CN114919903A - 作业支援系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供作业支援系统，该作业支援系统支援将食品收纳于货架的作业。一种作业支援系统(1)，其在将食品(2)从货架(3)取出而提供给顾客的设施中支援将所述食品收纳于所述货架的作业，其中，该作业支援系统(1)具有：至少一个输送部(18)，其输送所述食品；交接部(19)，其将由所述输送部输送的所述食品收纳于所述货架；以及通知部(20)，其将应投入到所述输送部的所述食品的类别以及数量通知给进行向所述输送部投入所述食品的作业的投入作业者(P)。

Description

作业支援系统

技术领域

本公开涉及在将收纳于货架的食品取出而提供给顾客的设施中支援将食品收纳于该货架的作业的作业支援系统。

背景技术

公知有设置于餐厅的自动配餐系统(例如，专利文献1)。在专利文献1所记载的自动配餐系统中，通过输送带而从厨房向设置于餐桌之间的转台输送订购品。然后，订购品停留在转台，服务员从转台取走餐食，并提供给位于餐桌的顾客。

专利文献：日本特开平11-299626号公报

在餐厅中，将预先进行了烹调等的食品收纳于货架，机器人从该货架取出食品而进行配餐。在这样的餐厅中，需要作业者进行将食品收纳到货架的作业。存在这样的作业对作业者而言负担很大的问题。

发明内容

因此，本公开的主要目的在于，提供支援将食品收纳于货架的作业的作业支援系统。

本发明的作业支援系统在将食品从货架取出而提供给顾客的设施中支援将所述食品收纳于所述货架的作业，其中，该作业支援系统具有：至少一个输送部，其输送所述食品；交接部，其将由所述输送部输送的所述食品收纳于所述货架；以及通知部，其将应投入到所述输送部的所述食品的类别以及数量通知给进行向所述输送部投入所述食品的作业的投入作业者。

根据本公开，能够提供支援将食品收纳于货架的作业的作业支援系统。

附图说明

图1是包含实施方式的作业支援系统1的整体结构图，是示出食品和数据的动向的说明图。

图2是示出实施方式的从烹调中心输送来时的食品的两个方式的立体图。

图3是示出实施方式的作业支援系统的结构的侧视图。

图4是示出实施方式的作业支援系统的结构的俯视图。

图5是示出实施方式的作业支援系统的控制部的硬件结构的框图。

图6是示出实施方式的作业支援系统的框图。

图7是示出实施方式的通知处理的流程图。

图8是示出(A)正常投入通知和(B)插入投入通知时的通知部的通知的例子的图。

图9是示出实施方式的作业支援系统中的库存量的时间依赖性的例子的曲线图。

标号说明

1：作业支援系统；2：食品；3：货架；3A：滑槽；4：烹调中心；5：容器；5A：深盘；5B：浅盘；6：电子标签；7：周转箱；8：码；9：台车；10：冷藏箱；11：控制PC(控制装置)；12：托盘；14：取出机器人；15：配餐显示器；16：搬入部；16A：正常搬入部；16B：插入搬入部；17：搬出部；17A：返回道；18：输送部；18A：分拣部；19：交接部；20：通知部；21：NG滑槽(退避部)；22：去程侧输送机；22C：拾取输送机；23：投入部；23A：正常投入部；23B：插入投入部；24：载置台；25：读码器；26A：闸门；26B：可投入灯；27：投入道；27A：正常投入道；27B：插入投入道；28：密闭冷藏室；29：第1机器人；30：读取装置；34：中继台；34A：载置面；35：第2机器人；38：返程侧输送机；39：返还部；41：液晶显示器；43：处理器；44：RAM；45：ROM；46：存储器；47：输出输入装置；48：通信接口；50：存储部；51：库存率计算部；52：输送控制部；53：交接控制部；55：通知控制部；56：货架分配决定部；P：投入作业者；Q：配餐作业者；ST101：步骤；ST102：步骤；ST103：步骤；ST104：步骤；ST105：步骤；X：拾取位置。

具体实施方式

为了解决上述课题的第1发明是一种作业支援系统，其在将食品从货架取出而提供给顾客的设施中支援将上述食品收纳于上述货架的作业，其构成为，该作业支援系统具有：至少一个输送部，其输送上述食品；交接部，其将由上述输送部输送的上述食品收纳于上述货架；以及通知部，其将应投入到上述输送部的上述食品的类别以及数量通知给进行向上述输送部投入上述食品的作业的投入作业者。

由此，能够提供支援将食品收纳于货架的作业的作业支援系统。此外，能够将与各个食品对应的投入量通知给投入作业者，因此向输送部投入食品的投入作业变得容易。

此外，第2发明构成为，上述交接部包含有：第1机器人，其进行接收由上述输送部输送的上述食品的接收作业；以及第2机器人，其进行将上述食品收纳于上述货架的收纳作业，上述第1机器人的上述接收作业和上述第2机器人的上述收纳作业同步进行。

由此，接收作业和收纳作业并行进行，因此能够将多个食品迅速地收纳到货架。

此外，第3发明构成为，上述输送部输送收纳于周转箱内的多个上述食品，上述交接部除了上述第1机器人和上述第2机器人之外还包含有中继台，该中继台设置在上述第1机器人和上述第2机器人能够接近的位置，上述第1机器人将收纳于上述周转箱内的上述食品取出并载置到上述中继台上，上述第2机器人将载置于上述中继台上的上述食品收纳到上述货架。

由此，能够将多个食品收纳于周转箱再投入到输送部，因此与将食品一个一个地投入到输送部的情况相比，向输送部投入食品的投入作业变得容易。

此外，第4发明构成为，上述作业支援系统还具有退避部，该退避部用于供不应提供给上述顾客的上述食品退避，上述食品分别收纳于附有电子标签的容器内，在上述电子标签中存储有收纳于对应的上述容器内的上述食品的信息，上述交接部除了上述第1机器人、上述第2机器人以及上述中继台之外还包含有读取装置，该读取装置能够读取上述电子标签的上述信息，在根据由上述读取装置读取到的上述信息而判定为上述食品不应提供给上述顾客时，上述交接部使上述食品退避到上述退避部。

由此，能够防止将不应提供给顾客的食品收纳于货架而提供给顾客。

此外，第5发明构成为，在无法由上述读取装置读取到存储于上述电子标签中的上述信息的情况下，上述交接部视为不应将上述食品提供给上述顾客而使该食品退避到上述退避部。

由此，能够防止将不应提供给顾客的食品收纳于货架而提供给顾客。

此外，第6发明构成为，上述输送部具有：正常搬入部，其将被投入的上述食品输送到上述交接部；以及插入搬入部，其优先于上述正常搬入部而将被投入的上述食品输送到上述交接部。

由此，通过投入作业者将食品投入于插入搬入部，能够优先使货架收纳该食品。这样，通过设置插入搬入部，能够将补充紧急度高的食品或想要提供给顾客的特别的食品优先补充到货架。

补充紧急度例如可以基于食品的库存率和按照食品的类别定义的阈值(插入阈值)。更具体而言，可以是，按照食品的类别定义了作为库存率的下限的阈值(插入阈值)，当存在至少一个库存率为对应的插入阈值以下的食品的情况下，向投入作业者通知将库存率为插入阈值以下的食品投入到插入搬入部。当投入作业者根据通知而将该食品投入到插入搬入部时，优先将该食品收纳于货架。由此，能够将库存率低于插入阈值并且补充紧急度高食品优先收纳于货架。

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是包含作业支援系统1的整体结构图，是示出食品和数据的动向的说明图。

作业支援系统1是用于在餐厅中提供食品2的系统。在应用了作业支援系统1的餐厅中，设置有收纳食品2的货架3，在将食品2从货架3取出并进行配餐之后，提供给顾客。

在本实施方式中，用语“食品”主要是指盛在盘子或碗等食器中的一个以上的食物。但是，这里，为了便于说明，即使在一个食器中包含有多个食物(例如，烹调过的食物以及作为该食物的装饰菜的食物)的情况下，也算作一个类别的一个食品。并且，“食品”也可以包含由纸制或树脂制的容器包装起来的食物(例如，包装食品)。并且，“食品”也可以包含处于未烹调的状态的食物(例如，盛在加热用的锅内的海鲜、生肉、生蔬菜等)。这样的未烹调的食物能够在配餐后由顾客来烹调。

订购配送系统S根据餐厅的食品2的销售数而向制造食品的烹调中心4订货。

在烹调中心4(也称作中央厨房)中，根据来自订购配送系统S的信息而制造食品2。

图2是示出在烹调中心4中制造的食品2的两个例子的立体图。其中，图2所示的食品2仅是例子，不限于该方式。

在烹调中心4中，食品2例如收纳于作为深盘5A(图2的(A))或浅盘5B(图2的(B))的容器5内。收纳食品2的容器5分别附有电子标签6，在该电子标签6中写入有容器5的ID(以下，容器ID)、包括食品2的类别、量以及消费期限等的食品2的信息。但是，在本说明书中，食品2的类别是按照食器定义的。

收纳食品2的容器5收纳于周转箱7内。周转箱7附有码8。在码8中写入有周转箱7的ID。码8例如可以包括条形码或QR码(注册商标)等，此外，也可以是电子码。

如图1所示，在将周转箱7载置于台车9之后，由运送作业者搬运并收纳到冷藏箱10中。此时，从烹调中心4向订购配送系统S发送配送明细，该配送明细示出了周转箱7的ID与配送周转箱7的餐厅名、配送运输号以及收纳于周转箱7内的食品2的种类和数量之间的关系。

从烹调中心4向订购配送系统S发送的配送明细被发送到作为计算机的控制PC11(控制装置)。

控制PC 11从订购配送系统S接收配送明细。控制PC 11能够基于配送明细中记载的信息，根据周转箱7的ID而获取收纳于对应的周转箱7中的食品2的数量及量。

控制PC 11根据餐厅内的货架3的库存量来计算应投入到货架3的投入量，并将计算出的投入量通知给进行投入作业的投入作业者P。投入作业者P从冷藏箱10将与所通知的投入量对应的食品2以收纳于周转箱7内的状态载置到台车9并运到作业支援系统1。作业支援系统1从该投入作业者P以食品2收纳于周转箱7内的状态接受食品2，并将食品2从周转箱7收纳到货架3。即，作业支援系统1支援将食品2投入(收纳)于货架3的投入作业。货架3的库存可以由设置于货架3的传感器来获取，此外，可以根据作业支援系统1向货架3投入食品2和从货架3取出食品2而进行更新。

与顾客的订购相关的数据发送给订购配送系统S，订购配送系统S对与订购相关数据的信息进行适当加工而发送给控制PC 11。控制PC 11根据所发送的信息而对位于能够接近货架3的位置的取出机器人14进行控制，使其取出与订购对应的食品2并提供给配餐作业者Q。被提供了食品的配餐作业者Q将食品2摆到托盘12中(即，进行配餐)。此时，控制PC 11可以根据来自订购配送系统S的信息而制作配餐后的托盘12的图像(配餐数据)，并显示在配餐显示器15上。取出机器人14可以是任何机器人，但优选是能够沿着货架3的取出口的排列方向迅速移动的机器人(例如，正交系统的机器人)。

然后，配餐作业者Q将托盘12搬运到餐厅内的规定的检查位置。订购配送系统S(或者，控制PC 11)判定被搬到检查位置的托盘12上的食品2是否与顾客的订购一致。在与订购一致时，将该情况通知给配餐作业者Q，收到了通知的配餐作业者Q将托盘12搬运到进行了对应的订购的顾客所在的餐桌而提供给顾客。

图3是示出作业支援系统1的结构的例子的侧视图，图4是示出作业支援系统1的结构的例子的俯视图。

作业支援系统1具有：输送部18，其包含有搬入周转箱7的搬入部16和搬出周转箱7的搬出部17；交接部19，其设置于货架3的附近，将周转箱7中的食品2收纳到货架3；以及通知部20，其向投入作业者P进行通知。

在本实施方式中，作业支援系统1除了输送部18、交接部19以及通知部20之外，还具有NG滑槽21(退避部)，该NG滑槽21(退避部)用于供由于消费期限逾期等原因而不应提供给顾客的食品2退避。

以下，参照图3和图4，沿着周转箱7的动向对作业支援系统1进行概略说明。

如图3和图4所示，搬入部16将周转箱7朝向交接部19输送。如图4所示，作业支援系统1具有多个搬入部16。搬入部16分别具有：去程侧输送机22，其朝向交接部19(即，货架3侧。参照图4)延伸，将周转箱7朝向交接部19搬运；以及投入部23，其设置于去程侧输送机22的背离交接部19的一侧。

如图3所示，投入部23具有读码器25和暂时载置周转箱7的载置台24。

读码器25读取附于周转箱7的码8。读码器25可以自动读取附于周转箱7的码8，此外，也可以如图3所示，读码器25具有可移动性，以便投入作业者P能够通过手动作业一个一个地读取附于周转箱7的码8。

也可以在载置台24与去程侧输送机22之间设置有能够自动或手动进行开闭的闸门26A。也可以在闸门26A上设置有通知可向去程侧输送机22投入的可投入灯26B。但是，闸门26A和可投入灯26B各自不是必须的，能够适当设置。

为了周全地管理收纳于货架3的食品2，货架3优选收纳于密闭冷藏室28内。在该情况下，投入部23可以设置于密闭冷藏室28内，此外，也可以如图3所示，投入部23设置于密闭冷藏室28之外，以提高投入作业性。

如图4所示，搬入部16包含有正常搬入部16A和插入搬入部16B。正常搬入部16A和插入搬入部16B分别具有投入部23。以下，将正常搬入部16A的投入部23记作正常投入部23A，将插入搬入部16B的投入部23记作插入投入部23B。

搬入部16的去程侧输送机22划定了作为周转箱7的搬入通路的投入道27。以下，将由正常搬入部16A的去程侧输送机22所划定的周转箱7的输送通路记作正常投入道27A，将由插入投入部23B的去程侧输送机22所划定的周转箱7的输送通路记作插入投入道27B。

在周转箱7从插入投入部23B被投入到插入投入道27B时，该周转箱7会比从正常投入部23A投入到正常投入道27A的周转箱7更迅速地被输送到交接部19能够接近的位置(以下，拾取位置X)(以下，插入输送)。

作为插入输送的具体的实施方法，例如，考虑有将正常搬入部16A的去程侧输送机22和插入搬入部16B的去程侧输送机22与通过拾取位置X的拾取输送机22C连接的方法(参照图4)。此时，可以是，插入搬入部16B的去程侧输送机22在拾取输送机22C上没有周转箱7时，将周转箱7搬出到拾取输送机22C，正常搬入部16A的去程侧输送机22在插入搬入部16B处没有周转箱7并且拾取输送机22C上没有周转箱7时，将周转箱7搬出到拾取输送机22C。拾取输送机22C与搬出部17连接，适当地将拾取输送机22C上的周转箱7搬出到搬出部17。以下，将周转箱7的搬出通路记作返回道17A。

在本实施方式中，能够将周转箱7以层叠的状态投入到正常投入部23，正常搬入部16的去程侧输送机22能够将周转箱7以层叠的状态朝向交接部19搬运。在正常搬入部16的货架侧的端部设置有分拣部18A，该分拣部18A搬起位于最下方的周转箱7以外的周转箱7而将周转箱7一个一个地送到拾取位置X(拾取输送机22C)。但是，在输送部18中，能够在周转箱7层叠的状态下进行输送不是必须的。

由搬入部16输送的周转箱7的个数和位置以及食品2的个数和位置(以下，输送机库存数据)是由控制PC 11获取和管理的。

交接部19配置在搬入部16与货架3之间。交接部19具有第1机器人29、读取装置30、中继台34以及第2机器人35。

第1机器人29从到达了拾取位置X的周转箱7拾取食品2，并将其移动到中继台34上。第1机器人29可以是具有能够把持收纳有食品2的容器5的把持部的机器人。

中继台34设置在第1机器人29和第2机器人35分别能够接近的位置。图3和图4所示的中继台34的位置仅是例示，不对该位置进行限定。

中继台34在其上表面上具有水平的平坦面(以下，载置面34A)。由第1机器人29拾取到的容器5载置于载置面34A上。

读取装置30读取在设置于容器5的电子标签6中记录的信息。在可由读取装置30读取的信息(读取信息)中包含有容器ID、食品2的类别、消费期限。由读取装置30读取到读取信息发送给控制PC 11。

读取装置30优选设置于载置面34A。由此，在通过第1机器人29而将容器5载置于载置面34A时，读取装置30从设置于容器5的电子标签6读取信息。

第2机器人35拾取载置在中继台34上的食品2(容器5)，并按照控制PC 11所指定的那样移动食品2。例如，在控制PC 11指示了将食品2投入于货架3时，第2机器人35经由中继台34而从第1机器人29接受食品2，并将食品2投入到货架3的投入口(以下，滑槽3A)而将食品2收纳到货架3。第2机器人35可以具有包含能够抓取容器5的把持部的机器人(补充机器人)。

可以是，第1机器人29和第2机器人35的把持部分别能够根据盘子的形状而进行变形。由此，第1机器人29和第2机器人35各自在食品2收纳于深盘5A和浅盘5B中的任意盘子的情况下均能够拾取食品2。

读取装置30优选设置于第1机器人29和第2机器人35交接食品2的中继台34。由此，第1机器人29或第2机器人35无需另外进行读取电子标签6的作业。但是，不限于该方式，例如，也可以是，读取装置30设置在中继台34以外的位置，在第1机器人29载置于中继台34之前，进行使读取装置30读取电子标签6的作业。

在本实施方式中，交接部19除了第1机器人29、读取装置30、第2机器人35、中继台34之外还包含有移动道36。移动道36设置于第2机器人35的下侧，沿着货架3的滑槽3A延伸。第2机器人35经由移动道36而结合到地面，能够沿着移动道36的延伸方向移动。由此，如图4的空心箭头所示，第2机器人35能够沿着货架3的滑槽3A自行而将食品2收纳于任意滑槽3A中。

NG滑槽21设置在第2机器人35能够接近的位置。NG滑槽21是能够载置食品2的台、货架、机架、箱等，其形态没有限定。

搬出部17具有：返程侧输送机38，其从交接部19(即，货架3)的附近向背离的方向延伸，将周转箱7向背离货架3的方向输送；以及返还部39，其设置于返程侧输送机38的延伸端。返程侧输送机38输送周转箱7，输送到返还部39。由搬出部17搬出的周转箱7的个数和位置是由控制PC 11获取和管理的。

在货架3载置于密闭冷藏室28内的情况下，返还部39可以设置于密闭冷藏室28的内部，此外，也可以如图4所示，返还部39设置于密闭冷藏室28之外。在该情况下，可以在返程侧输送机38的货架3侧的端部与返还部39侧的端部之间设置有用于封闭密闭冷藏室28的自动或手动的闸门。

通知部20包含有液晶显示器41。通知部20配置在投入作业者P能够进行目视确认的位置。通知部20根据来自控制PC 11的信号而显示应投入到搬入部16的食品2的类别以及对应的投入量。但是，通知部20不限于液晶显示器41，只要是扬声器或灯等通过声音或光等而将应投入的食品2的类别及其投入量通知给投入作业者P的装置即可，可以是任何装置。

图5是示出控制PC 11的硬件结构的框图，图6是包含控制PC 11的一部分的作业支援系统1的框图。

如图5所示，控制PC 11是具有公知的硬件结构的计算机(PC)，具有处理器43、RAM44、ROM 45、存储器46、通信接口48以及键盘、鼠标、显示器、触摸面板等输入输出装置47。控制PC 11在通信接口48分别与至少搬入部16、交接部19、搬出部17以及通知部20可通信地连接。

如图6所示，控制PC 11具有存储数据的存储部50、计算库存率的库存率计算部51、控制输送部18(即，搬入部16和搬出部17)的输送控制部52、控制交接部19的交接控制部53以及控制通知部20的通知控制部55作为用于进行搬入部16、交接部19、搬出部17以及通知部20的驱动控制的功能部。

在本实施方式中，存储部50包含有存储器46，库存率计算部51、输送控制部52、交接控制部53以及通知控制部55分别由控制PC 11的处理器43所执行的软件构成。但不限于该方式。例如，输送控制部52也可以由控制PC 11以及分别设置于搬入部16和搬出部17的可编程逻辑控制器所执行的软件构成。交接控制部53也可以由控制PC以及分别设置于第1机器人29和第2机器人35的逻辑控制器所执行的软件构成。

作业支援系统1至少包含有搬入部16、交接部19、搬出部17、通知部20、存储部50、库存率计算部51、输送控制部52、交接控制部53以及通知控制部55。

存储部50存储有收纳于每个货架3的食品2的容器ID作为货架库存数据。而且，存储部50存储有收纳于NG滑槽21内的食品2的容器ID作为NG滑槽数据。存储部50还存储有表示由搬入部16输送的周转箱7的个数和位置以及食品2的个数和位置的输送机库存数据。

存储部50还存储有货架分配信息。货架分配信息是表示对货架3内的各个滑槽3A分配食品2的类别的信息。在货架分配信息中，可以包含有按照食品2的类别应收纳该食品2的货架3内的位置和能够收纳到货架3的最大个数(最大库存数)。此外，关于最大库存数，可以是，能够根据按照食品2的类别应收纳食品2的货架3的位置而容易地计算最大库存数。货架分配信息可以由餐厅的运营者根据例如菜单变更或季节、餐厅周边的活动信息等来设定或变更。

库存率计算部51根据提供历史和收纳历史，按照食品2的种类来获取收纳于货架3内的数量(以下，库存量)。之后，库存率计算部51根据货架分配信息，按照各食品2的种类来获取最大库存数，并将该种类的食品2的库存量除以最大库存数，由此计算库存率。

输送控制部52根据由读码器25读取到的码8中记载的周转箱7的信息和输送机库存数据来判别能否将投入到去程侧输送机22上的周转箱7向货架3侧输送。在判定为能够输送时，输送控制部52控制搬入部16而将周转箱7朝向货架3的附近的拾取位置X输送。此时，输送控制部52对去程侧输送机22进行驱动控制，在还设置有拾取输送机22C的情况下，一并对拾取输送机22C进行驱动控制。而且，输送控制部52根据码8中记载的周转箱7的ID和与配送明细相关的信息来更新存储于存储部50中的输送机库存数据。更具体而言，在投入了周转箱7时，输送控制部52将与投入的周转箱7相关的信息追加到输送机库存数据。此外，输送控制部52可以根据去程侧输送机22的驱动(在设置有拾取输送机22C时，根据去程侧输送机22和拾取输送机22C的驱动)来更新包含于输送机库存数据中的周转箱7的位置。

在设置有闸门26A或可投入灯26B时，输送控制部52可以根据输送机库存数据来控制闸门26A和可投入灯26B。例如，在通过读码器25读取了码8时，输送控制部52根据输送机库存数据来判定在去程侧输送机22的投入口侧是否具有充足的空间。在判定为具有充足的空间时，输送控制部52可以使可投入灯26B点亮，也可以进行控制使得闸门26A自动打开。此外，在判定为具有充足的空间时，输送控制部52也可以允许通过投入作业者P例如按压按钮来手动开闭闸门26A。

当完成向拾取位置X输送周转箱7时，输送控制部52向交接控制部53通知输送完成。输送控制部52在从交接控制部53接收到完成收纳周转箱7内的食品2这一通知时，使返程侧输送机38驱动而将周转箱7搬出。在搬出周转箱7时，输送控制部52通过删除与搬出的周转箱7相关的信息来更新存储于存储部50中的输送机库存数据。

交接控制部53在从去程侧输送机22接收到输送完成这一通知时，控制第1机器人29而使其进行拾取作业，在该拾取作业中，使第1机器人29从周转箱7拾取由输送部18输送的食品2，并将其移动到中继台34上。

当食品2载置于中继台34时，由读取装置30读取设置于容器5的电子标签6中记载的信息。之后，读取装置30将读取到的读取信息发送给控制PC 11。在控制PC 11获取读取到信息时，交接控制部53根据读取信息来判定能否将该食品2提供给顾客。不应提供给顾客的情况例如包括该食品2的消费期限逾期的情况和无法读取存储于电子标签6中的信息的情况。在判定为不应提供给顾客时，交接控制部53将该食品2的收纳位置设定为NG滑槽21。

在判定为食品2能够提供给顾客时，交接控制部53以符合货架分配信息的方式设定收纳位置。可以是，交接控制部53根据货架分配信息来获取应收纳食品2的货架3的区域，根据货架库存数据从该区域之中获取空置空间而设定为收纳位置。

当完成设定收纳位置时，交接控制部53控制第2机器人35而使其进行收纳作业，在该收纳作业中，使第2机器人35拾取载置在中继台34上的食品2并将食品2移动到收纳位置。

交接控制部53进行控制，使得第1机器人29的拾取作业和第2机器人35的收纳作业同步进行。例如，可以是，交接控制部53控制第1机器人29和第2机器人35，使得在由第1机器人29从周转箱7取出食品2时，第2机器人35从中继台34拾取食品2，在第1机器人29将食品2向中继台34上移动时，第2机器人35将食品2向收纳位置移动。

当食品2向收纳位置的移动完成时，交接控制部53根据读取信息来更新存储于存储部50中的货架库存数据或NG滑槽数据。更具体而言，在将食品2收纳到了NG滑槽21的情况下，交接控制部53将所收纳的食品2的食品ID追加于NG滑槽数据。

在将食品2投入到了货架3时，交接控制部53将与所收纳的食品2相关的数据追加于货架库存数据。例如，可以是，交接控制部53从货架库存数据中获取所收纳的货架3的数据，并追加所收纳的食品2的数据(容器ID)。交接控制部53进行周转箱7内的食品2的收纳，之后，向输送控制部52通知该情况。

在本实施方式中，控制PC 11根据顾客的订购而控制取出机器人14以从货架3取出食品2。在从货架3取出了食品2时，控制PC 11更新货架库存数据。更具体而言，控制PC 11可以从货架库存数据中删除与从货架3取出的食品2相关的数据，此外，也可以通过对货架库存数据增加表示食品2已被提供的数据而进行更新。

通知控制部55进行决定应投入到搬入部16的食品2的类别及对应的搬入量并使通知部20进行通知的通知处理。在本实施方式中，始终(实时)进行通知处理。

图7示出了通知处理的流程图。此外，图8的(A)、(B)分别示出了在通知处理中通知部20所进行的通知的例子。

在通知处理的最初的步骤ST101中，通知控制部55从库存率计算部51获取库存率。当完成获取库存率时，通知控制部55执行步骤ST102。

在步骤ST102中，通知控制部55按照食品2的种类来判定库存率是否为规定的第1阈值(投入阈值)以上。换言之，通知控制部55判定是否存在库存率小于第1阈值的食品2。在库存率全部为第1阈值以上(即，不存在库存率小于第1阈值的食品2)时，返回到步骤ST101，在这之外的情况(存在库存率为第1阈值以下的物品的情况)下，执行步骤ST103。第1阈值可以不论食品2的种类如何均恒定，此外，也可以按照食品2的种类来决定，并作为表格而存储于存储部50。

在步骤ST103中，通知控制部55按照食品2的种类来判定库存率是否为规定的第2阈值(插入阈值)以上。换言之，通知控制部55判定是否存在库存率小于第2阈值的食品2。在库存率全部为第2阈值以上(即，不存在库存率小于第2阈值的食品2)时，执行步骤ST104，在这之外的情况(即，存在库存率为第2阈值以下的食品2的情况)下，执行步骤ST105。第2阈值设定为比第1阈值小的值。第2阈值例如可以设定为货架3的库存可能产生不足的阈值。第2阈值可以不论食品2的种类如何均恒定，此外，也可以按照种类来决定，并作为表格而存储于存储部50。即使在按照种类来决定的情况下也是，对于每个种类，第2阈值设定为比第1阈值小的值。

在步骤ST104中，通知控制部55使通知部20进行正常投入通知，该正常投入通知是向投入作业者P通知将库存率小于第1阈值的食品2投入到正常投入部23A。此时，可以是，通知控制部55计算货架3的库存数与最大库存数之差，并使通知部20进行通知以催促投入作业者P投入与该差相当的量。此外，也可以是，通知控制部55使通知部20进行通知，以催促投入作业者P投入能够使得库存率超过第1阈值的对应的量。之后，通知控制部55执行步骤ST101。

在步骤ST105中，通知控制部55使通知部20进行插入投入通知，该插入投入通知是向投入作业者P通知将库存率小于第2阈值的食品2投入到插入投入部23B。此时，可以是，通知控制部55使通知部20进行对投入作业者P指示将小于第2阈值的食品2分别各投入规定的量的通知。此外，也可以是，通知控制部55使通知部20进行通知，以催促投入作业者P投入能够使得库存率超过第2阈值的对应的量。之后，通知控制部55执行步骤ST101。

接下来，对作业支援系统1的动作和效果进行说明。通知控制部55始终进行通知处理。由此，例如，当产生库存小于第1阈值的食品2时，通知控制部55使通知部20进行指示向正常投入部23A投入的正常投入通知(参照图8的(A))。

在投入作业者P注意到通知部20的通知而向正常投入部23A投入收纳有食品2的周转箱7时，输送控制部52控制搬入部16以将所投入的周转箱7移动至交接部19，更详细而言第1机器人29附近的拾取位置X(参照图4的涂黑箭头)。此时，输送控制部52根据搬入部16的动作而随时更新输送机库存数据。

当完成向拾取位置X输送时，输送控制部52将该情况通知给交接控制部53。交接控制部53在从去程侧输送机22接收到输送完成这一通知后，使第1机器人29从周转箱7拾取由输送部18输送的食品2，并将其移动到中继台34上。这样，投入作业者P无需从周转箱7一个一个地取出食品2，能够将食品2以收纳于周转箱7内的状态投入到搬入部16，因此向搬入部16投入食品2的投入作业变得容易。

当食品2移动到中继台34上时，由设置于中继台34的读取装置30读取收纳有食品2的容器5所附的电子标签6，读取信息发送给控制PC 11。

当发送了读取信息时，控制PC 11的交接控制部53判定能否将食品2提供给顾客，并决定应收纳该食品2的收纳位置。之后，交接控制部53使第2机器人35拾取置于中继台34上的食品2，并将食品2向收纳位置移动。然后，交接控制部53根据读取信息来更新存储于存储部50中的货架库存数据或NG滑槽数据。

此时，在根据由读取装置30从电子标签6读取到的读取信息而判定为食品2不应提供给顾客时，将收纳位置设定为NG滑槽21。由此，将食品2收纳于NG滑槽21。更具体而言，在食品2的消费期限逾期的情况下，将食品2收纳于NG滑槽21。此外，在无法读取存储于电子标签6中的信息的情况下，视为(判定为)不应提供给顾客，将食品2收纳于NG滑槽21。由此，使不应提供给顾客的食品2退避到NG滑槽21，因此能够更可靠地防止将不应提供给顾客的食品2收纳于货架3而提供给顾客。

在判定为食品2能够提供给顾客时，将收纳位置设定为与货架分配信息一致的货架3的区域内的空置空间。由此，将食品2收纳于与货架分配信息一致的货架3的区域内的空置空间。

此时，交接控制部53进行控制，使得第1机器人29从周转箱7取出食品2并载置于中继台34的拾取作业(载置作业)和第2机器人35将中继台34上的食品2收纳于货架3的收纳作业同步进行。由此，载置作业和收纳作业并行进行，因此能够更迅速地将多个食品2收纳于货架3。

当完成移动周转箱7内的食品2时，交接控制部53适当地将该情况通知给输送控制部52，输送控制部52使返程侧输送机38进行驱动而将周转箱7搬运到返还部39(参照图4的涂黑的箭头)。之后，输送控制部52通过删除与被搬运到返还部39的周转箱7相关的信息来更新输送机库存数据。

另一方面，当产生库存为第2阈值以下的食品2时，通知控制部55使通知部20进行指示向插入投入部23B投入的插入投入通知(参照图8的(B))。

当投入作业者P注意到通知部20的通知而将收纳有食品2的周转箱7投入到插入投入部23B时，输送控制部52使搬入部16将被投入到插入投入部23B的周转箱7优先于载置在正常搬入道上的周转箱7而移动到拾取位置X。

当完成向拾取位置X输送时，交接部19进行驱动而将能够提供给顾客的食品2收纳于与货架分配信息匹配的货架3的滑槽3A，将不应提供的食品2收纳于NG滑槽21。

在图9中示出了表示作业支援系统1中的库存量的经时变化的例子的曲线图。

当产生库存率小于第1阈值的食品2时，进行正常投入通知。投入作业者P看到该通知而在来客数增加的确定的时刻(例如，开店前的7点～11点，午饭后的14点～18点，午夜的24点～27点)集中投入(一起投入)不足的食品2。这样，通过集中投入食品2，能够减少投入次数，因此投入作业者P的投入作业变得简单，能够降低进行投入的作业者的负担。

此外，投入作业者P适当确认通知部20的通知，以使不会在来客数增加的时间段库存不足。投入作业者P在注意到库存减少的情况下，每次都将食品2投入到正常投入部23A(每次投入)。在图9中，示出了例如在午饭时间段的12点左右、晚饭时间段的20点左右进行了每次投入的例子。

当产生库存率小于第2阈值的食品2时，进行插入投入通知。当投入作业者P根据插入投入通知而将收纳有库存率低的食品2的周转箱7投入到插入投入部23B时，优先于投入到正常投入部23A的周转箱7而将库存率低的食品2收纳到货架3。因此，能够将补充紧急度高的食品优先收纳到货架3，能够防止在货架3内产生食品2不足。

像以上那样，作为在本申请中公开的技术的例示，对实施方式进行了说明。但是，本公开的技术不限于此，也能够应用于进行了变更、置换、附加、省略等而得到的实施方式。此外，也能够组合在上述的实施方式所说明的各结构要素作为新实施方式。

例如，虽然作业支援系统1应用于餐厅，但不限于该方式。作业支援系统1也可以用于对管理工厂等的部件的库存的作业进行支援。

在上述实施方式中，将由取出机器人14从货架3取出的食品2配置于托盘12的作业是配餐作业者Q进行的，但不限于该方式。作业支援系统1也可以包含有具有用于进行向托盘12配置的作业的装置(机器人等)的配置部。

此外，货架分配是预先设定的，是固定的，但不限于该方式。货架分配决定部56也可以构成为根据时间段(例如，晚饭时等)而变更货架分配。更具体而言，可以是，当在晚饭时间段订购量增加的情况下，货架分配决定部以使该食品2的最大库存量在晚饭时间段增加的方式设定货架分配。

根据货架3的库存率而进行了正常投入通知或插入投入通知，但不限于该方式。也可以使用库存数(参照图9。也称作库存量)来代替库存率，可以构成为，在至少一个食品2的货架3的库存数与搬入部16上的库存数的总合低于第1库存数阈值时进行正常投入通知，在至少一个食品2的仅货架3的库存数低于第2阈值时，进行插入投入通知。

在上述实施方式中，为了将补充紧急度高的食品收纳于货架3，进行了插入投入，但不限于该方式。插入投入例如也可以出于投入除了在中央厨房完成的食品之外的在店内烹调的食品的目的而进行。

在上述实施方式中，构成为，分别读取食品2的电子标签6，在该食品2的消费期限逾期的情况下，使食品2分别退避到NG滑槽21，但不限于该方式。例如，当在一个周转箱7内收纳有相同种类(或者，相同的消费期限)的食品2的情况下，交接部19从周转箱7取出第一个食品2，判定从该食品2的电子标签6读取到的信息与读码器25从收纳有该食品2的周转箱7的码8(QR码(注册商标))读取到的信息是否匹配。可以构成为，在判定为不匹配时，交接部19使所取出的食品2退避到NG滑槽21，输送部18将收纳有该食品2的周转箱7以收纳有食品2的状态从返回道17A搬出。

【产业上的可利用性】

本公开是作业支援系统1，具有支援将食品2收纳于货架3的作业的效果，作为在将食品2从货架3取出而提供给顾客的餐厅中支援将食品2收纳于货架3的作业的作业支援系统等是有用的。

Claims (6)

1.一种作业支援系统，其在将食品从货架取出而提供给顾客的设施中支援将所述食品收纳于所述货架的作业，其中，

该作业支援系统具有：

至少一个输送部，其输送所述食品；

交接部，其将由所述输送部输送的所述食品收纳于所述货架；以及

通知部，其将应投入到所述输送部的所述食品的类别以及数量通知给进行向所述输送部投入所述食品的作业的投入作业者。

2.根据权利要求1所述的作业支援系统，其中，

所述交接部包含有：

第1机器人，其进行接收由所述输送部输送的所述食品的接收作业；以及

第2机器人，其进行将所述食品收纳于所述货架的收纳作业，

所述第1机器人的所述接收作业和所述第2机器人的所述收纳作业同步进行。

3.根据权利要求2所述的作业支援系统，其中，

所述输送部输送收纳于周转箱内的多个所述食品，

所述交接部除了所述第1机器人和所述第2机器人之外还包含有中继台，该中继台设置在所述第1机器人和所述第2机器人能够接近的位置，

所述第1机器人将收纳于所述周转箱内的所述食品取出并载置到所述中继台上，所述第2机器人将载置于所述中继台上的所述食品收纳到所述货架。

4.根据权利要求3所述的作业支援系统，其中，

所述作业支援系统还具有退避部，该退避部用于供不应提供给所述顾客的所述食品退避，

所述食品分别收纳于附有电子标签的容器内，

在所述电子标签中存储有收纳于对应的所述容器内的所述食品的信息，

所述交接部除了所述第1机器人、所述第2机器人以及所述中继台之外还包含有读取装置，该读取装置能够读取所述电子标签的所述信息，

在根据由所述读取装置读取到的所述信息而判定为所述食品不应提供给所述顾客时，所述交接部使所述食品退避到所述退避部。

5.根据权利要求4所述的作业支援系统，其中，

在无法由所述读取装置读取到存储于所述电子标签中的所述信息的情况下，所述交接部视为不应将所述食品提供给所述顾客而使该食品退避到所述退避部。

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的作业支援系统，其中，

所述输送部具有：

正常搬入部，其将被投入的所述食品输送到所述交接部；以及

插入搬入部，其优先于所述正常搬入部而将被投入的所述食品输送到所述交接部。

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