CN115121519A - 一种小孔玻璃清洁机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种小孔玻璃清洁机，包括传输机构、系统面清洁机构、翻转机构、用户面清洁机构以及下料机构；待清洁的产品通过传输机构输送至系统面清洁机构；系统面清洁机构完成对产品系统面的清洁；翻转机构将经过系统面清洁的产品进行翻转，翻转后的产品输送至用户面清洁机构；用户面清洁机构完成对产品用户面的清洁；下料机构将完成系统面清洁以及用户面清洁的产品搬运移至下一工序。本发明缩短了清洁时间，提高了清洁效率，增大了清洁面积和受力的均匀性，将清洁良率从70％提升到90％，增加了压力显示，设备故障率从10％降低到了3％左右；解决了同步带机构长时间使用丢步、失速的问题，提升了设备的使用寿命和降低了维护保养的时间。

Description

一种小孔玻璃清洁机

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其是一种小孔玻璃清洁机。

背景技术

小孔玻璃，如3C产品的背面摄像头，为了保证达到使用时的高要求标准，需要对摄像头以及盖板进行清洁。

常见的清洁手段是通过人工利用清洁布进行人力清洁，但是这种清洁方式不仅效率低，而且清洁效果不理想。

随着技术的进步，出现了通过机器进行清洁的方式；但是现有的清洁设备的清洁头下降做旋转运动擦拭镜片表面的过程中，载具不运动，清洁头只能在固定的区域擦拭产品，清洁效果不稳定，清洁良率不高。

同时，上料以及载具的流转方式为单一的流线方式，因此需要较长的清洁时间，从而影响效率。

并且，清洁压力不能时时的监控，清洁头的压力异常变化不能及时的提醒操作者检查和处理异常，只能等到清洁良率大幅度下降时才会处理异常，效率较低，既影响了产能，又影响了设备的使用寿命。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种小孔玻璃清洁机，解决了3C行业手机、平板、电脑背板摄像头玻璃清洁效率低的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种小孔玻璃清洁机，包括传输机构、系统面清洁机构、翻转机构、用户面清洁机构以及下料机构；所述的传输机构包括第一直线传输模组、第二直线传输模组以及分别滑动设置在第一、第二直线传输模组上的多轨迹运动载具；待清洁的产品通过所述的第一直线传输模组以及设置在第一直线传输模组上的两组多轨迹运动载具输送至系统面清洁机构；所述的系统面清洁机构与第一直线传输模组上的两组多轨迹运动载具配合完成对产品系统面的清洁；所述的翻转机构将经过系统面清洁的产品进行翻转，翻转后的产品由第二直线传输模组上的多轨迹运动载具输送至用户面清洁机构；所述的用户面清洁机构与第二直线传输模组上的多轨迹运动载具配合完成对产品用户面的清洁；所述的下料机构将完成系统面清洁以及用户面清洁的产品搬运移至下一工序。

进一步的说，本发明所述的多轨迹运动载具包括产品定位机构以及设置在产品定位机构下方带动产品定位机构运动的多轨迹运动平台；

所述的产品定位机构包括底板，所述的底板通过设置在两端的支撑板连接有定位安装板，所述的定位安装板上设置产品载台，所述的产品载台上具有滑槽以及产品档柱，所述的底板上设置有横向夹紧组件以及纵向夹紧组件，所述的横向夹紧组件以及纵向夹紧组件分别具有夹爪，所述的夹爪在滑槽内移动并与产品档柱配合对产品进行定位；

所述的多轨迹运动平台包括固定板以及设置在固定板上方的连接板，所述的连接板与产品定位机构的底板连接，所述的固定板与连接板之间设置有伺服电机、设置于固定板四个顶角位置的XY滑台以及与伺服电机连接的交叉滚珠丝杆，所述的伺服电机驱动交叉滚珠丝杆转动，所述的交叉滚珠丝杠与XY滑台配合带动连接板进行不同轨迹的运动。

再进一步的说，本发明所述的第一直线传输模组设置于系统面清洁机构的下方，所述的系统面清洁机构具有上料工位、两个清洁工位以及出料工位；所述的第一直线传输模组上的两组多轨迹运动载具同步运动；所述的两个清洁工位之间设置有缓存工位，所述的两组多轨迹运动载具通过与缓存工位配合进行两个清洁工位的同步清洁。

更进一步的说，本发明所述的两组多轨迹运动载具分前后方向设置在第一直线传输模组上，第一组多轨迹运动载具位于第二组多轨迹运动载具的后方；所述的第一组多轨迹运动载具在第一个清洁工位时，所述的第二组多轨迹运动载具在第二个清洁工位；所述的第一组多轨迹运动载具在缓存工位时，所述的第二组多轨迹运动载具在出料工位；所述的第一组多轨迹运动载具在上料工位时，所述的第二组多轨迹运动载具在缓存工位。

又进一步的说，本发明所述的缓存工位上设置有缓存组件，所述的缓存组件包括缓存气缸以及与缓存气缸连接的提升吸盘；当第一组多轨迹运动载具到达缓存工位时，所述的提升吸盘吸取第一组多轨迹运动载具上的产品；当第二组多轨迹运动载具到达缓存工位时，所述的提升吸盘释放产品放置在第二组多轨迹运动载具上。

进一步的说，本发明所述的系统面清洁机构包括研磨清洁组件以及驱动研磨清洁组件上下运动的升降组件；

所述的研磨清洁组件包括安装架，所述的安装架上并排设置有多个磨头组件，所述的磨头组件的上方设置有缓冲气缸组件，所述的缓冲气缸组件连接有压力传感器，所述的压力传感器位于磨头组件的上方；所述的磨头组件清洁产品时，所述的压力传感器与磨头组件接触并采集磨头组件回传的反作用力；

所述的升降组件包括两个升降支撑板以及驱动两个升降支撑板进行同步上下运动的驱动模组；所述的升降支撑板的一端与研磨清洁组件的安装架相连接，升降支撑板的另一端滑动设置在直线导轨上；所述的驱动模组包括两个直角减速机，所述的两个直角减速机之间通过联轴器以及连接轴相连接进行同步运动；所述的直角减速机还连接有滚珠丝杆，所述的升降支撑板滑动设置在直线导轨上的一端通过丝杆连接板与滚珠丝杆连接。

进一步的说，本发明所述的翻转机构包括旋转气缸以及与旋转气缸连接的翻转臂，所述的翻转臂上设置有吸盘；所述的旋转气缸通过连接件与滑动模组连接；所述的翻转臂随滑动模组在系统面清洁机构的出料工位吸取产品，再随滑动模组在用户面清洁机构的上料工位进行360°翻转。

进一步的说，本发明所述的用户面清洁机构包括压块清洁组件；所述的压块清洁组件具有两个研磨块，所述的研磨块与多轨迹运动载具配合进行清洁。

进一步的说，本发明所述的下料机构包括横向下料模组以及纵向移料模组；所述的横向下料模组包括横向直线模组以及滑动设置在横向直线模组上的下料机械手，所述的纵向移料模组包括纵向直线模组以及设置在纵向直线模组上的载具；所述的下料机械手吸取产品在横向直线模组上移动至纵向移料模组的载具上，所述的载具在纵向直线模组上移动将产品移出。

进一步的说，本发明还包括粘尘机构，所述的粘尘机构具有横跨于第二直线传输模组上的龙门架，所述的龙门架上固定有第一粘尘辊以及第二粘尘辊，所述的第一粘尘辊与产品表面接触，所述的第二粘尘辊设置于第一粘尘辊的上方并与第一粘尘辊接触。

本发明的有益效果是，解决了背景技术中存在的缺陷，

1、采用两个工位同步上料，同步清洁的方式，缩短了清洁时间，提高了清洁效率；

2、通过载具的多轨迹运动，改变产品在清洁过程中的运动轨迹，增大清洁面积和受力的均匀性，实现高效率的清洁能力，将清洁良率从70％提升到90％，有效的改善了良率低以及不稳定的问题，同时轨迹可根据不同的产品尺寸自由的切换；

3、增加了压力显示模块，可时时监控清洁头的压力，当压力低于或高于设定的值时，报警程序启动，提醒操作者检查异常，提高了问题处理的速度，设备的故障率从之前的10％降低到了3％左右；

4、采用连接轴加斜齿轮结构，解决了同步带机构长时间使用丢步、失速的问题，同时齿轮机构的使用寿命长于同步带机构，提升了设备的使用寿命和降低了维护保养的时间。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明多轨迹运动载具的结构示意图；

图3是本发明产品定位机构局部结构示意图；

图4是本发明多轨迹运动平台的结构示意图；

图5是本发明系统面清洁工位结构示意图；

图6是本发明系统面清洁机构的结构示意图；

图7是本发明研磨清洁组件的结构示意图；

图8是本发明升降组件的结构示意图；

图9是本发明翻转机构的结构示意图；

图10是本发明粘尘机构的结构示意图；

图11是本发明用户面清洁机构的结构示意图；

图12是本发明下料机构的结构示意图；

图中：1、传输机构；2、多轨迹运动载具；3、系统面清洁机构；4、翻转机构；5、粘尘机构；6、用户面清洁机构；7、下料机构；

11、第一直线传输模组；12、第二直线传输模组；

21、产品定位机构；22、多轨迹运动平台；211、底板；212、支撑板；213、定位安装板；214、产品载台；215、滑槽；216、产品档柱；217、横向夹紧气缸；218、第一运动板；219、横向夹爪；2110、纵向夹紧气缸；2111、第二运动板；2112、纵向夹爪；2113、真空吸盘；221、固定板；222、连接板；223、伺服电机；224、XY滑台；225、滚珠丝杆；

31、研磨清洁组件；32、升降组件；33、上料工位；34、清洁工位；35、出料工位；36、缓存工位；

311、安装架；312、磨头组件；313、缓冲气缸组件；314、压力传感器；315、同步轮；316、传感器固定板；

321、升降支撑板；322、直线导轨；323、直角减速机；324、联轴器；325、连接轴；326、滚珠丝杆；327、丝杆连接板；328、同步带；329、伺服电机；

41、旋转气缸；42、翻转臂；43、连接件；44、滑动模组；

51、龙门架；52、第一粘尘辊；53、第二粘尘辊；

61、研磨块；

71、横向下料模组；72、纵向移料模组；711、横向直线模组；712、下料机械手；721、纵向直线模组；722、载具。

具体实施方式

现在结合附图和优选实施例对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示的一种小孔玻璃清洁机，为双通道结构，单个通道上包括传输机构1、多轨迹运动载具2、系统面清洁机构3、翻转机构4、粘尘机构5、用户面清洁机构6以及下料机构7。

传输机构1包括第一直线传输模组11、第二直线传输模组12。

多轨迹运动载具2，如图2-图4所示，包括产品定位机构21以及设置在产品定位机构21下方带动产品定位机构运动的多轨迹运动平台22。

如图2-图3所示，产品定位机构21包括底板211，所述的底板211通过设置在两端的支撑板212连接有定位安装板213，所述的定位安装板213上设置产品载台214，所述的产品载台214上具有滑槽215以及产品档柱216，产品载台上214还设置有真空吸盘2113。

底板211上设置有横向夹紧组件以及纵向夹紧组件，横向夹紧组件包括横向夹紧气缸217以及与横向夹紧气缸连接的第一运动板218，所述的第一运动板上设置有横向夹爪219，所述的横向夹紧气缸带动第一运动板运动，所述的横向夹爪沿横向滑槽向产品档柱方向靠紧。纵向夹紧组件包括纵向夹紧气缸2110以及与纵向夹紧气缸连接的第二运动板2111，所述的第二运动板上设置有纵向夹爪2112，所述的纵向夹紧气缸带动第二运动板运动，所述的纵向夹爪沿纵向滑槽向产品档柱方向靠紧。产品定位机构可实现产品在载具中的精确定位，载具的4条定位边分为2条固定边和移动边，产品放入载具后，移动边推动产品靠在固定边，实现产品的精确定位。

如图4所示，多轨迹运动平台22包括固定板221以及设置在固定板上方的连接板222，所述的连接板222与产品定位机构的底板211连接，所述的固定板221与连接板之间设置有伺服电机223、设置于固定板四个顶角位置的高精密XY滑台224以及与伺服电机连接的交叉滚珠丝杆225，高精密XY滑台224的滑动部以及交叉滚珠丝杆225的活动部分别与连接板222连接；所述的伺服电机驱动交叉滚珠丝杆转动，所述的交叉滚珠丝杠与高精密XY滑台配合带动连接板进行不同轨迹的运动。

多轨迹运动平台22又称XY-table，有两套私服控制系统，通过轨迹运动模拟设置不同的程序可实现平台不同轨迹的运动，产品定位机构固定在XY-table上可同步实现不同轨迹的运动。工作时，伺服电机驱动交叉滚珠丝杆转动，连接板与滚珠丝杆的带动下可实现直线、原型、波浪线等轨迹的运动，过程中高精度XY滑台保证轨迹的精度，误差可控制在±0.02mm，保证了产品在清洁过程中的精度，同时可通过控制伺服电机的转速，来实现不同速度下的轨迹，涵盖了不同产品要求的需要。

第一直线传输模组11设置于系统面清洁机构3的下方，待清洁的产品通过所述的第一直线传输模组11以及设置在第一直线传输模组11上的两组多轨迹运动载具2输送至系统面清洁机构3；所述的系统面清洁机构3与第一直线传输模组11的两组多轨迹运动载具2配合完成对产品系统面的清洁；

如图5所示，系统面清洁机构具有上料工位33、两个清洁工位34以及出料工位35；所述的第一直线传输模组11上的两组多轨迹运动载具2同步运动；所述的两个清洁工位34之间设置有缓存工位36，所述的两组多轨迹运动载具2通过与缓存工位36配合进行两个清洁工位的同步清洁。

两组多轨迹运动载具2分前后方向设置在第一直线传输模组11上，第一组多轨迹运动载具2位于第二组多轨迹运动载具2的后方；所述的第一组多轨迹运动载具2在第一个清洁工位34时，所述的第二组多轨迹运动载具2在第二个清洁工位34；所述的第一组多轨迹运动载具在缓存工位36时，所述的第二组多轨迹运动载具在出料工位35；所述的第一组多轨迹运动载具在上料工位33时，所述的第二组多轨迹运动载具在缓存工位36。缓存工位36上设置有缓存组件，所述的缓存组件包括缓存气缸以及与缓存气缸连接的提升吸盘；当第一组多轨迹运动载具到达缓存工位时，所述的提升吸盘吸取第一组多轨迹运动载具上的产品；当第二组多轨迹运动载具到达缓存工位时，所述的提升吸盘释放产品放置在第二组多轨迹运动载具上。

如图6所示，系统面清洁机构的清洁工位上设置有研磨清洁组件31以及驱动研磨清洁组件上下运动的升降组件32。

如图7所示，研磨清洁组件31包括安装架311，安装架311连接升降组件，所述的升降组件带动安装架311上下移动。所述的安装架311上并排设置有多个磨头组件312以及缓冲气缸组件313，所述的缓冲气缸313组件设置于磨头组件312的上方；

磨头组件312包括同步带轮315，所述的并排设置的多个磨头组件312通过同步带轮315利用同步带同步转动，这样可以一次清洁多个产品，同时能保证清洁时的同步性。

缓冲气缸组件313的伸缩端设置有传感器固定板316，所述的压力传感器314的尾部固定在传感器固定板316上，压力传感器314的头部朝向磨头组件312方向，位于磨头组件312的上方。压力传感器314为圆形压力传感器，压力传感器314与磨头组件312接触并采集磨头组件回传的反作用力，压力传感器314与外部的显示装置电路连接。增加压力传感器之后，每个清洁头的压力可以得到更好的监控，可以根据压力值的变化快速的定位问题的位置，及时的处理影响压力变化的问题，提高清洁良率、降低玻璃表面的划伤，提高清洁头的使用寿命。

如图8所示，升降组件32包括两个升降支撑板321以及驱动两个升降支撑板321进行同步上下运动的驱动模组；所述的升降支撑板321的一端与研磨清洁组件的安装架相连接，升降支撑板321的另一端滑动设置在直线导轨322上；为了增加升降时的平稳性，升降支撑板321滑动设置在两个直线滑轨322上.

驱动模组包括两个直角减速机323，所述的两个直角减速机323之间通过联轴器324以及连接轴325相连接进行同步运动；所述的直角减速机324还连接有滚珠丝杆326，所述的升降支撑板321滑动设置在直线导轨上的一端通过丝杆连接板327与滚珠丝杆326连接。丝杆连接板327设置于滚珠丝杆326的活动端。

联轴器324通过同步带328与伺服电机329连接，所述的联轴器324的一端与其中一个直角减速机323相连接，联轴器324的另一端与连接轴325的一端相连接，所述连接轴325的另一端连接另一个直角减速机323。

伺服电机329将扭矩输送到同一根轴上，在轴的两端同时设置两套直角减速机，即斜齿轮，斜齿轮可将实现90°的转向，保证两侧的丝杆同步转动，丝杆转动带动螺母的直线移动，最终实现平台同步的升降，齿轮本身不会出现同步带的塑性变形，传动精度高，可解决两侧同步升降高度偏差的问题，降低了设备的故障率和提升了平台的精度。

系统面清洁机构的清洁过程为：

产品通过第一直线模组转运到清洁位置，研磨清洁组件在升降组件的驱动下向下移动，过程中研磨清洁组件31的清洁头压住无尘布到达待清洁玻璃的表面，清洁头继续下降，此时作用在清洁头上的力会通过花键轴传递到压力传感器表面，压力传感器通过输出模拟量到PLC，PLC完成模拟量到数字量的转化，此时的压力值会显示在触摸屏上，当清洁头下降到一定高度时，此时的压力值是一个在固定范围内变化的量，研磨清洁组件的伺服电机驱动同步装置实现清洁头的转动(120°)，同步多轨迹运动平台做轨迹运动，最终完成无尘布的清洁工作，清洁头的转动开始和结束时间与多轨迹运动平台的轨迹开始和结束时间相同，清洁头连续完成6次相同的动作，整个玻璃的系统面清洁才完成。

当压力出现异常变化时(低于下限和高于上线)，屏幕会出现高亮显示，提醒操作者检查相应的清洁头的状态，降低了因压力的异常变化对清洁效果的影响。并且对每个清洁头的压力都可以监控，可以根据压力值的变化快速的定位有问题的位置，及时的处理影响压力变化的问题，提高清洁良率、降低玻璃表面的划伤，提高清洁头的使用寿命。

产品系统面清洁完成后，还需要对产品用户面进行清洁；用户面的清洁传输通过第二直线传输模组12完成，第二直线传输模组12设置于翻转机构4、粘尘机构5以及用户面清洁机构6的下方。翻转机构4将经过系统面清洁的产品进行翻转，翻转后的产品由第二直线传输模组12上的多轨迹运动载具2输送至用户面清洁机构5；所述的用户面清洁机构5与第二直线传输模组12上的多轨迹运动载具2配合完成对产品用户面的清洁；所述的下料机构7将完成系统面清洁以及用户面清洁的产品搬运移至下一工序。

如图9所示，翻转机构4包括旋转气缸41以及与旋转气缸连接的翻转臂42，所述的翻转臂上设置有吸盘；所述的旋转气缸通过连接件43与滑动模组44连接；所述的翻转臂42随滑动模组44在系统面清洁机构的出料工位吸取产品，再随滑动模组44在用户面清洁机构的上料工位进行360°翻转。翻转后，通过用户面清洁机构的上料工位上的上料机械手吸取翻转后的产品。

如图10所示，粘尘机构5具有横跨于第二直线传输模组12上的龙门架51，所述的龙门架51上固定有第一粘尘辊52以及第二粘尘辊53，所述的第一粘尘辊52与产品表面接触，所述的第二粘尘辊53设置于第一粘尘辊52的上方并与第一粘尘辊52接触。粘尘时，由第一粘尘辊52将产品表面的灰尘等杂质粘取，第二粘尘辊53为胶辊，第二粘尘辊53再将第一粘尘辊52上的粘取到的灰尘杂质粘除。

如图11所示，用户面清洁机构6包括压块清洁组件，压块清洁组件与升降机构连接，此处的升降机构的结构与升降组件32的结构相似，此处不做解释；所述的压块清洁组件具有两个研磨块61，进行产品用户面清洁时，压块清洁组件下降，所述的研磨块61压住无尘布，多轨迹运动载具2在无尘布下方配合进行多轨迹的运动，研磨块61对产品进行大块面积的清洁。

如图12所示，下料机构7包括横向下料模组71以及纵向移料模组72；所述的横向下料模组71包括横向直线模组711以及滑动设置在横向直线模组上的下料机械手712，所述的纵向移料模组72包括纵向直线模组721以及设置在纵向直线模组上的载具722；所述的下料机械手712吸取产品在横向直线模组711上移动至纵向移料模组的载具722上，所述的载具722在纵向直线模组721上移动将产品移出。

本清洁机针对具有两个小孔玻璃的产品进行清洁，上料位有两组多轨迹运动载具，清洁步骤为：

S1、在第一组多轨迹运动载具上放置第一组产品并定位，此时第二组多轨迹运动载具留空；第一组多轨迹运动载具在后，第二组多轨迹运动载具在前；

S2、第一、第二组多轨迹运动载具同时向前运动，第一组多轨迹运动载具到达第一个清洁工位，系统面清洁机构对第一组产品的第一个孔进行清洁；

S3、第一组产品的第一个孔清洁完成后，两组多轨迹运动载具继续同时向前运动，第一组多轨迹运动载具到达缓存工位；

S4、缓存工位上的缓存组件将第一组多轨迹运动载具上的第一组产品提取，然后第一、第二组多轨迹运动载具再同时回退，直到第二组多轨迹运动载具推至缓存工位，此时，第一组多轨迹运动载具上已无产品，并且第一组多轨迹运动载具已退回至上料工位；

S5、重新在第一组多轨迹运动载具上放置第二组产品并定位，同时缓存工位上的缓存组件将第一组产品放置在第二组多轨迹运动载具上；然后，第一、第二组多轨迹运动载具再同时向前运动；

S6、第二组产品在第一组多轨迹运动载具上被移动到第一个清洁工位，同时，第一组产品在第二组多轨迹运动载具上被移动到第二个清洁工位；然后两个清洁工位进行同步清洁，即，第二组产品清洁第一个孔，第一组产品清洁第二个孔；

S7、当第二组产品的第一个孔清洁完成后，第一组产品的两个孔均已清洁完毕，然后两组多轨迹运动载具继续同时向前运动，第二组产品到达缓存工位，第一组产品到达出料工位；

S8、翻转机构在出料工位提取第一组产品进行翻转后再分别进行粘尘、用户面清洁，然后下料；同时，两组多轨迹运动载具重复之前的步骤S4～S7进行不间断的上料。

以上说明书中描述的只是本发明的具体实施方式，各种举例说明不对本发明的实质内容构成限制，所属技术领域的普通技术人员在阅读了说明书后可以对以前所述的具体实施方式做修改或变形，而不背离发明的实质和范围。

Claims (10)

1.一种小孔玻璃清洁机，其特征在于：包括传输机构、系统面清洁机构、翻转机构、用户面清洁机构以及下料机构；所述的传输机构包括第一直线传输模组、第二直线传输模组以及分别滑动设置在第一、第二直线传输模组上的多轨迹运动载具；待清洁的产品通过所述的第一直线传输模组以及设置在第一直线传输模组上的两组多轨迹运动载具输送至系统面清洁机构；所述的系统面清洁机构与第一直线传输模组上的两组多轨迹运动载具配合完成对产品系统面的清洁；所述的翻转机构将经过系统面清洁的产品进行翻转，翻转后的产品由第二直线传输模组上的多轨迹运动载具输送至用户面清洁机构；所述的用户面清洁机构与第二直线传输模组上的多轨迹运动载具配合完成对产品用户面的清洁；所述的下料机构将完成系统面清洁以及用户面清洁的产品搬运移至下一工序。

2.如权利要求1所述的一种小孔玻璃清洁机，其特征在于：所述的多轨迹运动载具包括产品定位机构以及设置在产品定位机构下方带动产品定位机构运动的多轨迹运动平台；

所述的产品定位机构包括底板，所述的底板通过设置在两端的支撑板连接有定位安装板，所述的定位安装板上设置产品载台，所述的产品载台上具有滑槽以及产品档柱，所述的底板上设置有横向夹紧组件以及纵向夹紧组件，所述的横向夹紧组件以及纵向夹紧组件分别具有夹爪，所述的夹爪在滑槽内移动并与产品档柱配合对产品进行定位；

所述的多轨迹运动平台包括固定板以及设置在固定板上方的连接板，所述的连接板与产品定位机构的底板连接，所述的固定板与连接板之间设置有伺服电机、设置于固定板四个顶角位置的XY滑台以及与伺服电机连接的交叉滚珠丝杆，所述的伺服电机驱动交叉滚珠丝杆转动，所述的交叉滚珠丝杠与XY滑台配合带动连接板进行不同轨迹的运动。

3.如权利要求2所述的一种小孔玻璃清洁机，其特征在于：所述的第一直线传输模组设置于系统面清洁机构的下方，所述的系统面清洁机构具有上料工位、两个清洁工位以及出料工位；所述的第一直线传输模组上的两组多轨迹运动载具同步运动；所述的两个清洁工位之间设置有缓存工位，所述的两组多轨迹运动载具通过与缓存工位配合进行两个清洁工位的同步清洁。

4.如权利要求3所述的一种小孔玻璃清洁机，其特征在于：所述的两组多轨迹运动载具分前后方向设置在第一直线传输模组上，第一组多轨迹运动载具位于第二组多轨迹运动载具的后方；所述的第一组多轨迹运动载具在第一个清洁工位时，所述的第二组多轨迹运动载具在第二个清洁工位；所述的第一组多轨迹运动载具在缓存工位时，所述的第二组多轨迹运动载具在出料工位；所述的第一组多轨迹运动载具在上料工位时，所述的第二组多轨迹运动载具在缓存工位。

5.如权利要求4所述的一种小孔玻璃清洁机，其特征在于：所述的缓存工位上设置有缓存组件，所述的缓存组件包括缓存气缸以及与缓存气缸连接的提升吸盘；当第一组多轨迹运动载具到达缓存工位时，所述的提升吸盘吸取第一组多轨迹运动载具上的产品；当第二组多轨迹运动载具到达缓存工位时，所述的提升吸盘释放产品放置在第二组多轨迹运动载具上。

6.如权利要求1所述的一种小孔玻璃清洁机，其特征在于：所述的系统面清洁机构包括研磨清洁组件以及驱动研磨清洁组件上下运动的升降组件；

所述的研磨清洁组件包括安装架，所述的安装架上并排设置有多个磨头组件，所述的磨头组件的上方设置有缓冲气缸组件，所述的缓冲气缸组件连接有压力传感器，所述的压力传感器位于磨头组件的上方；所述的磨头组件清洁产品时，所述的压力传感器与磨头组件接触并采集磨头组件回传的反作用力；

所述的升降组件包括两个升降支撑板以及驱动两个升降支撑板进行同步上下运动的驱动模组；所述的升降支撑板的一端与研磨清洁组件的安装架相连接，升降支撑板的另一端滑动设置在直线导轨上；所述的驱动模组包括两个直角减速机，所述的两个直角减速机之间通过联轴器以及连接轴相连接进行同步运动；所述的直角减速机还连接有滚珠丝杆，所述的升降支撑板滑动设置在直线导轨上的一端通过丝杆连接板与滚珠丝杆连接。

7.如权利要求1所述的一种小孔玻璃清洁机，其特征在于：所述的翻转机构包括旋转气缸以及与旋转气缸连接的翻转臂，所述的翻转臂上设置有吸盘；所述的旋转气缸通过连接件与滑动模组连接；所述的翻转臂随滑动模组在系统面清洁机构的出料工位吸取产品，再随滑动模组在用户面清洁机构的上料工位进行360°翻转。

8.如权利要求1所述的一种小孔玻璃清洁机，其特征在于：所述的用户面清洁机构包括压块清洁组件；所述的压块清洁组件具有两个研磨块，所述的研磨块与多轨迹运动载具配合进行清洁。

9.如权利要求1所述的一种小孔玻璃清洁机，其特征在于：所述的下料机构包括横向下料模组以及纵向移料模组；所述的横向下料模组包括横向直线模组以及滑动设置在横向直线模组上的下料机械手，所述的纵向移料模组包括纵向直线模组以及设置在纵向直线模组上的载具；所述的下料机械手吸取产品在横向直线模组上移动至纵向移料模组的载具上，所述的载具在纵向直线模组上移动将产品移出。

10.如权利要求1所述的一种小孔玻璃清洁机，其特征在于：还包括粘尘机构，所述的粘尘机构具有横跨于第二直线传输模组上的龙门架，所述的龙门架上固定有第一粘尘辊以及第二粘尘辊，所述的第一粘尘辊与产品表面接触，所述的第二粘尘辊设置于第一粘尘辊的上方并与第一粘尘辊接触。

Images