CN107592069A - 一种智能远程控制光伏板清扫机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能远程控制光伏板清扫机器人系统，包括轨道结构单元、换道接驳单元，智能远程控制清扫机器人，光伏板安装附件，所述轨道结构单元以垂直于光伏板的方向安装在光伏板侧面；所述换道接驳单元可在轨道结构单元上以驱动电机为动力来回行走；所述智能远程控制清扫机器人在光伏板上来回行走并停靠在换道接驳单元上，并在换道接驳单元与智能远程控制清扫机器人间设置了电磁铁吸合紧固装置及供电信号对接装置；所述光伏板安装附件设置在光伏板两侧，为智能远程控制清扫机器人提供极限位置反馈及机械限位；所述光伏板安装附件与换道接驳单元间设有电磁销锁定位装置及信号反馈传感器。本发明的特点是结构稳定，耐候性高，实时远程控制。
Description
技术领域
本发明属于新能源技术领域，尤其涉及一种智能远程控制光伏板清扫机器人系统。
背景技术
在光伏板的使用过程中，由于在外界放置时间过长，光伏板上表面会布满灰尘，由于尘土的遮盖会导致光能吸收效果降低，通常解决此类问题都是使用清洁机器人进行清扫，由于实际现场安装的光伏板因地形的限制长度不一致，且光伏清扫机器人本身的造价较高，在相对较短的光伏板上安装增加了项目的总投入，多台机器人同时运行也会增加后期的运维成本。在机器人智能控制系统方面，由于目前市场上清扫机器人所具备的功能较少，不能满足用户的实际需求，特别是用户与安装现场距离较远时，清扫机器人无法实现与用户远程交互，会给用户带来诸多不便，并增加了运维成本。
目前市场上的清扫机器人存在以下缺陷：
第一，无法实现在野外环境下稳定换道，实现一机多排清扫；
第二，清扫机器人不具备热斑实时监测，并通过网络远程查看实时温度数据，监测到热斑后将报警温度及热斑位置通过短信告警相关运维人员功能；
第三，由于野外温度差异较大，清扫机器人不具备热斑温度报警阀值远程调整功能；
第四，清扫机器人不具备行走排数远程控制功能。
发明内容
本发明提供一种智能远程控制光伏板清扫机器人系统，以解决上述背景技术中提出的适用性不强的问题。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种智能远程控制光伏板清扫机器人系统，包括轨道结构单元、换道接驳单元、智能远程控制清扫机器人、光伏板安装附件、光伏板；所述轨道结构单元以垂直于光伏板的方向安装在光伏板侧面，所述换道接驳单元位于轨道结构单元上，并可在轨道结构单元上往复滑动，所述智能远程控制清扫机器人位于光伏板上，并可在光伏板上往复滑动，所述光伏板安装附件包括左光伏板安装附件、右光伏板安装附件，所述左光伏板安装附件、右光伏板安装附件分别设置在光伏板的两侧，所述右光伏板安装附件的外侧设有机械限位装置，所述右光伏板安装附件的底端设有极限位置反馈装置。
所述轨道结构单元包括安装在地面上的基座、基座上安装的立杆、立柱上安装的悬挂机构、悬挂机构上固定的两条平行轨道、立柱上安装的C型槽轨道；
所述换道接驳单元包括机体、机体上安装的驱动电机、驱动电机连接的联轴器，联轴器连接的轨道轮、机体两侧安装的极限限位传感器、机体上安装的电磁铁吸合紧固装置主体及供电信号对接装置主体、机体上安装的电磁销锁定位装置及Y轴定位传感器；
所述智能远程控制清扫机器人包括壳体，所述壳体底部设有控制系统硬件，所述控制系统硬件一侧设有电磁铁吸合紧固装置副体及供电信号对接装置副体，所述控制系统硬件的顶部设有天线，所述壳体一侧设有X轴定位传感器，另一侧设有非接触式红外温度传感器模组。
所述控制系统硬件包括电池、电池控制器、升压器、PLC控制器、传感器、继电器、GRM智能远程控制系统、非接触式红外温度传感器模组，其中PLC控制器包括多方式能启动模块、热斑检测远程监控与短信报警模块、运动控制及组件对接模块、每日行驶排数控模块、故障报警模块、远程监控模块。
所述壳体的下表面设有竖直旋转电机、水平旋转电机，所述竖直旋转电机位于光伏板放置架上端侧表面，所述水平旋转电机位于光伏板放置架相对两端上表面，所述水平旋转电机、竖直旋转电机的旋转端套装有驱动轮，两端圆槽内分别嵌装有轴承与旋转电机，旋转电机旋转端套装有刷轮，所述刷轮另一端插装在轴承内的转杆和套装在转杆上。
所述换道接驳单元以驱动电机做为动力源。
本发明的有益效果为：
利用本发明的技术方案制作耐候型光伏板清扫机器人智能换道接驳系统，实现了一个清扫机器人就能清扫多排光伏板，而且系统机构的稳定性更高，耐候性更强，在野外极端环境下也能正常工作，且智能化水平更高具备智能远程网络、手机监控功能及短信报警功能。
附图说明
图1是本发明部件组成正视图；
图2是本发明远程控制清扫机器人正视图；
图3是本发明光伏板安装附件正视图；
图4是本发明电磁铁吸合紧固装置及供电信号对接装置局部视图；
图5是本发明电磁销锁定位装置及信号反馈传感器局部视图；
图中：1、光伏板；2、智能远程控制清扫机器人；3、换道接驳单元；4、轨道结构单元；5、左光伏板安装附件；6、右光伏板安装附件；7、控制系统硬件；8、天线；9、供电信号对接装置；10、电磁铁吸合紧固装置；11、X轴定位传感器；12、非接触式红外温度传感器模组；13、机械限位装置；14、极限位置反馈装置；15、传感器对位点；16、电磁销锁定位装置、17、Y轴定位传感器、18电磁销锁。
具体实施方式
一种智能远程控制光伏板清扫机器人系统，包括轨道结构单元4、换道接驳单元3、智能远程控制清扫机器人2、光伏板安装附件、光伏板1；轨道结构单元4以垂直于光伏板1的方向安装在光伏板1侧面，换道接驳单元3位于轨道结构单元4上，并可在轨道结构单元4上往复滑动，智能远程控制清扫机器人2位于光伏板1上，并可在光伏板1上往复滑动，光伏板1安装附件包括左光伏板安装附件5、右光伏板安装附件6，左光伏板安装附件5、右光伏板安装附件6分别设置在光伏板1的两侧，右光伏板安装附件6的外侧设有机械限位装置13，右光伏板安装附件6的底端设有极限位置反馈装置14。
轨道结构单元4包括安装在地面上的基座、基座上安装的立杆、立柱上安装的悬挂机构、悬挂机构上固定的两条平行轨道、立柱上安装的C型槽轨道；
换道接驳单元3包括机体、机体上安装的驱动电机、驱动电机连接的联轴器，联轴器连接的轨道轮、机体两侧安装的极限限位传感器、机体上安装的电磁铁吸合紧固装置主体及供电信号对接装置主体、机体上安装的电磁销锁定位装置16及Y轴定位传感器17；
智能远程控制清扫机器人2包括壳体，壳体底部设有控制系统硬件7，控制系统硬件一侧设有电磁铁吸合紧固装置副体及供电信号对接装置副体，控制系统硬件7的顶部设有天线8，壳体一侧设有X轴定位传感器11，另一侧设有非接触式红外温度传感器模组12。
控制系统硬件7包括电池、电池控制器、升压器、PLC控制器、传感器、继电器、GRM智能远程控制系统、非接触式红外温度传感器模组，其中PLC控制器包括多方式能启动模块、热斑检测远程监控与短信报警模块、运动控制及组件对接模块、每日行驶排数控模块、故障报警模块、远程监控模块。
壳体的下表面设有竖直旋转电机、水平旋转电机，竖直旋转电机位于光伏板放置架上端侧表面，水平旋转电机位于光伏板放置架相对两端上表面，水平旋转电机、竖直旋转电机的旋转端套装有驱动轮，两端圆槽内分别嵌装有轴承与旋转电机，旋转电机旋转端套装有刷轮，刷轮另一端插装在轴承内的转杆和套装在转杆上。
换道接驳单元3以驱动电机做为动力源。
电磁铁吸合紧固装置及供电信号对接装置为，换道接驳单元与智能远程控制清扫机器人的对接机构，当清扫机器人移动至智能换道换道接驳单元处，供电信号对接机构发生接触后，PLC中程序控制电磁铁得电，产生吸力，将智能换道换道接驳单元与清扫单元固定。完成固定后，换道接驳单元装载智能远程控制清扫机器人向下一排光伏板行走。电磁销锁定位装置及信号反馈传感器为，当装载清扫单元的换道接驳单元运行至下一排光伏板处，信号反馈传感器检测出换道接驳单元与光伏板对齐后，PLC中程序控制电磁销锁定位装置得电，换道接驳单元上行走驱动电机停止，电磁销锁定位装置开启将换道接驳单与光伏板实现精确机械锁止定位。定位完成后，智能远程控制清扫机器人得到PLC发出的启动信号开始进行本排光伏板清扫任务，当智能远程控制清扫机器人运行至光伏板远端极限处，触碰极限传感器后，PLC程序控制清扫机器人行走电机反转并返回会至换道接驳单元上。
系统以此循环，直至行进至轨道极限位置处，智能换道换道接驳单元检测到极限信号后返回至轨道起点处，从第一排开始逐排清扫。每清扫完一排光伏板，PLC系统中计数器则会加1，当计数器加至用户所设定的排数时，智能远程控制清扫机器人将会停止今天的清扫任务，等到第二天的开机时间是，计数器清零，智能远程控制清扫机器人将会重新开始一台的清扫排数任务。
上述热斑监测定位并短信告警模块实现方式为，当换道接驳单元每行驶至一排光伏板处时，Y轴对位传感器收到信号并写入寄存器，在智能远程控制清扫机器人向远端清扫光伏板时由于每块光伏板安装时中间存在缝隙，X轴定位传感器可监测到智能远程控制清扫机器人所行驶的光伏板块数。同时非接触式红外温度传感器模组监测光伏板实时温度，当某处红外传感器监测到热量超过预设阀值，PLC产生热斑报警信号后，GRM智能远程控制系统将热量信息、Y轴对位传感器的寄存器数据、X轴定位传感器的寄存器数据，一并通过短信发送至运维人员手机上，此时即可精确定位热斑产生信息。
以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围，凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
Claims (5)
1.一种智能远程控制光伏板清扫机器人系统，其特征在于：
包括轨道结构单元、换道接驳单元、智能远程控制清扫机器人、光伏板安装附件、光伏板；所述轨道结构单元以垂直于光伏板的方向安装在光伏板侧面，所述换道接驳单元位于轨道结构单元上，并可在轨道结构单元上往复滑动，所述智能远程控制清扫机器人位于光伏板上，并可在光伏板上往复滑动，所述光伏板安装附件包括左光伏板安装附件、右光伏板安装附件，所述左光伏板安装附件、右光伏板安装附件分别设置在光伏板的两侧，所述右光伏板安装附件的外侧设有机械限位装置，所述右光伏板安装附件的底端设有极限位置反馈装置。
2.根据权利要求1所述的一种智能远程控制光伏板清扫机器人系统，其特征在于：
所述轨道结构单元包括安装在地面上的基座、基座上安装的立杆、立柱上安装的悬挂机构、悬挂机构上固定的两条平行轨道、立柱上安装的C型槽轨道；
所述换道接驳单元包括机体、机体上安装的驱动电机、驱动电机连接的联轴器，联轴器连接的轨道轮、机体两侧安装的极限限位传感器、机体上安装的电磁铁吸合紧固装置主体及供电信号对接装置主体、机体上安装的电磁销锁定位装置及Y轴定位传感器；
所述智能远程控制清扫机器人包括壳体，所述壳体底部设有控制系统硬件，所述控制系统硬件一侧设有电磁铁吸合紧固装置副体及供电信号对接装置副体，所述控制系统硬件的顶部设有天线，所述壳体一侧设有X轴定位传感器，另一侧设有非接触式红外温度传感器模组。
3.根据权利要求2所述的一种智能远程控制光伏板清扫机器人系统，其特征在于：所述控制系统硬件包括电池、电池控制器、升压器、PLC控制器、传感器、继电器、GRM智能远程控制系统、非接触式红外温度传感器模组，其中PLC控制器包括多方式能启动模块、热斑检测远程监控与短信报警模块、运动控制及组件对接模块、每日行驶排数控模块、故障报警模块、远程监控模块。
4.根据权利要求3所述的一种智能远程控制光伏板清扫机器人系统，其特征在于：所述壳体的下表面设有竖直旋转电机、水平旋转电机，所述竖直旋转电机位于光伏板放置架上端侧表面，所述水平旋转电机位于光伏板放置架相对两端上表面，所述水平旋转电机、竖直旋转电机的旋转端套装有驱动轮，两端圆槽内分别嵌装有轴承与旋转电机，旋转电机旋转端套装有刷轮，所述刷轮另一端插装在轴承内的转杆和套装在转杆上。
5.根据权利要求4所述的一种智能远程控制光伏板清扫机器人系统，其特征在于：所述换道接驳单元以驱动电机做为动力源。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180116 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |