CN109552447B - 一种智能送货车 - Google Patents

Abstract

一种智能送货车，包括车架组件、车轮组件、驱动部件、转向组件及控制组件，车架组件上设置货柜，车架组件包括升降组件和轮距调节组件，轮距调节组件包括一伸缩部件，伸缩部件位于前后轮之间；升降组件包括第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆、第一中间臂和第二中间臂，第一支撑杆和第二支撑杆的一端铰接于伸缩部件上的固定端或伸缩端，另一端铰接于货柜上；第一中间臂的一端与伸缩部件的一端铰接，另一端与第二中间臂的一端铰接，第二中间臂的另一端铰接于伸缩部件的另一端；第一中间臂上设置有两个滑块，一个滑块滑设于第一支撑杆的导槽内，另一个滑块滑设于第二支撑杆上的导槽内。本发明具有结构简单紧凑、智能化程度高、适应能力强等优点。

Description

一种智能送货车

技术领域

本发明主要涉及到运输车辆领域，特指适用于快递、送餐服务、物流转运领域的智能送货车，尤其是适用于无人化智能车辆领域。

背景技术

目前，在快递、送餐服务、物流转运领域中，越来越多的转运车被使用到，尤其是逐渐出现了各种无人化的智能车辆。在这些领域中，现有的转运车往往还是采用传统的车辆结构，即具有一定固定式的底盘，底盘上设置有固定的柜体，利用底盘的行走功能和柜体的存储空间来实现货物的转运、配送。这种结构的车辆存在以下几个问题：

1、车体的体积、大小为一定的，受到环境的影响，适用能力不够，尤其是在室内狭小的空间中，例如小型化卖场、厢式电梯内等等，这也给需要在全天候、全路况下作业的无人化智能车辆造成了障碍。

2、底盘上柜体的位置、高度为一定的，那么需要考虑到使用者够得着的高度，为此牺牲了一定高度下的空间利用率，同时在较低的位置处非常不便于使用者的操作。

3、对于无人化智能车辆而言，在车体对接、货物转运过程中，往往由于环境、路况上高度的不一致，往往造成两者对接精度不够，无法完整智能化、无人化的作业。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单紧凑、智能化程度高、适应能力强的智能送货车。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种智能送货车，包括车架组件、车轮组件、驱动部件、转向组件及控制组件，所述车架组件上设置货柜，所述车架组件包括升降组件和轮距调节组件，所述轮距调节组件包括一伸缩部件，所述伸缩部件位于前后轮之间；所述升降组件包括第一支撑杆、第二支撑杆、第一中间臂和第二中间臂，所述第一支撑杆和第二支撑杆的一端铰接于伸缩部件上的固定端或伸缩端，另一端铰接于货柜上；所述第一中间臂的一端与伸缩部件的一端铰接，所述第一中间臂的另一端与第二中间臂的一端铰接，所述第二中间臂的另一端铰接于伸缩部件的另一端；所述第一中间臂上设置有两个滑块，一个滑块滑设于第一支撑杆的导槽内，另一个滑块滑设于第二支撑杆上的导槽内。

作为本发明的进一步改进：所述货柜在保持水平的状态下做升降运动，以保证货柜中存放的货物始终处于平稳状态。

作为本发明的进一步改进：所述货柜在处于最低位置状态时，直接落在地面上。

作为本发明的进一步改进：所述第一支撑杆、第二支撑杆采用相互平行的方式、分别连接于货柜的上端部两个边缘点。

作为本发明的进一步改进：所述伸缩部件的调整包括以下三种调节模式：正常行驶状态模式、抬升模式、落地模式；在正常行驶状态模式中，通过所述伸缩部件的调整，所述货柜位于车架组件上，由车架组件完成支承；在抬升模式中，通过所述伸缩部件的调整，所述货柜位于最高位置处，由所述第一支撑杆、第二支撑杆来进行支承；在落地模式中，通过所述伸缩部件的调整，所述货柜下降并位于地面上，由地面进行支承。

作为本发明的进一步改进：所述伸缩部件的驱动部件为气缸、油缸或电动缸。

作为本发明的进一步改进：所述驱动部件布置于车架组件的前端或后端。

作为本发明的进一步改进：所述车轮组件采用三轮的结构形式，即前轮为一个，后轮为两个；或者，所述车轮组件采用四轮的方式，即前轮为两个，后轮也为两个。

作为本发明的进一步改进：在前轮处安装一个转向组件，利用转向组件可以完成对整个车体转向的控制。

作为本发明的进一步改进：在所述车轮组件中，前轮或后端为驱动轮，或者每个轮均为独立驱动轮。

作为本发明的进一步改进：所述货柜为存储柜，所述存储柜上设置有通过远程控制设备控制的存储抽屉。

作为本发明的进一步改进：所述控制组件为无人化底盘控制系统，该无人化底盘控制系统包括定位部件、传感感知部件、行走控制部件，所述定位部件用来完成车体的位置定位，所述传感感知部件用来对行驶环境内因素进行感知，所述行走控制部件根据定位部件、传感感知部件采集的信息，生成行驶控制指令。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明中整个车体可以随时完成前后轮之间的距离调节，从而缩小车体的尺寸，满足各种地形和环境的需要。当应用于无人智能车中之后，进一步可以使其在各种环境下运行，例如厢式电梯、室内环境等等。尤其是在室内环境下（如卖场送餐），本发明的车体能够更好的适应运行的环境。

2、本发明中整个车体在进行轮距调整的变化时，货柜始终处于水平状态，不会影响到货柜内存放的物件。

3、本发明在车体进行轮距调节的前提下，实现了货柜高度的变化，从而能够满足使用者在各个状态下的取放作业。也就是说，可以选择具有更大空间的、具有较高高度的货柜，而不用担心使用者无法对高于自身取放高度的位置进行操作，也不用在较低高度下的空间操作时需要弯腰。

4、本发明中整个车体可以随时完成轮距调节并完成货柜的升降，这样更加有利于无人化智能设备之间的对接，在转运过程中，前后两个无人化智能设备之间的对准、转运能够更加方便、快捷，真正实现无人化操作。

附图说明

图1是本发明的立体示意图。

图2是本发明的主视结构原理示意图。

图3是本发明的侧视结构原理示意图。

图4是本发明处于最高状态时的原理示意图。

图5是本发明处于半高状态时的原理示意图。

图6是本发明处于正常行驶状态时的原理示意图。

图7是本发明货柜降低到地面时的原理示意图。

图例说明：

1、车架组件；2、车轮组件；3、货柜；4、升降组件；401、第一支撑杆；402、第二支撑杆；404、第一中间臂；405、第二中间臂；5、轮距调节组件；501、伸缩部件。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。

如图1—图7所示，本发明的一种智能送货车，包括车架组件1、车轮组件2、驱动部件、转向组件及控制组件，所述车架组件1包括升降组件4和轮距调节组件5，所述轮距调节组件5包括一伸缩部件501，所述伸缩部件501位于前后轮之间；所述升降组件4包括第一支撑杆401、第二支撑杆402、第一中间臂404和第二中间臂405，所述第一支撑杆401和第二支撑杆402的一端铰接于伸缩部件501上的固定端或伸缩端，另一端铰接于货柜3上；所述第一中间臂404的一端与伸缩部件501的一端铰接，所述第一中间臂404的另一端与第二中间臂405的一端铰接，所述第二中间臂405的另一端铰接于伸缩部件501的另一端；所述第一中间臂404上设置有两个滑块，一个滑块滑设于第一支撑杆401的导槽内，另一个滑块滑设于第二支撑杆402上的导槽内。在所述轮距调节组件5调整前后轮之间距离时，所述升降组件4完成对货柜3的升降作业。

在具体应用实例中，所述货柜3在保持水平的状态下做升降运动，以保证货柜3中存放的货物始终处于平稳状态。

在具体应用实例中，货柜3在处于最低位置状态时，直接落在地面上，以保证货柜3的转运和平移对接。

在具体应用实例中，所述轮距调节组件5包括一伸缩部件501，该伸缩部件501位于前后轮之间，通过伸缩部件501的伸缩运动来调节前后轮之间的距离。

采用上述结构，第一支撑杆401、第二支撑杆402用来与货柜3上的两个位置进行连接，以保证升降动作时的平稳性。第一支撑杆401、第二支撑杆402最佳采用相互平行的方式、分别连接于货柜3的上端部两个边缘点。当伸缩部件501伸缩时，会调整前后轮之间的距离，同时，伸缩部件501会推着中间臂404的一端运动，利用第一中间臂404在第一支撑杆401和第二支撑杆402上的滑动，此时货柜3会做升降运动。

在上述结构中，伸缩部件501的调整可以分为几个状态的调节模式，即包括：正常行驶状态模式、抬升模式、落地模式。在正常行驶状态模式中，通过伸缩部件501的调整，货柜3位于车架组件1上，由车架组件1完成支承。在抬升模式中，通过伸缩部件501的调整，货柜3位于最高位置处，由第一支撑杆401、第二支撑杆402来进行支承。在落地模式中，通过伸缩部件501的调整，货柜3下降并位于地面上，由地面进行支承。当然，伸缩部件501的调整模式并不限定于上述几种状态的调节模式。

在具体应用实例中，伸缩部件501中的驱动部件可以采用气缸、油缸或电动缸，只要满足伸缩部件501的驱动需求即可。驱动部件位于车体的前端或后端均是可以的。

在具体应用实例中，可以理解，可以在车体的左右两侧均设置一套升降组件4和轮距调节组件5，这也应在本发明的保护范围之内。

在具体应用实例中，车轮组件2可以采用三轮的结构形式，即前轮为一个，后轮为两个；也可以采用四轮的方式，即前轮为两个，后轮也为两个。在车轮组件2中，可以采用前后端单侧驱动轮的设计，也可以采用每个轮均为独立驱动的设计。前轮一般保持转向轮的设计，后轮也可以采用独立转动轮的设计。

本发明直接在前轮处安装一个转向组件，利用转向组件可以完成对整个车体转向的控制。

在具体应用实例中，在具体应用实例中，所述货柜3为存储柜，所述存储柜上设置有通过远程控制设备控制的存储抽屉。货柜3采用快递柜式的存储方式，即配送的货物（如快递包裹或快餐）利用APP管理临时存放到货柜3的抽屉内，当车辆运行到指定位置后，使用者根据APP等方式从抽屉内取走。

货柜3直接采用卡嵌式安装于车架组件1上，而折叠组件5直接与该货柜3的侧壁形成配合连接。这样子，整个车体与货柜3处于分离状态，货柜3可以采用整体上下的方式安放于车体上。当车体打开、并位于最低状态时，此时可以直接与地面上的货柜3形成对接状，货柜3被推送至该车体上。而车体在到达指定位置时，又可以自动推出。

在具体应用实例中，所述控制组件为无人化底盘控制系统，该无人化底盘控制系统包括定位部件、传感感知部件、行走控制部件，所述定位部件用来完成车体的位置定位，所述传感感知部件用来对行驶环境内因素进行感知，所述行走控制部件根据定位部件、传感感知部件采集的信息，生成行驶控制指令。

采用本发明上述智能送货车的整体方案，可以达到以下的技术效果：

1、整个车体可以随时完成折叠，缩小前后轮之间的距离，从而缩小车体的尺寸，满足各种地形和环境的需要。当应用于无人智能车中之后，进一步可以使其在各种环境下运行，例如厢式电梯、室内环境等等。尤其是在室内环境下（如卖场送餐），本发明的车体能够更好的适应运行的环境。

2、整个车体在进行前后轮距调整状态的变化时，货柜3始终处于水平状态，不会影响到货柜3内存放的物件。即，整个过程中货柜3始终处于水平状态。

3、本发明在车体进行折叠或打开状态变化的前提下，实现了货柜3高度的变化，从而能够满足使用者在各个状态下的取放作业。也就是说，可以选择具有更大空间的、具有较高高度的货柜3，而不用担心使用者无法对高于自身取放高度的位置进行操作，也不用在较低高度下的空间操作时需要弯腰。

4、整个车体可以随时完成货柜3的升降，这样更加有利于无人化智能设备之间的对接，在转运过程中，前后两个无人化智能设备之间的对准、转运能够更加方便、快捷，真正实现无人化操作。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能送货车，包括车架组件（1）、车轮组件（2）、驱动部件、转向组件及控制组件，所述车架组件（1）上设置货柜（3），其特征在于，所述车架组件（1）包括升降组件（4）和轮距调节组件（5），所述轮距调节组件（5）包括一伸缩部件（501），所述伸缩部件（501）位于前后轮之间；所述升降组件（4）包括第一支撑杆（401）、第二支撑杆（402）、第一中间臂（404）和第二中间臂（405），所述第一支撑杆（401）和第二支撑杆（402）的一端铰接于伸缩部件（501）上的固定端或伸缩端，另一端铰接于货柜（3）上；所述第一中间臂（404）的一端与伸缩部件（501）的一端铰接，所述第一中间臂（404）的另一端与第二中间臂（405）的一端铰接，所述第二中间臂（405）的另一端铰接于伸缩部件（501）的另一端；所述第一中间臂（404）上设置有两个滑块，一个滑块滑设于第一支撑杆（401）的导槽内，另一个滑块滑设于第二支撑杆（402）上的导槽内；所述伸缩部件（501）的调整包括以下三种调节模式：正常行驶状态模式、抬升模式、落地模式；在正常行驶状态模式中，通过所述伸缩部件（501）的调整，所述货柜（3）位于车架组件（1）上，由车架组件（1）完成支承；在抬升模式中，通过所述伸缩部件（501）的调整，所述货柜（3）位于最高位置处，由所述第一支撑杆（401）、第二支撑杆（402）来进行支承；在落地模式中，通过所述伸缩部件（501）的调整，所述货柜（3）下降并位于地面上，由地面进行支承；所述控制组件为无人化底盘控制系统，该无人化底盘控制系统包括定位部件、传感感知部件、行走控制部件，所述定位部件用来完成车体的位置定位，所述传感感知部件用来对行驶环境内因素进行感知，所述行走控制部件根据定位部件、传感感知部件采集的信息，生成行驶控制指令。

2.根据权利要求1所述的智能送货车，其特征在于，所述货柜（3）在保持水平的状态下做升降运动，以保证货柜（3）中存放的货物始终处于平稳状态。

3.根据权利要求1所述的智能送货车，其特征在于，所述货柜（3）在处于最低位置状态时，直接落在地面上。

4.根据权利要求1或2或3所述的智能送货车，其特征在于，所述第一支撑杆（401）、第二支撑杆（402）采用相互平行的方式、分别连接于货柜（3）的上端部两个边缘点。

5.根据权利要求1或2或3所述的智能送货车，其特征在于，所述伸缩部件（501）的驱动部件为气缸、油缸或电动缸。

6.根据权利要求5所述的智能送货车，其特征在于，所述驱动部件布置于车架组件（1）的前端或后端。

7.根据权利要求1或2或3所述的智能送货车，其特征在于，所述车轮组件（2）采用三轮的结构形式，即前轮为一个，后轮为两个；或者，所述车轮组件（2）采用四轮的方式，即前轮为两个，后轮也为两个。

8.根据权利要求7所述的智能送货车，其特征在于，在前轮处安装一个转向组件，利用转向组件可以完成对整个车体转向的控制。

9.根据权利要求8所述的智能送货车，其特征在于，在所述车轮组件（2）中，前轮或后端为驱动轮，或者每个轮均为独立驱动轮。

10.根据权利要求1或2或3所述的智能送货车，其特征在于，所述货柜（3）为存储柜，所述存储柜上设置有通过远程控制设备控制的存储抽屉。