扫系统，其特征在于包括清扫机器人和如权利要求1-9任一项所述的清扫机器人用摆渡装置，清扫机器人包括机架、毛刷辊、行走机构、驱动装置、限位传感器、速度传感器和机器人电控箱体，毛刷辊至少一个，上述至少一个毛刷辊以间隔并列的方式可转动的设置在机架的一个侧端，行走机构设置在机架上，驱动装置设置在机架上并分别与毛刷辊和行走机构连接，限位传感器设置在机架的侧端上且与毛刷辊同侧，速度传感器设置在行走机构上，机器人电控箱体设置在机架上并分别与驱动装置、限位传感器和速度传感器连接。

10.根据权利要求9所述的机器人清扫系统，其特征在于机架为长方体状机架，机架上装配毛刷辊的侧端为机架的尾端，机架上与其尾端相对的侧端为机架的首端，机架上剩余两个侧端均机架的导向端；

行走机构包括行走轮组和导向轮组；

行走轮组包括主动行走轮组和被动行走轮组，主动行走轮组包括驱动轴和至少两个驱动行走轮，驱动行走轮均可转动的装配在机架的下方并通过驱动轴同轴传动连接，且有两个驱动行走轮相对位于机架的两个导向端，驱动轴与毛刷辊间隔并列设置；被动行走轮组包括至少两个被动行走轮，上述至少两个被动行走轮均可转动的装配在机架的下方并同轴设置，且有两个被动行走轮相对位于机架的两个导向端，上述被动行走轮组至少一组；

导向轮组包括多个导向轮，每个导向轮均设置在机架的导向端上并位于与其对应的驱动行走轮或被动行走轮处；

驱动装置包括驱动电机、行走传动机构和导向传动机构，行走传动机构为链轮链条传动机构，导向传动机构为锥齿轮传动机构，驱动电机通过行走传动机构分别与毛刷辊和其中一个驱动行走路传动连接，每个导向轮均通过导向传动机构和与其对应的驱动行走轮或被动行走轮传动连接。