CN112550396A - 一种压热罐配套容器电动转运设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于容器转运电动设备领域，具体涉及一种压热罐配套容器电动转运设备及方法，所述电动转运设备包括设备主体、支撑机构、举升机构、传动机构、控制机构和供电机构；设备主体包括车架、车身和车轮，车身固定安装于车架上方，车轮活动安装于车架下方；支撑机构活动安装于车身的顶部；举升机构固定安装于车架的上方，并与支撑机构固定连接；传动机构安装于车架的内部；控制机构包括行走接近开关和位置指示件，行走接近开关安装于车架的下边缘；供电机构包括移动控制柜外接口和移动控制柜，移动控制柜外接口设置于车身上。本发明实现压热罐内容器进、出时电动化，提高工作效率，节省人力资源，降低劳动力成本。

Description

一种压热罐配套容器电动转运设备及方法

技术领域

本发明属于容器转运电动设备领域，具体涉及一种压热罐配套容器电动转运设备及方法。

背景技术

核工业生产过程中，需要不断的向级联大厅供给合格的原料，原料灌装在3m³容器内，当容器内原料全部供入级联后需对其拆装更换。

目前我公司新生产线供取料厂房已成功使用电动物料运输车运输大容器，安全、快捷、省力，达到了国际先进水平；而老生产线供取料厂房受条件的限制，压热罐内3m³容器进出还采用人力推拉方式进行，拆装效率低，且存在一定的安全隐患。随着公司生产规模的不断扩大，生产准备人员拆装工作量同比加大，运行人员配置逐渐减少、现场运行值班点逐步撤销，容器进出将面临很大的困难。因此，很有必要研制电动设备，使得原来需人工推拉容器进、出模式变成电动操控模式，实现大容器更方便、快捷、安全地拆装，提高工作效率、节省人力资源。

发明内容

本发明的目的在于提供一种压热罐配套容器电动转运设备及方法，实现压热罐内容器进、出时电动化，提高工作效率，节省人力资源，降低劳动力成本。

实现本发明目的的技术方案：

一种压热罐配套容器电动转运设备，所述电动转运设备包括设备主体、支撑机构、举升机构、传动机构、控制机构和供电机构；设备主体包括车架、车身和车轮，车身固定安装于车架上方，车轮活动安装于车架下方；支撑机构活动安装于车身的顶部；举升机构固定安装于车架的上方，并与支撑机构固定连接；传动机构安装于车架的内部；控制机构包括行走接近开关和位置指示件，行走接近开关安装于车架的下边缘，位置指示件预埋于电动转运设备行走路线上，行走接近开关与位置指示件相配合；供电机构包括移动控制柜外接口和移动控制柜，移动控制柜外接口设置于车身上，移动控制柜设置于电动转运设备外部，移动控制柜外接口与移动控制柜电连接，举升机构、传动机构和控制机构通过移动控制柜外接口与移动控制柜电连接。

进一步地，所述车架由第一横梁、第二横梁和竖梁组成，竖梁的两端分别固定连接于第一横梁和第二横梁的中部位置，车身由第一支板和第二支板组成，车轮包括前轮和后轮，车架的第一横梁和第二横梁的底部对称安装有前轮和后轮、车架的第一横梁和第二横梁的上部靠近后轮的一侧分别安装有车身的第一支板和第二支板。

进一步地，所述支撑机构由两根相互平行的支撑臂与一根垂直于支撑臂的连接臂组成，连接臂的两端分别穿过两根支撑臂的尾端延伸至第一支板和第二支板的顶部，连接臂与支撑臂固定连接，连接臂的两端活动安装于第一支板和第二支板的顶部。

进一步地，所述支撑臂的前端为向上凹陷的钩状。

进一步地，所述举升机构包括丝杠、升降组件和升降电机，升降组件固定安装于车架的竖梁的中心位置，升降组件具有升降主体，升降电机与升降主体固定连接，升降电机具有输出轴，升降组件与升降电机的输出轴传动配合，升降组件的上部中心位置与丝杠的下端固定连接，丝杆的上端与支撑机构的连接臂的中心位置固定连接。

进一步地，所述传动机构包括行走减速机、行走传动链轮、行走传动链条、行走传动齿轮和传动轴，行走传动链轮包括主动行走传动链轮和从动行走传动链轮，行走传动齿轮包括主动行走传动齿轮和从动行走传动齿轮，行走减速机固定安装于车架的第一横梁的中心位置，传动轴的两端分别穿过第一横梁和第二横梁的内侧面转动安装于第一横梁和第二横梁的内部并且位于前轮与行走减速机之间，主动行走传动链轮位于行走减速机靠近车身的一侧，并与行走减速机传动连接，从动行走传动链轮位于第一横梁的内部并且与传动轴同轴设置带动传动轴转动，行走传动链条围绕在主动行走传动链轮和从动行走传动链轮上，行走传动链条与主动行走传动链轮和从动行走传动链轮通过齿轮啮合连接，主动行走传动齿轮位于第一横梁的内部并且与传动轴同轴设置，通过传动轴带动主动行走传动齿轮转动，从动行走齿轮位于第一横梁的内部并且与前轮同轴设置带动前轮转动，主动行走传动齿轮与从动行走齿轮通过齿轮啮合连接。

进一步地，所述行走接近开关由磁感应传感器构成，位置指示件由金属件构成。

进一步地，所述行走接近开关包括第一行走接近开关和第二行走接近开关，第一行走接近开关和第二行走接近开关分别安装于第二横梁下边缘靠近后轮的位置，第一行走开关位于第二行走开关左侧；位置指示件包括第一位置指示件和第二位置指示件，第一位置指示件和第二位置指示件分别预埋于电动转运设备行走路线上靠近压热罐端和远离压热罐端的位置，第一行走开关与第一位置指示件相配合，第二行走开关与第二位置指示件相配合。

进一步地，所述电动转运设备还包括限位机构，限位机构包括支臂限位开关和支臂限位连杆，支臂限位开关固定安装于车身的内侧，支臂限位连杆固定安装于支撑机构靠近车身的端部，支臂限位开关与支臂限位连杆相配合。

进一步地，所述支臂限位开关包括支臂上限位开关和支臂下限位开关；支臂上限位开关、支臂下限位开关间隔固定安装于第二支板的内侧上部，支臂上限位开关、支臂下限位开关与支臂限位连杆相配合。

一种压热罐配套容器电动转运设备转出容器的方法，压热罐配套容器包括压热罐、定位板、承载车、容器，定位板固定连接于压热罐罐内底部，定位板两端固定连接有限位块，定位板靠近电动转运设备的一端固定连接有支撑块，支撑块位于两个限位块之间，承载车远离电动转运设备的一端套设有弹性挡柱，弹性挡柱与限位块相配合，承载车通过弹性挡柱和支撑块支撑于定位板上，容器可拆卸安装于承载车上，所述方法包括以下步骤：

(A1)举升机构带动支撑机构下降至下止点；

(A2)传动机构带动设备主体前进，支撑臂连接承载车靠近电动转运设备的一端；

(A3)举升机构带动支撑机构上升至上止点，承载车脱离支撑块；

(A4)传动机构带动设备主体后退，向外拉出承载车至其另一端的弹性挡柱达到靠近电动转运设备的限位块处，将容器吊出。

进一步地，所述步骤(A1)中，通过移动控制柜执行电动转运设备下降命令，控制升降电机反转，带动涡轮反转，涡轮的反转带动丝杠向下移动，从而带动支撑臂下降，下降至下止点。

进一步地，所述步骤(A2)中，通过移动控制柜执行前进命令，行走减速机正转，带动主动行走链轮转动，主动行走链轮通过行走传动链条带动从动行走链轮转动同时带动传动轴同向转动，传动轴带动主动行走传动齿轮同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，通过从动行走传动齿轮将动力传送至前轮，使前轮正传，带动设备主体前进，前进至第二行走接近开关动作，向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体减速前进，前进至第一行走接近开关动作，再次向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体自动停止移动，支撑机构的支撑臂卡勾连接承载车靠近电动转运设备的一端。

进一步地，所述步骤(A3)中，通过移动控制柜执行上升命令，控制升降电机正转，带动涡轮正转，涡轮的正转带动丝杠向上移动，从而带动支撑臂上升，将压热罐内的承载车连同容器一并升高，使承载车脱离支撑块，支撑臂上升至上止点。

进一步地，所述步骤(A4)中，通过移动控制柜执行后退命令，行走减速机反转，带动主动行走链轮转动，主动行走链轮通过行走传动链条带动从动行走链轮转动同时带动传动轴同向转动，传动轴带动主动行走传动齿轮同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，通过从动行走传动齿轮将动力传送至前轮，使前轮反传，带动设备主体后退，向外拉出承载车，当后退至第一行走接近开关动作，向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体减速后退，当后退至第二行走接近开关动作，再次向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体自动停止移动，承载车的另一端的弹性挡柱达到靠近电动转运设备的限位块处。

一种压热罐配套容器电动转运设备转入容器的方法，压热罐配套容器包括压热罐、定位板、承载车、容器，定位板固定连接于压热罐罐内底部，定位板两端固定连接有限位块，定位板靠近电动转运设备的一端固定连接有支撑块，支撑块位于两个限位块之间，承载车远离电动转运设备的一端套设有弹性挡柱，弹性挡柱与限位块相配合，承载车通过弹性挡柱和支撑块支撑于定位板上，容器可拆卸安装于承载车上，所述方法包括以下步骤：

(B1)支撑臂连接承载车靠近电动转运设备的一端，举升机构带动支撑机构上升至上止点，承载车脱离支撑块；

(B2)传动机构带动设备主体后退，向外拉出承载车至其另一端的弹性挡柱达到靠近电动转运设备的限位块处，将容器放至电动转运设备的支撑臂上；

(B3)传动机构带动设备主体前进，向内推进承载车至其另一端的弹性挡柱达到远离电动转运设备的限位块处；

(B4)举升机构带动支撑机构下降至下止点，承载车支撑于支撑块上；

(B5)断开支撑臂与承载车靠近电动转运设备一端的连接，传动机构带动设备主体后退，后退至规定位置，停止移动。

进一步地，所述步骤(B1)中，首先支撑机构的支撑臂卡勾连接承载车靠近电动转运设备的一端，通过移动控制柜执行上升命令，控制升降电机正转，带动涡轮正转，涡轮的正转带动丝杠向上移动，从而带动支撑臂上升，将压热罐内的承载车升高，使承载车脱离支撑块，支撑臂上升至上止点。

进一步地，所述步骤(B2)中，通过移动控制柜执行后退命令，行走减速机反转，带动主动行走链轮转动，主动行走链轮通过行走传动链条带动从动行走链轮转动同时带动传动轴同向转动，传动轴带动主动行走传动齿轮同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，通过从动行走传动齿轮将动力传送至前轮，使前轮反传，带动设备主体向后移动，向外拉出承载车，当后退至第一行走接近开关动作，向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体减速后退，当后退至第二行走接近开关动作，再次向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体自动停止移动；承载车的另一端的弹性挡柱达到靠近电动转运设备的限位块处，将待安装容器通过行车放至电动转运设备的支撑臂上。

进一步地，所述步骤(B3)中，通过移动控制柜执行前进命令，行走减速机正转，带动主动行走链轮转动，主动行走链轮通过行走传动链条带动从动行走链轮转动同时带动传动轴同向转动，传动轴带动主动行走传动齿轮同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，通过从动行走传动齿轮将动力传送至前轮，使前轮正传，带动设备主体向前移动，向内推进承载车，当前进至第二行走接近开关动作，向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体减速前进，当前进至第一行走接近开关动作，再次向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体自动停止移动，承载车的另一端的弹性挡柱达到远离电动转运设备的限位块处。

进一步地，所述步骤(B4)中，通过移动控制柜执行电动转运设备下降命令，控制升降电机反转，带动涡轮反转，涡轮的反转带动丝杠向下移动，从而带动支撑臂下降，将压热罐内的承载车连同容器一并下降，使承载车靠近支撑块，支撑臂下降至下止点。

进一步地，所述步骤(B5)中，手动断开支撑臂与承载车靠近电动转运设备一端的卡勾连接，通过移动控制柜执行后退命令，行走减速机反转，带动主动行走链轮转动，主动行走链轮通过行走传动链条带动从动行走链轮转动同时带动传动轴同向转动，传动轴带动主动行走传动齿轮同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，通过从动行走传动齿轮将动力传送至前轮，使前轮反传，带动设备主体向后移动，当后退至规定位置时，手动停止移动。

本发明的有益技术效果在于：

(1)本发明的一种压热罐配套容器电动转运设备通过对举升机构、传动机构、限位机构和供电机构的合理设计，实现压热罐内容器进、出电动化，提高工作效率；

(2)本发明的一种压热罐配套容器电动转运设备有效解决老生产线供取料厂房条件受限，只能采用人力推拉方式进行压热罐内容器进出的问题，能够通过采用电动转运设备代替人工推拉容器进、出模式，节省人力资源、降低劳动力成本；

(3)本发明的一种压热罐配套容器电动转运设备中的限位机构能够有效控制举升机构上升、下降时的上、下止点，避免举升机构上升或下降幅度过大，造成进、出容器时承载车与定位板之间的相对角度过大，引起容器倾斜过度，保证转运过程的安全操作。

附图说明

图1为现有技术中从压热罐转出容器的示意图；

图2为本发明所提供的一种压热罐配套电动转运设备主视图；

图3为图2中沿A-A方向的俯视图；

图4为图3中B区域的局部放大图；

图5为本发明所提供的一种压热罐配套电动转运设备侧视图。

图中：1、设备主体；2、支撑机构；3、举升机构；4、传动机构；5、控制机构；6、限位机构；7、供电机构；11、车架；12、车身；13、车轮；31、丝杠；32、升降组件；33、升降电机；41、行走减速机；42、行走传动链轮；43、行走传动链条；44、行走传动齿轮；45、传动轴；51、行走接近开关；61、支臂限位开关；62、支臂限位连杆；71、移动控制柜外接口。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1所示，为现有技术中从压热罐装置转出容器的示意图，压热罐装置包括压热罐、定位板、承载车、容器，定位板焊接于压热罐罐内底部，定位板两端焊接有限位块，定位板靠近液压小车运行的一端焊接有支撑块，支撑块位于两个限位块之间，承载车远离液压小车的一端套设有弹性挡柱，弹性挡柱与限位块相配合，用于防止承载车脱离定位板，承载车通过弹性挡柱和支撑块支撑于定位板上，容器可拆卸安装于承载车上。

如图1所示，将容器从压热罐转出时，首先将液压小车推至压热罐罐体处，液压小车的支臂卡勾连接承载车的一端，用千斤顶将压热罐内承载车一端顶起使其脱离支撑块并向外拉出直至另一端的弹性挡柱达到靠近液压小车的限位块处，利用行车将容器吊出。将容器转运进入压热罐的步骤反之。

如图2-5所示，本发明提供的一种压热罐配套容器电动转运设备，该电动转运设备包括设备主体1、支撑机构2、举升机构3、传动机构4、控制机构5、限位机构6和供电机构7。设备主体1包括车架11、车身12和车轮13，举升机构3包括丝杠31、升降组件32和升降电机33，传动机构4包括行走减速机41、行走传动链轮42、行走传动链条43、行走传动齿轮44和传动轴45，控制机构5包括行走接近开关51和位置指示件，限位机构6包括支臂限位开关61和支臂限位连杆62，供电机构7包括移动控制柜外接口71和移动控制柜。

如图2和图5所示，设备主体1包括车架11、车身12和车轮13，车身12固定安装于车架11上方，车轮13活动安装于车架11下方。车架11由第一横梁、第二横梁和竖梁组成，竖梁的两端分别固定连接于第一横梁和第二横梁的中部位置，车身12由第一支板和第二支板组成，车轮13包括前轮和后轮。车架11的第一横梁和第二横梁的底部对称安装有前轮和后轮、车架11的第一横梁和第二横梁的上部靠近后轮的一侧分别安装有车身12的第一支板和第二支板。

如图2和图5所示，支撑机构2由两根相互平行的支撑臂与一根垂直于支撑臂的连接臂组成，连接臂的两端分别穿过两根支撑臂的尾端延伸至第一支板和第二支板的顶部，连接臂与支撑臂固定连接，连接臂的两端活动连接于第一支板和第二支板的顶部，支撑臂的前端为向上凹陷的钩状，有利于更牢固稳定地勾住承载容器的承载车的前端圆柱形支撑挂件。

如图2和图5所示，举升机构3包括丝杠31、升降组件32和升降电机33，升降组件32固定安装于车架11的竖梁的中心位置，升降组件32具有升降主体，升降电机33与升降主体固定连接，升降电机33具有输出轴，升降组件32与升降电机33的输出轴涡轮、蜗杆传动配合，升降组件32的上部中心位置与丝杠31的下端固定连接，丝杆31的上端与支撑机构2的连接臂的中心位置固定连接，通过移动控制柜控制升降电机33的正、反转带动涡轮的正反转，涡轮的正反转带动丝杠31的上下移动，实现丝杠31的上升、下降，从而控制支撑臂机构2的上升和下降。

如图2-5所示，传动机构4包括行走减速机41、行走传动链轮42、行走传动链条43、行走传动齿轮44和传动轴45，行走传动链轮42包括主动行走传动链轮和从动行走传动链轮，行走传动齿轮44包括主动行走传动齿轮和从动行走传动齿轮，行走减速机41固定安装于车架11的第一横梁的中心位置，传动轴45的两端分别穿过第一横梁和第二横梁的内侧面转动安装于第一横梁和第二横梁的内部并且位于前轮与行走减速机41之间，主动行走传动链轮位于行走减速机41靠近车身的一侧，并与行走减速机41传动连接，从动行走传动链轮位于第一横梁的内部并且与传动轴45同轴设置，行走传动链条43围绕在主动行走传动链轮和从动行走传动链轮上，行走传动链条43与主动行走传动链轮和从动行走传动链轮通过齿轮啮合连接，主动行走传动齿轮位于第一横梁的内部并且与传动轴45同轴设置，从动行走齿轮位于第一横梁的内部并且与前轮同轴设置，主动行走传动齿轮与从动行走齿轮通过齿轮啮合连接。

行走减速机41转动带动主动行走传动链轮同步转动，主动行走传动链轮通过行走传动链条43带动从动行走传动链轮转动，从动行走传动链轮与传动轴45同轴，从动行走传动链轮转动带动传动轴45与其同向转动；主动行走传动齿轮与传动轴45同轴，传动轴45转动带动主动行走传动齿轮与其同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，主动行走传动齿轮转动带动从动行走传动齿轮转动，从动行走传动齿轮与前轮同轴，从动行走传动齿轮转动带动前轮与其同向转动，从而带动设备主体1移动。

如图3所示，控制机构5包括行走接近开关51和位置指示件，行走接近开关51由磁感应传感器构成，行走接近开关51包括第一行走接近开关和第二行走接近开关，第一行走接近开关和第二行走接近开关分别安装于第二横梁下边缘靠近后轮的位置，第二行走开关位于第二横梁下边缘的端部，第一行走开关位于第二行走开关左侧，位置指示件由金属件构成，位置指示件包括第一位置指示件和第二位置指示件，第一位置指示件和第二位置指示件分别预埋于电动转运设备行走路线上靠近压热罐端和远离压热罐端的位置，第一行走开关与第一位置指示件相配合，第二行走开关与第二位置指示件相配合，用于发送设备主体1的位置信号。

当设备主体1前进时，行走接近开关51同时向前移动，当第二行走接近开关到达第二位置指示件位置时，第二行走接近开关的磁感应传感器与第二位置指示件的金属件相配合，使得第二行走接近开关向移动控制柜发出位置信号，移动控制柜采集位置信号后，通过PLC设定程序控制行走减速机41降频运行，进而控制设备主体1自动减速；当第一行走接近开关到达第一位置指示件位置时，第一行走接近开关的磁感应传感器与第一位置指示件的金属件相配合，使得第一行走接近开关向移动控制柜发出位置信号，移动控制柜采集位置信号后，通过PLC设定程序控制设备主体1自动停止移动。

当设备主体1后退时，行走接近开关51同时向后移动，当第一行走接近开关到达第一位置指示件位置时，第一行走接近开关的磁感应传感器与第一位置指示件的金属件相配合，使得第一行走接近开关向移动控制柜发出位置信号，移动控制柜采集位置信号后，通过PLC设定程序控制行走减速机41降频运行，进而控制设备主体1自动减速；当第二行走接近开关到达第二位置指示件位置时，第二行走接近开关的磁感应传感器与第二位置指示件的金属件相配合，使得第二行走接近开关向移动控制柜发出位置信号，移动控制柜采集位置信号后，通过PLC设定程序控制设备主体1自动停止移动。

如图2所示，限位机构6包括支臂限位开关61和支臂限位连杆62，支臂限位开关61包括支臂上限位开关和支臂下限位开关，支臂限位连杆62固定连接于连接臂靠近第二支板的端部，支臂上限位开关、支臂下限位开关间隔固定连接于第二支板的内侧上部，支臂上限位开关、支臂下限位开关与支臂限位连杆62相配合。

支臂上限位开关、支臂下限位开关与支臂限位连杆62相配合确定了支撑机构2上升和下降时的止点位置，当支撑臂上升时，支撑臂带动支臂限位连杆62逐渐接近支臂上限位开关，当其触碰至支臂上限位开关时，升降电机33停止转动，支撑臂停止上移。当支撑臂下降时，支撑臂带动支臂限位连杆62逐渐接近支臂下限位开关，当其触碰至支臂下限位开关时，升降电机33停止转动，支撑臂停止下降。

如图2所示，供电机构7包括移动控制柜外接口71和移动控制柜，移动控制柜外接口71设置于车身12的第二支板上，移动控制柜设置于电动转运设备外部，移动控制柜外接口71的一端与移动控制柜连接，升降电机33、行走减速机41、行走接近开关51均通过移动控制柜外接口71与移动控制柜电连接，移动控制柜采集行走接近开关51发出的位置信号后，控制升降电机33、行走减速机41的运行，进而控制电动转运设备的移动、举升等动作。升降电机33、行走减速机41、行走接近开关51通过移动控制柜提供电源，移动控制柜内配有变频器、PLC，通过PLC程序设定可以实现行走减速机41变速运行。

如图2所示，本发明提供的一种压热罐配套容器电动转运设备转出容器的方法，压热罐配套容器包括压热罐、定位板、承载车、容器，定位板焊接于压热罐罐内底部，定位板两端焊接有限位块，定位板靠近电动转运设备的一端焊接有支撑块，支撑块位于两个限位块之间，承载车远离电动转运设备的一端套设有弹性挡柱，弹性挡柱与限位块相配合，承载车通过弹性挡柱和支撑块支撑于定位板上，容器可拆卸安装于承载车上，该方法包括以下步骤：

(A1)举升机构3带动支撑机构2下降至下止点

通过移动控制柜执行电动转运设备下降命令，控制升降电机33反转，带动涡轮反转，涡轮的反转带动丝杠31向下移动，从而带动支撑臂下降，支撑臂下降时，支撑臂带动支臂限位连杆62逐渐接近支臂下限位开关，当其触碰至支臂下限位开关时，支撑臂下降至下止点，升降电机33停止转动，支撑臂停止下降；

(A2)传动机构4带动设备主体1前进，支撑臂连接承载车靠近设备主体的一端

通过移动控制柜执行前进命令，行走减速机41正转，带动主动行走传动链轮转动，主动行走传动链轮通过行走传动链条43带动从动行走传动链轮转动，从动行走传动链轮与传动轴45同轴，从动行走传动链轮转动带动传动轴45与其同向转动；主动行走传动齿轮与传动轴45同轴，传动轴45转动带动主动行走传动齿轮与其同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，主动行走传动齿轮转动带动从动行走传动齿轮转动，从动行走传动齿轮与前轮同轴，从动行走传动齿轮转动带动前轮与其同向转动，使前轮正传，带动设备主体1向前移动，当前进至第二行走接近开关到达第二位置指示件位置时，第二行走接近开关的磁感应传感器与第二位置指示件的金属件相配合，使得第二行走接近开关向移动控制柜发出位置信号，移动控制柜采集位置信号后，通过PLC设定程序控制行走减速机41降频运行，进而控制设备主体1自动减速前进；当前进至第一行走接近开关到达第一位置指示件位置时，第一行走接近开关的磁感应传感器与第一位置指示件的金属件相配合，使得第一行走接近开关向移动控制柜发出位置信号，移动控制柜采集位置信号后，通过PLC设定程序控制设备主体1自动停止移动，支撑机构2的支撑臂卡勾连接承载车靠近设备主体1的一端；

(A3)举升机构3带动支撑机构2上升至上止点，承载车脱离支撑块

通过移动控制柜执行上升命令，控制升降电机33正转，带动涡轮正转，涡轮的正转带动丝杠31向上移动，从而带动支撑臂上升，将压热罐内的承载车连同容器一并升高，使承载车脱离支撑块，支撑臂上升时，支撑臂带动支臂限位连杆62逐渐接近支臂上限位开关，当其触碰至支臂上限位开关时，支撑臂上升至上止点，升降电机33停止转动，支撑臂停止上升；

(A4)传动机构4带动设备主体1后退，向外拉出承载车至其另一端的弹性挡柱达到靠近设备主体的限位块处，将容器吊出

通过移动控制柜执行后退命令，行走减速机41反转，带动主动行走传动链轮转动，主动行走传动链轮通过行走传动链条43带动从动行走传动链轮转动，从动行走传动链轮与传动轴45同轴，从动行走传动链轮转动带动传动轴45与其同向转动；主动行走传动齿轮与传动轴45同轴，传动轴45转动带动主动行走传动齿轮与其同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，主动行走传动齿轮转动带动从动行走传动齿轮转动，从动行走传动齿轮与前轮同轴，从动行走传动齿轮转动带动前轮与其同向转动，使前轮反传，带动设备主体1向后移动，向外拉出承载车，当后退至第一行走接近开关到达第一位置指示件位置时，第一行走接近开关的磁感应传感器与第一位置指示件的金属件相配合，使得第一行走接近开关向移动控制柜发出位置信号，移动控制柜采集位置信号后，通过PLC设定程序控制行走减速机41降频运行，进而控制设备主体1自动减速后退；当后退至第二行走接近开关到达第二位置指示件位置时，第二行走接近开关的磁感应传感器与第二位置指示件的金属件相配合，使得第二行走接近开关向移动控制柜发出位置信号，移动控制柜采集位置信号后，通过PLC设定程序控制设备主体1自动停止移动；承载车的另一端的弹性挡柱达到靠近设备主体的限位块处。最后利用行车将容器吊出。

如图2所示，本发明提供的一种压热罐配套容器电动转运设备转入容器的方法，压热罐配套容器包括压热罐、定位板、承载车、容器，定位板焊接于压热罐罐内底部，定位板两端焊接有限位块，定位板靠近电动转运设备的一端焊接有支撑块，支撑块位于两个限位块之间，承载车远离电动转运设备的一端套设有弹性挡柱，弹性挡柱与限位块相配合，承载车通过弹性挡柱和支撑块支撑于定位板上，容器可拆卸安装于承载车上，该方法包括以下步骤：

(B1)支撑臂连接承载车靠近设备主体1的一端，举升机构3带动支撑机构2上升至上止点，承载车脱离支撑块

首先支撑机构2的支撑臂卡勾连接承载车靠近设备主体1的一端，通过移动控制柜执行上升命令，控制升降电机33正转，带动涡轮正转，涡轮的正转带动丝杠31向上移动，从而带动支撑臂上升，将压热罐内的承载车升高，使承载车脱离支撑块，支撑臂上升时，支撑臂带动支臂限位连杆62逐渐接近支臂上限位开关，当其触碰至支臂上限位开关时，支撑臂上升至上止点，升降电机33停止转动，支撑臂停止上升；

(B2)传动机构4带动设备主体1后退，向外拉出承载车至其另一端的弹性挡柱达到靠近设备主体1的限位块处，将容器放至电动转运设备的支撑臂上

通过移动控制柜执行后退命令，行走减速机41反转，带动主动行走传动链轮转动，主动行走传动链轮通过行走传动链条43带动从动行走传动链轮转动，从动行走传动链轮与传动轴45同轴，从动行走传动链轮转动带动传动轴45与其同向转动；主动行走传动齿轮与传动轴45同轴，传动轴45转动带动主动行走传动齿轮与其同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，主动行走传动齿轮转动带动从动行走传动齿轮转动，从动行走传动齿轮与前轮同轴，从动行走传动齿轮转动带动前轮与其同向转动，使前轮反传，带动设备主体1向后移动，向外拉出承载车，当后退至第一行走接近开关到达第一位置指示件位置时，第一行走接近开关的磁感应传感器与第一位置指示件的金属件相配合，使得第一行走接近开关向移动控制柜发出位置信号，移动控制柜采集位置信号后，通过PLC设定程序控制行走减速机41降频运行，进而控制设备主体1自动减速后退；当后退至第二行走接近开关到达第二位置指示件位置时，第二行走接近开关的磁感应传感器与第二位置指示件的金属件相配合，使得第二行走接近开关向移动控制柜发出位置信号，移动控制柜采集位置信号后，通过PLC设定程序控制设备主体1自动停止移动；承载车的另一端的弹性挡柱达到靠近设备主体1的限位块处，将待安装容器通过行车放至电动转运设备的支撑臂上；

(B3)传动机构4带动设备主体1前进，向内推进承载车至其另一端的弹性挡柱达到远离设备主体1的限位块处

通过移动控制柜执行前进命令，行走减速机41正转，带动主动行走传动链轮转动，主动行走传动链轮通过行走传动链条43带动从动行走传动链轮转动，从动行走传动链轮与传动轴45同轴，从动行走传动链轮转动带动传动轴45与其同向转动；主动行走传动齿轮与传动轴45同轴，传动轴45转动带动主动行走传动齿轮与其同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，主动行走传动齿轮转动带动从动行走传动齿轮转动，从动行走传动齿轮与前轮同轴，从动行走传动齿轮转动带动前轮与其同向转动，使前轮正传，带动设备主体1向前移动，向内推进承载车，当前进至第二行走接近开关到达第二位置指示件位置时，第二行走接近开关的磁感应传感器与第二位置指示件的金属件相配合，使得第二行走接近开关向移动控制柜发出位置信号，移动控制柜采集位置信号后，通过PLC设定程序控制行走减速机41降频运行，进而控制设备主体1自动减速前进；当前进至第一行走接近开关到达第一位置指示件位置时，第一行走接近开关的磁感应传感器与第一位置指示件的金属件相配合，使得第一行走接近开关向移动控制柜发出位置信号，移动控制柜采集位置信号后，通过PLC设定程序控制设备主体1自动停止移动，承载车的另一端的弹性挡柱达到远离设备主体的限位块处；

(B4)举升机构3带动支撑机构2下降至下止点，承载车支撑于支撑块上

通过移动控制柜执行电动转运设备下降命令，控制升降电机33反转，带动涡轮反转，涡轮的反转带动丝杠31向下移动，从而带动支撑臂下降，将压热罐内的承载车连同容器一并下降，使承载车靠近支撑块，支撑臂下降时，支撑臂带动支臂限位连杆62逐渐接近支臂下限位开关，当其触碰至支臂下限位开关时，支撑臂下降至下止点，升降电机33停止转动，支撑臂停止下降，承载车支撑于支撑块上；

(B5)断开支撑臂与承载车靠近设备主体1一端的连接，传动机构4带动设备主体1后退，后退至规定位置，停止移动

手动断开支撑臂与承载车靠近设备主体1一端的卡勾连接，通过移动控制柜执行后退命令，行走减速机41反转，带动主动行走传动链轮转动，主动行走传动链轮通过行走传动链条43带动从动行走传动链轮转动，从动行走传动链轮与传动轴45同轴，从动行走传动链轮转动带动传动轴45与其同向转动；主动行走传动齿轮与传动轴45同轴，传动轴45转动带动主动行走传动齿轮与其同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，主动行走传动齿轮转动带动从动行走传动齿轮转动，从动行走传动齿轮与前轮同轴，从动行走传动齿轮转动带动前轮与其同向转动，使前轮反传，带动设备主体向后移动，当后退至规定位置时，手动停止移动。

上面结合附图和实施例对本发明作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。本发明中未作详细描述的内容均可以采用现有技术。

Claims (21)

1.一种压热罐配套容器电动转运设备，其特征在于，所述电动转运设备包括设备主体(1)、支撑机构(2)、举升机构(3)、传动机构(4)、控制机构(5)和供电机构(7)；设备主体(1)包括车架(11)、车身(12)和车轮(13)，车身(12)固定安装于车架(11)上方，车轮(13)活动安装于车架(11)下方；支撑机构(2)活动安装于车身(12)的顶部；举升机构(3)固定安装于车架(11)的上方，并与支撑机构(2)固定连接；传动机构(4)安装于车架(11)的内部；控制机构(5)包括行走接近开关(51)和位置指示件，行走接近开关(51)安装于车架(11)的下边缘，位置指示件预埋于电动转运设备行走路线上，行走接近开关(51)与位置指示件相配合；供电机构(7)包括移动控制柜外接口(71)和移动控制柜，移动控制柜外接口(71)设置于车身(12)上，移动控制柜设置于电动转运设备外部，移动控制柜外接口(71)与移动控制柜电连接，举升机构(3)、传动机构(4)和控制机构(5)通过移动控制柜外接口(71)与移动控制柜电连接。

2.根据权利要求1所述的一种压热罐配套容器电动转运设备，其特征在于，车架(11)由第一横梁、第二横梁和竖梁组成，竖梁的两端分别固定连接于第一横梁和第二横梁的中部位置，车身(12)由第一支板和第二支板组成，车轮(13)包括前轮和后轮，车架(11)的第一横梁和第二横梁的底部对称安装有前轮和后轮、车架(11)的第一横梁和第二横梁的上部靠近后轮的一侧分别安装有车身(12)的第一支板和第二支板。

3.根据权利要求2所述的一种压热罐配套容器电动转运设备，其特征在于，支撑机构(2)由两根相互平行的支撑臂与一根垂直于支撑臂的连接臂组成，连接臂的两端分别穿过两根支撑臂的尾端延伸至第一支板和第二支板的顶部，连接臂与支撑臂固定连接，连接臂的两端活动安装于第一支板和第二支板的顶部。

4.根据权利要求3所述的一种压热罐配套容器电动转运设备，其特征在于，支撑臂的前端为向上凹陷的钩状。

5.根据权利要求4所述的一种压热罐配套容器电动转运设备，其特征在于，举升机构(3)包括丝杠(31)、升降组件(32)和升降电机(33)，升降组件(32)固定安装于车架(11)的竖梁的中心位置，升降组件(32)具有升降主体，升降电机(33)与升降主体固定连接，升降电机(33)具有输出轴，升降组件(32)与升降电机(33)的输出轴传动配合，升降组件(32)的上部中心位置与丝杠(31)的下端固定连接，丝杆(31)的上端与支撑机构(2)的连接臂的中心位置固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种压热罐配套容器电动转运设备，其特征在于，传动机构(4)包括行走减速机(41)、行走传动链轮(42)、行走传动链条(43)、行走传动齿轮(44)和传动轴(45)，行走传动链轮(42)包括主动行走传动链轮和从动行走传动链轮，行走传动齿轮(44)包括主动行走传动齿轮和从动行走传动齿轮，行走减速机(41)固定安装于车架(11)的第一横梁的中心位置，传动轴(45)的两端分别穿过第一横梁和第二横梁的内侧面转动安装于第一横梁和第二横梁的内部并且位于前轮与行走减速机(41)之间，主动行走传动链轮位于行走减速机(41)靠近车身(12)的一侧，并与行走减速机(41)传动连接，从动行走传动链轮位于第一横梁的内部并且与传动轴(45)同轴设置带动传动轴(45)转动，行走传动链条(43)围绕在主动行走传动链轮和从动行走传动链轮上，行走传动链条(43)与主动行走传动链轮和从动行走传动链轮通过齿轮啮合连接，主动行走传动齿轮位于第一横梁的内部并且与传动轴(45)同轴设置，通过传动轴(45)带动主动行走传动齿轮转动，从动行走齿轮位于第一横梁的内部并且与前轮同轴设置带动前轮转动，主动行走传动齿轮与从动行走齿轮通过齿轮啮合连接。

7.根据权利要求6所述的一种压热罐配套容器电动转运设备，其特征在于，行走接近开关(51)由磁感应传感器构成，位置指示件由金属件构成。

8.根据权利要求7所述的一种压热罐配套容器电动转运设备，其特征在于，行走接近开关(51)包括第一行走接近开关和第二行走接近开关，第一行走接近开关和第二行走接近开关分别安装于第二横梁下边缘靠近后轮的位置，第一行走开关位于第二行走开关左侧；位置指示件包括第一位置指示件和第二位置指示件，第一位置指示件和第二位置指示件分别预埋于电动转运设备行走路线上靠近压热罐端和远离压热罐端的位置，第一行走开关与第一位置指示件相配合，第二行走开关与第二位置指示件相配合。

9.根据权利要求8所述的一种压热罐配套容器电动转运设备，其特征在于，所述电动转运设备还包括限位机构(6)，限位机构(6)包括支臂限位开关(61)和支臂限位连杆(62)，支臂限位开关(61)固定安装于车身(12)的内侧，支臂限位连杆(62)固定安装于支撑机构(2)靠近车身(12)的端部，支臂限位开关(61)与支臂限位连杆(62)相配合。

10.根据权利要求9所述的一种压热罐配套容器电动转运设备，其特征在于，支臂限位开关(61)包括支臂上限位开关和支臂下限位开关；支臂上限位开关、支臂下限位开关间隔固定安装于第二支板的内侧上部，支臂上限位开关、支臂下限位开关与支臂限位连杆(62)相配合。

11.一种根据权利要求10所述的一种压热罐配套容器电动转运设备转出容器的方法，其特征在于，压热罐配套容器包括压热罐、定位板、承载车、容器，定位板固定连接于压热罐罐内底部，定位板两端固定连接有限位块，定位板靠近电动转运设备的一端固定连接有支撑块，支撑块位于两个限位块之间，承载车远离电动转运设备的一端套设有弹性挡柱，弹性挡柱与限位块相配合，承载车通过弹性挡柱和支撑块支撑于定位板上，容器可拆卸安装于承载车上，所述方法包括以下步骤：

(A1)举升机构(3)带动支撑机构(2)下降至下止点；

(A2)传动机构(4)带动设备主体(1)前进，支撑臂连接承载车靠近电动转运设备的一端；

(A3)举升机构(3)带动支撑机构(2)上升至上止点，承载车脱离支撑块；

(A4)传动机构(4)带动设备主体(1)后退，向外拉出承载车至其另一端的弹性挡柱达到靠近电动转运设备的限位块处，将容器吊出。

12.根据权利要求11所述的一种压热罐配套容器电动转运设备转出容器的方法，其特征在于，所述步骤(A1)中，通过移动控制柜执行电动转运设备下降命令，控制升降电机(33)反转，带动涡轮反转，涡轮的反转带动丝杠(31)向下移动，从而带动支撑臂下降，下降至下止点。

13.根据权利要求11所述的一种压热罐配套容器电动转运设备转出容器的方法，其特征在于，所述步骤(A2)中，通过移动控制柜执行前进命令，行走减速机(41)正转，带动主动行走链轮转动，主动行走链轮通过行走传动链条(43)带动从动行走链轮转动同时带动传动轴(45)同向转动，传动轴(45)带动主动行走传动齿轮同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，通过从动行走传动齿轮将动力传送至前轮，使前轮正传，带动设备主体(1)前进，前进至第二行走接近开关动作，向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体(1)减速前进，前进至第一行走接近开关动作，再次向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体(1)自动停止移动，支撑机构(2)的支撑臂卡勾连接承载车靠近电动转运设备的一端。

14.根据权利要求11所述的一种压热罐配套容器电动转运设备转出容器的方法，其特征在于，所述步骤(A3)中，通过移动控制柜执行上升命令，控制升降电机(33)正转，带动涡轮正转，涡轮的正转带动丝杠(31)向上移动，从而带动支撑臂上升，将压热罐内的承载车连同容器一并升高，使承载车脱离支撑块，支撑臂上升至上止点。

15.根据权利要求11所述的一种压热罐配套容器电动转运设备转出容器的方法，其特征在于，所述步骤(A4)中，通过移动控制柜执行后退命令，行走减速机(41)反转，带动主动行走链轮转动，主动行走链轮通过行走传动链条(43)带动从动行走链轮转动同时带动传动轴(45)同向转动，传动轴(45)带动主动行走传动齿轮同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，通过从动行走传动齿轮将动力传送至前轮，使前轮反传，带动设备主体(1)后退，向外拉出承载车，当后退至第一行走接近开关动作，向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体(1)减速后退，当后退至第二行走接近开关动作，再次向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体(1)自动停止移动，承载车的另一端的弹性挡柱达到靠近电动转运设备的限位块处。

16.一种根据权利要求10所述的一种压热罐配套容器电动转运设备转入容器的方法，其特征在于，压热罐配套容器包括压热罐、定位板、承载车、容器，定位板固定连接于压热罐罐内底部，定位板两端固定连接有限位块，定位板靠近电动转运设备的一端固定连接有支撑块，支撑块位于两个限位块之间，承载车远离电动转运设备的一端套设有弹性挡柱，弹性挡柱与限位块相配合，承载车通过弹性挡柱和支撑块支撑于定位板上，容器可拆卸安装于承载车上，所述方法包括以下步骤：

(B1)支撑臂连接承载车靠近电动转运设备的一端，举升机构(3)带动支撑机构(2)上升至上止点，承载车脱离支撑块；

(B2)传动机构(4)带动设备主体(1)后退，向外拉出承载车至其另一端的弹性挡柱达到靠近电动转运设备的限位块处，将容器放至电动转运设备的支撑臂上；

(B3)传动机构(4)带动设备主体(1)前进，向内推进承载车至其另一端的弹性挡柱达到远离电动转运设备的限位块处；

(B4)举升机构(3)带动支撑机构(2)下降至下止点，承载车支撑于支撑块上；

(B5)断开支撑臂与承载车靠近电动转运设备一端的连接，传动机构(4)带动设备主体(1)后退，后退至规定位置，停止移动。

17.根据权利要求16所述的一种压热罐配套容器电动转运设备转入容器的方法，其特征在于，所述步骤(B1)中，首先支撑机构(2)的支撑臂卡勾连接承载车靠近电动转运设备的一端，通过移动控制柜执行上升命令，控制升降电机(33)正转，带动涡轮正转，涡轮的正转带动丝杠(31)向上移动，从而带动支撑臂上升，将压热罐内的承载车升高，使承载车脱离支撑块，支撑臂上升至上止点。

18.根据权利要求16所述的一种压热罐配套容器电动转运设备转入容器的方法，其特征在于，所述步骤(B2)中，通过移动控制柜执行后退命令，行走减速机(41)反转，带动主动行走链轮转动，主动行走链轮通过行走传动链条(43)带动从动行走链轮转动同时带动传动轴(45)同向转动，传动轴(45)带动主动行走传动齿轮同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，通过从动行走传动齿轮将动力传送至前轮，使前轮反传，带动设备主体(1)向后移动，向外拉出承载车，当后退至第一行走接近开关动作，向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体(1)减速后退，当后退至第二行走接近开关动作，再次向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体(1)自动停止移动；承载车的另一端的弹性挡柱达到靠近电动转运设备的限位块处，将待安装容器通过行车放至电动转运设备的支撑臂上。

19.根据权利要求16所述的一种压热罐配套容器电动转运设备转入容器的方法，其特征在于，所述步骤(B3)中，通过移动控制柜执行前进命令，行走减速机(41)正转，带动主动行走链轮转动，主动行走链轮通过行走传动链条(43)带动从动行走链轮转动同时带动传动轴(45)同向转动，传动轴(45)带动主动行走传动齿轮同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，通过从动行走传动齿轮将动力传送至前轮，使前轮正传，带动设备主体(1)向前移动，向内推进承载车，当前进至第二行走接近开关动作，向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体(1)减速前进，当前进至第一行走接近开关动作，再次向移动控制柜发出位置信号，通过移动控制柜设定程序控制设备主体(1)自动停止移动，承载车的另一端的弹性挡柱达到远离电动转运设备的限位块处。

20.根据权利要求16所述的一种压热罐配套容器电动转运设备转入容器的方法，其特征在于，所述步骤(B4)中，通过移动控制柜执行电动转运设备下降命令，控制升降电机(33)反转，带动涡轮反转，涡轮的反转带动丝杠(31)向下移动，从而带动支撑臂下降，将压热罐内的承载车连同容器一并下降，使承载车靠近支撑块，支撑臂下降至下止点。

21.根据权利要求16所述的一种压热罐配套容器电动转运设备转入容器的方法，其特征在于，所述步骤(B5)中，手动断开支撑臂与承载车靠近电动转运设备一端的卡勾连接，通过移动控制柜执行后退命令，行走减速机(41)反转，带动主动行走链轮转动，主动行走链轮通过行走传动链条(43)带动从动行走链轮转动同时带动传动轴(45)同向转动，传动轴(45)带动主动行走传动齿轮同向转动，主动行走传动齿轮与从动行走传动齿轮通过齿轮啮合，通过从动行走传动齿轮将动力传送至前轮，使前轮反传，带动设备主体(1)向后移动，当后退至规定位置时，手动停止移动。

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