CN110715605A - 光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法、装置及系统，其中方法应用于清扫机器人，包括：接收预先安装在清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号，所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的；记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；向终端设备发送所述计数值，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。本发明避免了现有技术中由于打滑、堵转等故障导致行走轮持续运行但不产生实际位移导致的清扫机器人位置检测不准确的问题，提高了检测结果的准确性。

Description

光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，更具体的，涉及一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法、装置及系统。

背景技术

当光伏组件表面存在灰尘、泥垢等污染物时，会导致光伏组件发电效率降低，为了保证光伏组件发电效率的稳定性，目前一般采用清扫机器人在光伏组件表面进行清扫，以保持光伏组件表面的清洁。

在清扫机器人的清扫过程中，为了解清扫机器人的工作进度，需要对清扫机器人的运行位置进行检测。目前一般通过测量清扫机器人的行走轮转速，并根据清扫机器人运行时间和初始位置来计算清扫机器人的当前位置。

但是，若遇到清扫机器人打滑、堵转等故障，将导致出现行走轮持续运行但不产生实际位移的情况，在这种情况下利用上述位置检测方法将不能准确检测到清扫机器人的当前运行位置。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法、装置及系统，能准确检测清扫机器人的运行位置。

为了实现上述发明目的，本发明提供的具体技术方案如下：

一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法，包括；

接收预先安装在清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号，所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的；

记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；

向终端设备发送所述计数值，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

可选的，所述传感器为光电传感器或霍尔传感器，所述传感器信号为上升沿信号或下降沿信号。

可选的，在检测到所述清扫机器人从初始位置向终点位置运行的情况下，所述记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值，包括：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数加1，得到所述计数值。

可选的，在检测到所述清扫机器人从所述终点位置向所述初始位置运行的情况下，所述记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值，包括：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数减1，得到所述计数值。

可选的，所述方法还包括：

在检测到在打滑检测周期内未接收到所述传感器信号的情况下，判定所述清扫机器人打滑，其中，所述打滑检测周期的时长为所述清扫机器人在正常情况下经过n个光伏组件所需时长，n≥2；

向所述终端设备发送打滑提示信息，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测装置，包括：

信号接收单元，用于接收预先安装在清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号，所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的；

信号记录单元，用于记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；

信号发送单元，用于向终端设备发送所述计数值，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

可选的，所述传感器为光电传感器或霍尔传感器，所述传感器信号为上升沿信号或下降沿信号。

可选的，在检测到所述清扫机器人从初始位置向终点位置运行的情况下，所述信号记录单元，具体用于：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数加1，得到所述计数值。

可选的，在检测到所述清扫机器人从所述终点位置向所述初始位置运行的情况下，所述信号记录单元，具体用于：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数减1，得到所述计数值。

可选的，所述装置还包括：

打滑检测单元，用于在检测到在打滑检测周期内未接收到所述传感器信号的情况下，判定所述清扫机器人打滑，其中，所述打滑检测周期的时长为所述清扫机器人在正常情况下经过n个光伏组件所需时长，n≥2；并向所述终端设备发送打滑提示信息，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

一种清扫系统，包括终端设备和清扫机器人，所述终端设备与所述清扫机器人通信连接；

所述清扫机器人底部安装有传感器，用于执行如上述中任意一项所述的光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法；

所述终端设备，用于接收所述清扫机器人发送的计数值，并在检测到满足预设位置检测条件的情况下，依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

可选的，当接收到所述清扫机器人发送的计数值时，所述终端设备满足所述预设位置检测条件。

可选的，当检测到预设位置检测周期开始时，所述终端设备满足所述预设位置检测条件。

可选的，所述终端设备，具体用于：

依据所述清扫机器人发送的计数值，确定所述清扫机器人当前所清扫的光伏组件；

根据所述清扫机器人当前所清扫的光伏组件与初始位置之间光伏组件的数量以及光伏组件的宽度，计算所述清扫机器人相对于初始位置的运行位置。

相对于现有技术，本发明的有益效果如下：

本发明公开的一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法，通过在清扫机器人底部安装的传感器，实现在清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送传感器信号的功能，并通过记录的当前已接收到的传感器信号的次数，并将得到的计数值发送至终端设备，使终端设备确定清扫机器人经过了多少个相邻光伏组件缝隙，从而确定清扫机器人目前运行在哪个光伏组件上，进而确定清扫机器人的运行位置。本发明公开的方法避免了现有技术中由于打滑、堵转等故障导致行走轮持续运行但不产生实际位移导致的清扫机器人位置检测不准确的问题，提高了检测结果的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法的流程示意图；

图2为本发明实施例公开的清扫机器人发送的传感器信号示意图；

图3为本发明实施例公开的一种清扫机器人的打滑检测方法的流程示意图；

图4为本发明实施例公开的一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测装置的结构示意图；

图5为本发明实施例公开的一种清扫系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本实施例公开了一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法，应用于清扫系统中的光伏组件的清扫机器人，清扫系统还包括终端设备，其中，终端设备与清扫机器人之间通信连接，可以为无线通信连接，也可以为有线通信连接，终端设备可以为智能手机、计算机、笔记本电脑、PAD(portable android device，平板电脑)、PDA(PersonalDigitalAssistant，掌上电脑)等等。具体的，请参阅图1，本实施例公开的一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法，包括以下步骤：

S101：接收预先安装在清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号；

需要说明的是，当清扫机器人开始运行后，在经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时会向清扫机器人的控制板发送传感器信号，即所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的。

其中，传感器可以为光电传感器或霍尔传感器，光电传感器与霍尔传感器的检测原理不同，光电传感器检测相邻两个光伏组件之间的缝隙，霍尔传感器检测两个相邻组件的边框，但是，安装有光电传感器或霍尔传感器的清扫机器人在经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时，都会向清扫机器人的控制板发送传感器信号。

具体的，请参阅图2，安装有传感器的清扫机器人在经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时，由于传感器类型不同会产生较短时间的高电平或低电平信号，即安装有一类传感器的清扫机器人在经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时会产生较短时间的高电平信号，安装另一类传感器的清扫机器人在经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时会产生较短时间的低电平信号。相应的，清扫机器人的控制板通过接口会接收到传感器发送的上升沿或下降沿信号。

S102：记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；

基于不同的清扫需求，清扫机器人可能从初始位置向终点位置运行，也可能还会从终点位置向初始位置运行。

在检测到清扫机器人从初始位置向终点位置运行的情况下，所述记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值，包括：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数加1，得到计数值。

在检测到清扫机器人从终点位置向初始位置运行的情况下，所述记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值，包括：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数减1，得到计数值。

以传感器信号为上升沿信号为例，采用上升沿计数器N来记录已接收到的上升沿信号的次数，上升沿计数器的初始值为0：

在检测到清扫机器人从初始位置向终点位置运行的情况下，每接收到一次上升沿信号，上升沿计数器N加1，当清扫机器人运行到终点位置时计数N达到最大值。

此时，清扫机器人通过边界检测方法检测到已经达到终点位置时，会从终点位置向初始位置运行，每接收到一次上升沿信号，上升沿计数器N减1，当清扫机器人回到初始位置时，计数N为最小值0。

通过以上信号记录方法，保证不管清扫机器人从初始位置向终点位置运行，还是从终点位置向初始位置运行，都可以基于已接收到的传感器信号的次数，确定清扫机器人经过了多少个相邻光伏组件缝隙，从而确定清扫机器人目前运行在哪个光伏组件上，进而确定清扫机器人的运行位置。

S103：向终端设备发送所述计数值，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

终端设备根据清扫机器人发送的计数值，确定清扫机器人当前所清扫的光伏组件，并依据清扫机器人的运行路径，确定清扫机器人当前所清扫的光伏组件与初始位置之间光伏组件的数量，再依据光伏组件的宽度，计算清扫机器人相对于初始位置的运行位置。

在光伏组件的宽度一致的情况下：

L＝0+w*N

其中，L表示清扫机器人相对于初始位置的运行位置，w表示光伏组件的宽度，N表示计数值，即已接收到的传感器信号的次数。

在光伏组件的宽度不一致的情况下，需要根据预先设定的清扫机器人的运行路径、运行路径中每个光伏组件的宽度以及计数值，确定光伏机器人当前所清扫的光伏组件与初始位置之间的光伏组件的宽度，进而计算清扫机器人相对于初始位置的运行位置：

L＝0+w1+w2+…+wN

其中，w1、w2…wN分别表示光伏机器人当前所清扫的光伏组件与初始位置之间的光伏组件的宽度，w1、w2…wN的值可以相同，也可以不同，N表示计数值，即已接收到的传感器信号的次数。

可见，本实施例公开的一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法，通过在清扫机器人底部安装的传感器，实现在清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送传感器信号的功能，并通过记录的当前已接收到的传感器信号的次数，并将得到的计数值发送至终端设备，使终端设备确定清扫机器人经过了多少个相邻光伏组件缝隙，从而确定清扫机器人目前运行在哪个光伏组件上，进而确定清扫机器人的运行位置。避免了现有技术中由于打滑、堵转等故障导致行走轮持续运行但不产生实际位移导致的清扫机器人位置检测不准确的问题，提高了检测结果的准确性。

发明人通过研究发现，现有技术结合清扫机器人的电机运行电流大小来判断清扫机器人是否打滑，具体的，当清扫机器人的电机运行电流高于正常值时判断为打滑。但是，这种打滑检测方法可能存在误判或漏判的情况，如雨天清扫光伏组件时，光伏组件表面摩擦力较低，即使清扫机器人打滑，电机运行电流仍然很小，达不到打滑判断门限值，会存在漏判的问题；当清扫机器人的运行路径中存在坡度，如清扫机器人在爬坡时，电机运行电流较大，可能达到打滑判断门限值，此时可能将这种情况判定为清扫机器人打滑，即造成误判的问题。

为了解决上述技术问题，本实施例提供了一种清扫机器人打滑检测方法，以提高打滑检测的准确性，具体的，请参阅图3，本实施例公开的清扫机器人打滑检测方法包括以下步骤：

S201：接收预先安装在清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号；

当清扫机器人开始运行后，在经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时会向终端设备发送传感器信号，即所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的。

传感器可以为光电传感器或霍尔传感器。

S202：记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；

与上述实施例相同，在检测到清扫机器人从初始位置向终点位置运行的情况下，每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数加1，得到计数值。在检测到清扫机器人从终点位置向初始位置运行的情况下，每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数减1，得到计数值。

可以理解的是，当清扫机器人在第一个光伏组件上运行时发生打滑时，终端设备不会接收到传感器信号，此时计数值，即已接收到的传感器信号的次数为0。

S203：判断在打滑检测周期内是否接收到所述传感器信号；

所述打滑检测周期的时长为所述清扫机器人在正常情况下经过n个光伏组件所需时长。

即t＝n*(w+d)/v

其中，t表示打滑检测周期的时长，n≥2，w表示光伏组件的宽度，d表示相邻两个光伏组件之间的缝隙的宽度，v表示清扫机器人的运行速度。

若接收到所述传感器信号，S204：判定所述清扫机器人不存在打滑；

若未接收到所述传感器信号，S205：判定所述清扫机器人打滑；

S206：向终端设备发送打滑提示信息，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

依据已接收到的所述传感器信号的次数，确定清扫机器人的运行位置的方法同上述实施例，在此不再赘述。

本实施例公开的清扫机器人的打滑检测方法，在清扫机器人的运行过程中可以通过判断在打滑检测周期内是否接收到所述传感器信号，实时检测清扫机器人是否发生打滑，由于打滑周期时长为清扫机器人在正常情况下经过n个光伏组件所需时长，n≥2，正常情况下清扫机器人在经过相邻n光伏组件之间的缝隙时会发送传感器信号，因此，通过判断在打滑检测周期内是否接收到所述传感器信号，可以准确判断清扫机器人是否发生打滑，避免了现有技术中通过运行电流检测打滑造成的漏判和误判的问题，提高了检测结果的准确性。

基于上述实施例公开的一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法，本实施例对应公开了一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测装置，设置于清扫系统中的清扫机器人中，清扫系统还包括终端设备，其中，终端设备与清扫机器人之间通过有线或无线通信连接，终端设备可以为智能手机、计算机、笔记本电脑、PAD(portable android device，平板电脑)、PDA(Personal DigitalAssistant，掌上电脑)等等。请参阅图4，本实施例公开的一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测装置，具体包括：

信号接收单元401，用于接收预先安装在清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号，所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的；

信号记录单元402，用于记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；

信号发送单元403，用于向终端设备发送所述计数值，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

可选的，所述传感器为光电传感器或霍尔传感器，所述传感器信号为上升沿信号或下降沿信号。

可选的，在检测到所述清扫机器人从初始位置向终点位置运行的情况下，所述信号记录单元，具体用于：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数加1，得到所述计数值。

可选的，在检测到所述清扫机器人从所述终点位置向所述初始位置运行的情况下，所述信号记录单元，具体用于：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数减1，得到所述计数值。

可选的，所述装置还包括：

打滑检测单元，用于在检测到在打滑检测周期内未接收到所述传感器信号的情况下，判定所述清扫机器人打滑，其中，所述打滑检测周期的时长为所述清扫机器人在正常情况下经过n个光伏组件所需时长，n≥2；

向所述终端设备发送打滑提示信息，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

本实施例公开的光伏组件清扫机器人的运行位置的检测装置，通过在清扫机器人底部安装的传感器，实现在清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送传感器信号的功能，并通过记录的当前已接收到的传感器信号的次数，并将得到的计数值发送至终端设备，使终端设备确定清扫机器人经过了多少个相邻光伏组件缝隙，从而确定清扫机器人目前运行在哪个光伏组件上，进而确定清扫机器人的运行位置。本申请公开的方法避免了现有技术中由于打滑、堵转等故障导致行走轮持续运行但不产生实际位移导致的清扫机器人位置检测不准确的问题，提高了检测结果的准确性。

基于上述实施例公开的一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法，请参阅图5，本实施例公开了一种清扫系统，包括终端设备501和清扫机器人502，所述终端设备501与所述光伏组件清扫机器人502通信连接，可以通过无线通信连接，也可以通过有线通信连接；

所述清扫机器人502底部安装有传感器，用于执行如下所述的光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法：

接收预先安装在所述清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号，所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的；

记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；

向终端设备发送所述计数值，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

进一步，所述传感器为光电传感器或霍尔传感器，所述传感器信号为上升沿信号或下降沿信号。

进一步，在检测到所述清扫机器人从初始位置向终点位置运行的情况下，所述记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值，包括：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数加1，得到所述计数值。

进一步，在检测到所述清扫机器人从所述终点位置向所述初始位置运行的情况下，所述记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值，包括：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数减1，得到所述计数值。

进一步，所述方法还包括：

在检测到在打滑检测周期内未接收到所述传感器信号的情况下，判定所述清扫机器人打滑，其中，所述打滑检测周期的时长为所述清扫机器人在正常情况下经过n个光伏组件所需时长，n≥2；

向所述终端设备发送打滑提示信息，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

所述终端设备可以为智能手机、计算机、笔记本电脑、PAD(portable androiddevice，平板电脑)、PDA(PersonalDigitalAssistant，掌上电脑)等等，用于接收清扫机器人发送的计数值，并在检测到满足预设位置检测条件的情况下，依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

依据实际检测需求，可以预先设定位置检测条件，如当接收到清扫机器人发送的计数值时，终端设备满足预设位置检测条件，即每接收到一次计数值就进行一次位置检测；在检测到预设位置检测周期开始时，设备终端满足预设位置检测条件，即定期检测机器人运行位置，这种情况下可以通过设定位置检测周期来设定位置检测的频率；还可以在接收到清扫机器人发送的打滑提示信息时，设备终端满足预设位置检测条件，以便快速定位清扫机器人运行位置，便于工作人员排除故障。

以上几种位置检测条件仅为举例，根据实际检测需求，还可以预先设定其他位置检测条件，本发明不做具体限制。

具体的，在检测到设备终端满足预设位置检测条件的情况下，根据清扫机器人发送的计数值，确定清扫机器人当前所清扫的光伏组件，并依据清扫机器人的运行路径，确定清扫机器人当前所清扫的光伏组件与初始位置之间光伏组件的数量，再依据光伏组件的宽度，计算清扫机器人相对于初始位置的运行位置。

可见，本实施例公开的清扫系统，仅需在清扫机器人底部安装一个传感器，就可以实现在清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送传感器信号的功能，并通过记录的当前已接收到的传感器信号的次数，并将得到的计数值发送至终端设备，使终端设备确定清扫机器人经过了多少个相邻光伏组件缝隙，从而确定清扫机器人目前运行在哪个光伏组件上，进而确定清扫机器人的运行位置。避免了现有技术中由于打滑、堵转等故障导致行走轮持续运行但不产生实际位移导致的清扫机器人位置检测不准确的问题，提高了检测结果的准确性。

同时，在清扫机器人的运行过程中可以通过判断在打滑检测周期内是否接收到所述传感器信号，实时检测清扫机器人是否发生打滑，由于打滑周期时长为清扫机器人在正常情况下经过两个光伏组件所需时长，正常情况下清扫机器人在经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时会发送传感器信号，因此，通过判断在打滑检测周期内是否接收到所述传感器信号，可以准确判断清扫机器人是否发生打滑，避免了现有技术中通过运行电流检测打滑造成的漏判和误判的问题，提高了检测结果的准确性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法，其特征在于，应用于清扫机器人，所述方法包括；

接收预先安装在所述清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号，所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的；

记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；

向终端设备发送所述计数值，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器为光电传感器或霍尔传感器，所述传感器信号为上升沿信号或下降沿信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述清扫机器人从初始位置向终点位置运行的情况下，所述记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值，包括：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数加1，得到所述计数值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在检测到所述清扫机器人从所述终点位置向所述初始位置运行的情况下，所述记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值，包括：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数减1，得到所述计数值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到在打滑检测周期内未接收到所述传感器信号的情况下，判定所述清扫机器人打滑，其中，所述打滑检测周期的时长为所述清扫机器人在正常情况下经过n个光伏组件所需时长，n≥2；

向所述终端设备发送打滑提示信息，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

6.一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测装置，其特征在于，包括：

信号接收单元，用于接收预先安装在清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号，所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的；

信号记录单元，用于记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；

信号发送单元，用于向终端设备发送所述计数值，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

7.一种清扫系统，其特征在于，包括终端设备和清扫机器人，所述终端设备与所述清扫机器人通信连接；

所述清扫机器人底部安装有传感器，用于执行如权利要求1～5中任意一项所述的光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法；

所述终端设备，用于接收所述清扫机器人发送的计数值，并在检测到满足预设位置检测条件的情况下，依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

8.根据权利要求7所述的清扫系统，其特征在于，当接收到所述清扫机器人发送的计数值时，所述终端设备满足所述预设位置检测条件。

9.根据权利要求7所述的清扫系统，其特征在于，当检测到预设位置检测周期开始时，所述终端设备满足所述预设位置检测条件。

10.根据权利要求7所述的清扫系统，其特征在于，所述终端设备，具体用于：

依据所述清扫机器人发送的计数值，确定所述清扫机器人当前所清扫的光伏组件；

根据所述清扫机器人当前所清扫的光伏组件与初始位置之间光伏组件的数量以及光伏组件的宽度，计算所述清扫机器人相对于初始位置的运行位置。

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