CN112153923A - 商品补充用控制装置及商品补充系统 - Google Patents

Abstract

控制商品补充系统的控制装置(20)具备：检测部(216)，其检测商品架(10)中的商品的充足状态；第一控制部(211)，其基于充足状态，来对输送装置(30)作出从存放空间朝向商品架(10)输送使该商品架(10)充足所需的商品的指示；第二控制部(212)，其基于充足状态，来对补充装置(40)作出移动到商品架(10)的指示；第三控制部(213)，其对商品架(10)作出使在该商品架(10)中配置商品的配置区域从该商品架(10)的内侧向该商品架(10)的前方滑动的指示，以使得补充装置(40)能够对该配置区域进行访问；以及第四控制部(214)，其许可补充装置(40)将由输送装置(30)输送到的商品拿起并将该商品向滑动到前方的配置区域补充。

Description

商品补充用控制装置及商品补充系统

技术领域

本发明涉及对商品补充系统进行控制的控制装置及该商品补充系统，所述商品补充系统包括用于向商品架补充商品的输送装置和补充装置。

背景技术

在超市、便利店等店铺中，设置有陈列有各种商品的商品架。并且，用户(店铺利用者)从商品架拿起目标的商品并购入该商品。因此，在店铺中，在由于用户购入某商品而陈列于商品架的该商品的数量减少、或者商品架上不存在该商品的情况下，需要将该商品向该商品架补充。例如在专利文献1中，公开了具有减轻商品补充时对作业者的负担的构造的商品架。在该商品架中，倾斜着的商品的配置区域在前方引出时其后端侧下降，因此配置区域的倾斜得到缓和，作业者对该配置区域进行支承的力减轻。

另外，近年来，以用户的便利性提高等为目的，开发了与店铺中的商品的自动销售系统相关的各种技术。例如，在专利文献2中公开了一种与自动销售系统相关的技术：在店铺中，自动销售系统通过读取器来读取用户希望购入的商品的代码，并且从商品架(收纳盒)取出与所读取到的代码对应的商品，并在此基础上将该商品输送到商品交付机。另外，在该专利文献2所记载的系统中，用于从商品架取出商品的商品取出装置设置于该商品架的正面。该商品取出装置能够相对于商品架沿着纵向及横向移动，将由主计算机指定的商品从商品架取出。而且，该商品取出装置也基于来自主计算机的指令来逐次进行商品向商品架的补充。此时，商品取出装置从放置有补充用的商品的商品补充盒的搁架取出商品，并将该商品向商品架补充。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-155869号公报

专利文献2：日本特开平8-161406号公报

发明内容

发明要解决的课题

如上所述，需要在适当的时机向设置于店铺的商品架补充商品。近年来面向抑制配置于店铺的人员的数量、更高效地进行店铺运营的要求提高。例如，可例示构成为不配置店员就能够购入商品的无人店铺。然而，在这样的无人店铺中，当商品不断被购入时也终归商品会从商品架变少并产生补充商品的必要性。

另外，站在用户的观点看，可以说当产生在商品架排列的商品数量少的状态时，用户的商品购买欲望降低。为此，作为店铺侧，考虑通过向商品架适时补充商品、优选根据商品的销售情况来不断补充商品，由此响应用户的购买欲望而实现商品的购买实际效果的提高。然而，当要实现这样的商品的适时补充时，需要用于补充商品的人员，会阻碍通过人员抑制使店铺运营效率化。

本发明是鉴于上述的问题而完成的，其目的在于提供能够更适宜地进行商品向商品架的补充的技术。

用于解决课题的方案

在本发明中，为了解决上述课题，本发明的控制装置是对包括商品架、输送装置及补充装置在内的商品补充系统进行控制的装置。并且，当检测到商品架中应该补充商品的状态时，该控制装置对输送装置和补充装置分别作出规定的作业指示，由此适宜地进行商品向商品架的补充。

详细而言，本发明是控制商品补充系统的商品补充用控制装置，所述商品补充系统包括：商品架，其能够配置一个或多个商品；输送装置，其能够自主地移动，且用于将向所述商品架补充的商品从存放该商品的存放空间输送到该商品架；以及补充装置，其能够自主地移动，且用于将由所述输送装置输送到的所述商品拿起并向所述商品架补充。并且，该商品补充用控制装置具备：检测部，其检测所述商品架中的所述商品的充足状态；第一控制部，其基于由所述检测部检测到的所述充足状态，来对所述输送装置作出从所述存放空间朝向所述商品架输送使该商品架充足所需的所述商品的指示；第二控制部，其基于由所述检测部检测到的所述充足状态，来对所述补充装置作出移动到所述商品架的指示；第三控制部，其对所述商品架作出使在该商品架中配置所述商品的配置区域从该商品架的内侧向该商品架的前方滑动的指示，以使得所述补充装置能够对该配置区域进行访问；以及第四控制部，其许可所述补充装置将由所述输送装置输送到的所述商品拿起并将该商品向滑动到所述前方的所述配置区域补充。

发明效果

能够更适宜地进行商品向商品架的补充。

附图说明

图1是表示配置有实施方式的商品补充系统的店铺的简要结构的图。

图2是表示商品架的简要结构的图。

图3是表示商品架的动作的图。

图4是表示输送装置的简要结构的图。

图5是表示补充装置的简要结构的图。

图6是表示引导装置的简要结构的图。

图7是表示实施方式的商品补充系统的功能结构的图。

图8是表示实施方式的服务器的功能结构的图。

图9是管理由用户进行的商品购入的流程图。

图10是用于向商品架补充商品的流程图。

具体实施方式

本实施方式的商品补充用控制装置(以下简称作“控制装置”)控制商品补充系统，所述商品补充系统包括配置商品的商品架、进行商品的输送的输送装置、以及进行商品的补充的补充装置。在此，商品架构成为不仅是单纯将商品配置于该商品架的配置区域，而且根据来自第三控制部的指示，使该配置区域从商品架的内侧向前方滑动而使配置区域弹出到商品架的外部。根据这样的结构，容易从商品架的前方对滑动到外部的配置区域进行访问。需要说明的是，商品架也可以构成为，还按照来自控制装置的指示，使滑动到外部的配置区域以再次收纳到商品架的内侧的方式滑动。

另外，输送装置是将向商品架补充的商品从仓库等存放空间输送到该商品架的装置。输送装置构成为能够自主地移动。该能够自主地移动是指，不通过控制装置接受与移动相关的指示而输送装置自身构成为能够从存放空间向商品架移动。即，该“自主”是指关于移动相对于控制装置的独立性。因此，在商品补充系统包含多个输送装置的情况下，即便是多个输送装置在输送装置间进行信息交换并协同配合地移动这样的情形，也可以说是自主的移动。另外，同样地，关于移动，输送装置也可以构成为也与补充装置进行信息交换并协同配合地移动。需要说明的是，输送装置构成为至少能够自主地移动即可，也可以构成为还能够按照来自控制装置的指示进行移动。另外，控制装置不妨碍执行对进行移动的输送装置的位置的追踪等与输送装置相关的信息的收集处理。

另外，补充装置是构成为将由输送装置输送来的商品拿起并向商品架补充的装置。补充装置也构成为能够自主地移动，关于补充装置中的“能够自主地移动”与输送装置基本相同，省去其详细的说明。补充装置若能够将商品拿起并向商品架补充，则可以采用各种结构的补充装置。例如，补充装置也可以是移动型的机器人，该移动型的机器人具有：移动体，其能够自主移动；臂部，其设置于所述移动体上，且通过多个臂由各自的关节连接为能够彼此相对地位移而成；以及手部，其设置于所述臂部的前端侧，且能够把持所述商品。另外，也可以代替用于拿起商品的手部，而采用吸引商品而拿起的结构。

在这样构成的商品补充系统中，控制装置基于由检测部检测到的商品的充足状态，来对商品架、输送装置、补充装置分别作出指示。需要说明的是，商品的充足状态是表示在商品架中以何种程度配置有商品的状态，与进行商品向商品架的补充的必要性相关。因此，在按照商品的充足状态而判断为存在商品补充的必要性的情况下，第一控制部及第二控制部分别对输送装置和补充装置作出指示。需要说明的是，第一控制部对输送装置的指示和第二控制部对补充装置的指示可以分别以不同的基准作出，或者也可以以相同基准作出。并且，控制装置经由第三控制部对商品架作出指示以将配置区域送出到前方。需要说明的是，由该第三控制部作出的指示优选在输送装置和补充装置与商品架接近了时作出，以免妨碍存在于商品架的周围的用户等。在根据来自第三控制部的指示而配置区域被送出到商品架的前方的状态下，补充装置容易访问该配置区域，可期待商品的补充作业的效率化。

并且，当由第四控制部对补充装置作出补充许可时，由补充装置执行商品向滑动到商品架的前方的配置区域的补充。这样，控制装置将商品架中的商品的充足状态作为触发条件而控制商品补充系统，由此能够适时地执行向商品架的商品补充，能够实现人员抑制并且形成在商品架上适宜地排列有商品的状态。

以下，基于附图来说明本发明的具体的实施方式。本实施例所记载的构成部件的尺寸、材质、形状、构成部件的相对配置等只要没有特殊记载，便不意在将发明的技术范围仅限定于上述记载。

<实施方式>

图1示出设置有本实施方式的控制装置及包含该控制装置的商品补充系统的店铺的简要结构。需要说明的是，在图1中，表示从上方俯瞰店铺的状态。该店铺形成由壁11包围且供用户进行商品的选择、购入的内侧空间14。另外，在壁11的一部分设置有用于出入该店铺的出入口12。需要说明的是，用户不被允许自由地进入店铺内，通过在出入口12的外侧附近配置的进入辨识装置13，仅对个人经辨识的用户许可进入并将出入口12打开。需要说明的是，关于由进入辨识装置13进行的用户辨识，在该用户携带着的用户终端60与进入辨识装置13之间执行规定的辨识处理，其详细情况见后述。而且，在出入口12的内侧附近配置有退出辨识装置18，由此辨识要从店铺退出的用户。在该退出时，也自动地执行用户在店铺内所购入的商品的收费处理，其详细情况也见后述。

在此，在内侧空间14配置有多列配置供用户购入的商品的商品架10。在图1中，商品架10配置为其正面与其他商品架10的正面对置、或者与形成内侧空间14的壁11的内壁面对置。因此，用户在商品架10与商品架10之间的通道或商品架10与壁11的内壁面之间的通道(将这些通道称作“移动用通道”)上移动，移动到自己想要购入的商品所配置的商品架10，从该商品架10的正面伸出自己的手而拿取商品。并且，用于通过视频来记录与这样的用户对商品的拿放相关的动作(拿放动作)的记录相机8配置于店铺的项棚。记录相机8为了无死角地拍摄在移动用通道、其他在店铺内的通道上的用户的拿放动作而在店铺的顶棚设置有多个。

而且，通过利用隔壁19来将内侧空间14的一部分划分出，从而形成有对内侧空间14而言另外的空间即后场(back yard)15。后场15也是在内侧空间14中向用户销售的预定的商品、即向商品架10补充以供用户购入的预定的商品被存放的存放空间。将这样的预定向商品架10补充的商品称作补充商品。另外，在后场15中，补充商品收容、保管于货架16。需要说明的是，设置有用于相对于后场15进入退出的出入口17，但原则上禁止用户进入后场15内。

而且，在后场15还配置有作为控制装置的服务器20。服务器20是具有运算处理装置及存储器的计算机。服务器20与上述的记录相机8、商品架10、进入辨识装置13、退出辨识装置18电连接，且彼此能够进行信息的授受。而且，服务器20也与输送装置30、补充装置40、引导装置50分别电连接，且彼此能够进行信息的授受。输送装置30是将补充商品从后场15向规定的商品架10输送的装置，补充装置40是将输送来的补充商品拿起并向规定的商品架10补充的装置，引导装置50是为了确保由补充装置40进行的补充作业中的安全而执行规定的引导动作的装置。关于这些装置的详细情况见后述。这样，服务器20电连接于与店铺内的商品购入相关的各种构成物，由此构成与店铺内的商品管理相关的系统。需要说明的是，本实施方式中的电连接可以是基于有线的连接，另外也可以是基于无线的连接。

在此，基于图2及图3来说明商品架10。图2是从商品架10的侧方观察在商品架10中配置商品的配置区域2收容于商品架10的内侧的状态(即用户进行商品的购入时的状态)的情况的图。另外，图3是从商品架10的侧方观察商品架10的配置区域2向商品架10的前方滑动而弹出到其外侧的状态的情况的图。

商品架10具备构成装置主体的宽度方向一对侧板1、载置商品的配置区域2、以及沿前后方向移动自如地支承于各侧板1的滑动构件3，配置区域2由各侧板1及滑动构件3支承为能够沿着上下方向进行倾斜运动。各侧板1(仅图示出一方)具有支承滑动构件3的第一引导槽1a和支承配置区域2的第二引导槽1b，第一引导槽1a沿着前后方向形成为直线状，在其前端侧安装有滚动件1c。另外，第二引导槽1b的前端侧沿着前后方向形成为直线状，第二引导槽1b的后端侧形成为趋向前方而下降地倾斜。

配置区域2在前端侧两侧部具有与滑动构件3卡合的卡合板2a，在各卡合板2a分别设置有向下方开放的槽2b。另外，在配置区域2的后端侧两侧部分别安装有带凸缘的滚动件2c，各滚动件2c以滚动自如的方式卡合于各侧板1的第二引导槽1b。另外，滑动构件3形成为比配置区域2的宽度稍宽，且配置于配置区域2的下方。在滑动构件3的两侧面分别设置有沿着前后方向延伸的引导突起，在滑动构件3的后端侧安装有滚动件3b。各引导突起及滚动件3b与各侧板1的第一引导槽1a卡合，引导突起由侧板1的滚动件1c支承，且滑动构件3的滚动件3b在第一引导槽1a内滚动。另外，在滑动构件3的前端侧两侧部分别设置有用于对配置区域2的前端侧进行支承的销3a，各销3a与配置区域2的各卡合板2a的槽2b分别卡合，配置区域2被支承为以各销3a为中心转动自如。

而且，为了使配置区域2向商品架10的前方滑动，而在商品架10的背面侧设置有直线运动致动器4。直线运动致动器4的输出轴5的前端经由接头6而以能够摆动的方式连接于滑动构件3的侧面。因此，当直线运动致动器4工作时，其输出轴5沿着商品架10的前后方向进行位移，由此能够使滑动构件3连动而使配置区域2从商品架10的内侧向外侧弹出、或者收容于商品架10的内侧。并且，该直线运动致动器4与服务器20电连接，并按照来自服务器20的指示而驱动。

在如以上那样构成的商品架10中，当如图2所示将配置区域2存放于各侧板1之间时，配置区域2的各滚动件2c位于第二引导槽1b的后端侧、即第二引导槽1b的倾斜部分，由此配置区域2被保持为趋向前方而下降地倾斜。接着，当直线运动致动器4被驱动时，如图3的上段所示配置区域2与滑动构件3一起向前方滑动，配置区域2的各滚动件2c在第二引导槽1b的倾斜部分朝向前端侧移动。由此，配置区域2的后端侧下降，当配置区域2的各滚动件2c到达第二引导槽1b的前端侧时，如图3的下段所示配置区域2成为水平状态。

这样，根据商品架10，当在商品的补充时将配置区域2及滑动构件3向前方送出的时候，配置区域2成为水平状态，能够从商品架10的前方极其容易地进行商品的补充。在该情况下，配置区域2及滑动构件3沿着水平方向移动，因此商品的重量不会沿着配置区域2的倾斜方向作用，能够容易地进行配置区域2及滑动构件3向前方的滑动。

接着，基于图4来说明输送装置30的简要结构。输送装置30具有能够进行自主行驶的基座部31和在该基座部31上设置的主体部34。在主体部34，由2个侧面部32a和3个分隔板33a～33c形成收容空间35a～35c，以收容补充商品。另外，主体部34经由用于变更相对于基座部31的姿态的未图示的机构而设置于该基座部31上。因此，在输送装置30中，通过在基座部31保持不动的状态下使主体部34旋转或俯仰(倾斜)，能够容易从输送装置30的外部访问收容空间35a～35c。

接着，基于图5来说明补充装置40的简要结构。补充装置40具有能够进行自主行驶的基座部41和设置在该基座部41上的机械臂部。并且，该机械臂部包括隔着支承板46而位于下侧的下侧臂部42和位于其上侧的上侧臂部43，在上侧臂部43的前端侧经由关节47c而设置有用于把持商品的末端执行器48。

下侧臂部42具有：第一连杆部42b，其经由关节44a而以能够相对于基座部41进行相对旋转的方式连接于基座部41；第二连杆部42a，其经由关节44b而以能够相对于第一连杆部42b进行相对旋转的方式连接于第一连杆部42b，并且经由关节44c而以能够相对于支承板46进行相对旋转的方式连接于支承板46；以及多个致动器(未图示)，它们对各关节的旋转进行驱动控制。上述的各关节根据对象物的把持作业而设计其旋转方向。作为一例，关节44a～44c构成为能够绕俯仰(pitch)轴进行旋转。另外，控制关节44a～44c处的致动器的驱动量，以使得支承板46来到期望的高度且保持为水平。需要说明的是，各关节的结构不限定于这样的方案。

另外，上侧臂部43具有：第三连杆部43a，其经由关节45及关节47a而以能够相对于支承板46进行相对旋转的方式连接于支承板46；第四连杆部43b，其经由关节47b而以能够相对于第三连杆部43a进行相对旋转的方式连接于第三连杆部43a，并且经由关节47c而以能够相对于末端执行器48进行相对旋转的方式连接于末端执行器48；以及多个致动器(未图示)，它们对各关节的旋转进行驱动控制。上述的各关节根据对象物的把持作业而设计其旋转方向。作为一例，关节45构成为能够绕偏航(yaw)轴旋转，关节47a、47b构成为能够绕俯仰轴旋转，关节47c构成为能够绕滚转轴(roll)旋转。需要说明的是，各关节的结构不限定于这样的方案。

接着，基于图6来说明引导装置50的简要结构。引导装置50具有能够进行自主行驶的基座部51和在该基座部51上设置的主体部52。而且，在主体部52的前表面53配置有用于进行规定的引导动作的显示器54。该规定的引导动作是用于对周围、尤其是在店铺内存在用户的情况下对该用户引导正在由补充装置40进行商品的补充作业这一情况的动作，例如在显示器54进行处于补充动作中的意旨的显示。而且，也可以在前表面53设置扬声器等而进行基于声音的引导动作。

在此，基于图7来说明本实施方式的商品补充系统的结构。商品补充系统由服务器20、输送装置30、补充装置40、引导装置50、商品架10形成。输送装置30、补充装置40、引导装置50与服务器20相同，也是实质上具有运算处理装置及存储器的计算机，通过在各自中执行规定的控制程序，从而形成图7所示的功能部。

输送装置30具有收发部301、自主行驶部302、姿态控制部303。收发部301是在商品补充系统中进行与其他装置之间的信息的授受的功能部。输送装置30不仅与服务器20，也能够与补充装置40、引导装置50相互收发信息。另外，自主行驶部302是输送装置30用于进行自主行驶的功能部。在输送装置30设置有用于掌握周围的障碍物的存在的各种传感器(测距传感器等)、相机、GPS装置等，利用来自这些传感器等的信息来实现由自主行驶部302进行的自主行驶。需要说明的是，在由自主行驶部302进行自主行驶时，也可以利用经由收发部301而得到的来自外部的信息。姿态控制部303是控制主体部34相对于基座部31的姿态的功能部。如上述那样，在由补充装置40进行补充作业时，也可以进行补充装置40的姿态控制以便容易拿放补充商品。

补充装置40具有收发部401、自主行驶部402、臂控制部403、手控制部404。关于收发部401和自主行驶部402，功能上与输送装置30的收发部301及自主行驶部302性质相同，因此省略详细的说明。臂控制部403控制下侧臂部42和上侧臂部43，将末端执行器48的位置控制为期望的位置、例如应该对补充商品进行补充的商品架10的位置。此时，臂控制部403控制下侧臂部42以使得支承板46大致水平，由此能够将上侧臂部43的姿态始终维持为稳定的状态，能够确保由补充装置40进行商品补充时的安全性。而且，手控制部404是控制末端执行器48对补充商品的把持动作的功能部。在本实施方式中，末端执行器48只要具有适于把持补充商品的机构即可，不限定于特定的构造。因此，手控制部404也根据采用的末端执行器48的构造而形成。

引导装置50具有收发部501、自主行驶部502、引导控制部503。关于收发部501和自主行驶部502，在功能上与输送装置30的收发部301和自主行驶部302性质相同，因此省略详细的说明。引导控制部503是控制由引导装置50进行的引导动作、即显示器54上的引导文字等的显示的功能部。

通过具有这样的功能部的输送装置30、补充装置40、引导装置50与服务器20及商品架10协同配合，从而形成了商品补充系统。接着，基于图8来说明形成于服务器20的功能部。在服务器20，大致区分的话形成有2个功能部即购入管理部200和商品补充部210。购入管理部200是进行与用户对商品的购入相关的管理处理的功能部。另外，商品补充部210是进行与补充商品向商品架10的补充相关的处理的功能部，该功能部通过与输送装置30、补充装置40、引导装置50、商品架10协同配合而形成商品补充系统。以下，对购入管理部200和商品补充部210分别进行说明。

购入管理部200具有用户识别部201、购入商品辨识部202、算出部203、收费部204。用户识别部201是识别用户相对于店铺的进入及退出并且进行店铺内的用户的行动模式的识别处理的功能部。对于用户的进入，通过安装于用户终端60的规定的程序从用户终端60向进入辨识装置13发送用户的辨识信息，由用户识别部201接收该辨识信息。用户识别部201基于接收到的辨识信息来判断是否为事先进行了利用登记的用户，进行该用户的识别处理。另外，同样地，对于用户的退出，从用户终端60向退出辨识装置18发送用户的辨识信息，用户识别部201进行退出的用户的识别处理。另外，店铺内的用户的行动由记录相机8始终拍摄，其拍摄信息向用户识别部201传送。用户识别部201基于接收到的拍摄信息来识别每个用户的行动模式。例如，用户识别部201从拍摄信息提取用户在移动通道上步行着、用户触碰着商品、用户有购入的意思而拿取了商品等行动模式。另外，在商品架10设置有能够确认商品的存在的接近传感器(未图示)的情况下，通过用户识别部201取得该接近传感器的信息，能够连同上述的拍摄信息一起识别用户的行动模式。

购入商品辨识部202是对用户有购入商品的意思而拿取到的商品进行辨识的功能部。在由用户识别部201判断为用户采取了拿取商品的行动模式时，购入商品辨识部202辨识成为了拿取对象的商品。具体而言，根据基于由记录相机8进行的拍摄信息而得知的用户拿取了商品的商品架10、在该商品架10设置的接近传感器等的信息，来辨识成为了购入的对象的商品。

算出部203是算出由购入商品辨识部202辨识到的购入商品的购入额的功能部。服务器20具有将每个商品的费用汇总的数据库，算出部203通过访问该数据库来算出购入额。并且，收费部204是在用户退出店铺时进行向用户收取购入商品的购入额的收费处理的功能部。例如，当由用户识别部201识别到用户的退出行动时，进行从事先登记的用户的银行账户等扣除目前由算出部203算出的购入额的处理。

在此，基于图9所示的流程图来说明由购入管理部200进行的与用户购入商品相关的处理的一例。通过用户终端60访问进入辨识装置13而进行用户的登录(log in)(S11的处理)，之后，由用户识别部201进行用户的识别处理(S12的处理)。然后，由用户识别部201基于来自记录相机8的拍摄信息来开始追踪用户的行动(S13的处理)。需要说明的是，关于由用户识别部201进行的用户的行动追踪，只要用户存在于店铺内就继续进行。另外，如上所述，记录相机8始终将其拍摄信息向服务器20发送，但在图9所示的流程图中，仅在应该特殊言及时表现为从记录相机8发送拍摄信息。

然后，当在S14中从记录相机8向服务器20发送拍摄信息(用户的行动信息)而由用户识别部201识别到由用户进行的购入行动时，与该购入行动相关联的购入商品被购入商品辨识部202辨识(S15的处理)。每当辨识到购入商品时，由算出部203算出购入额(S16的处理)。另外，当在S17中从记录相机8向服务器20发送拍摄信息(用户的行动信息)而由用户识别部201识别到由用户进行的退出行动时(818的处理)，进行对用户收取目前由算出部203算出的购入额的收费处理(S19的处理)。之后，服务器20向用户终端60通知进行了收费这一意旨(S20的处理)。

这样，通过购入管理部200的处理，无需在店铺中实际配置店员，就能够实现由用户进行的商品的购入。另一方面，当用户购入商品时商品架10的商品数量不断减少，因此必须适时向该商品架10补充商品。于是，关于商品的补充，也尽量不需要店员的配置，而进行商品补充部210的处理以实现商品补充。

在此，商品补充部210具有第一控制部211、第二控制部212、第三控制部213、第四控制部214、第五控制部215、检测部216。首先，检测部216是检测在商品架10中配置着的商品的充足状态的功能部。由检测部216进行的检测针对在各个商品架10中配置着的商品的每个种类而进行。具体而言，检测部216基于设置于各商品架10的上述接近传感器的检测信息、由购入商品辨识部202辨识到的购入商品的信息等，来检测各商品架10中的商品的充足程度、换言之商品以何种程度残存于各商品架10。需要说明的是，检测部216始终检测各商品架10中的商品的充足状态。

第一控制部211是基于由检测部216检测到的充足状态来对输送装置30作出指示以将补充商品从后场15的货架16向成为补充对象的商品架10补充的功能部。收到该指示的输送装置30通过自主行驶部302的控制而按照该指示执行从当前位置到后场15的移动、以及从后场15到商品架10的移动。接着，第二控制部212是基于由检测部216检测到的充足状态来对补充装置40作出指示以使其向成为补充对象的商品架10移动的功能部。收到该指示的补充装置40通过自主行驶部402的控制而按照该指示执行从当前位置到商品架10的移动。

另外，第三控制部213是对该商品架10作出指示以使得成为补充对象的商品架10的配置区域2向其前方滑动的功能部。该指示被送到设置于该商品架10的直线运动致动器4。收到该指示的直线运动致动器4通过向前方伸其输出轴5，从而如图3所示那样配置区域2向商品架10的前方滑动，补充装置40能够对该配置区域2进行访问。接着，第四控制部214是对补充装置40许可将由输送装置30输送来的补充商品拿起并向滑动到前方的配置区域2补充该补充商品的功能部。接到该许可的补充装置40通过臂控制部403及手控制部404来控制下侧臂部42、上侧臂部43、末端执行器48执行补充商品的补充作业。接着，第五控制部215是基于由检测部216检测到的充足状态来对引导装置50作出指示以使其移动到成为补充对象的商品架10的功能部。收到该指示的引导装置50通过自主行驶部502的控制而按照该指示执行从当前位置到商品架10的移动。

在此，基于图10所示的流程图来说明由商品补充部210进行的与商品补充相关的处理的一例。需要说明的是，如上所述，记录相机8始终将其拍摄信息向服务器20发送，另外，服务器20通过检测部216而从商品架10始终检测上述充足状态，但在图10所示的流程图中，仅在应该特殊言及时表现为从记录相机8及商品架10发送信息。

在S21中从商品架10发送与充足状态相关的信息，在服务器20侧由检测部216检测到该充足状态。另外，在S50中从记录相机8发送拍摄信息，在服务器20侧该拍摄信息向购入管理部200、商品补充部210提供。在此，基于来自商品架10的与充足状态相关的信息来判断是否应该进行商品向该商品架10的补充，在判断为应该进行补充的情况下开始补充处理(S22的处理)。关于补充处理，也可以在商品架10中的商品的充足比率低于规定的比率时开始该补充处理。在接下来的S23中，决定补充处理所需的补充信息。具体而言，应该补充的商品(补充商品)及其个数、成为补充对象的商品架10的位置等作为补充信息。

接着，在S24中，由服务器20的第一控制部211将针对输送装置30的输送指示连同上述补充信息一起向输送装置30发送。需要说明的是，该输送指示为在后场15装入补充商品并将其输送到成为补充对象的商品架10的指示，但为要求在后场15进行了装入时在后场15内进行等待直到接收到后述的S31的移动指示的指示。接到该指示，输送装置30输送装置30从当前位置向后场15移动(S26的处理)，在后场15处从货架16将补充商品装载于输送装置30(S27的处理)。补充商品的装载能够利用公知的装载技术(例如码垛堆积用的机器人等)。

另外，在S25中，由服务器20的第五控制部215将移动指示连同上述补充信息一起向引导装置50发送。接到该指示，引导装置50从当前位置向成为补充对象的商品架10移动(S28的处理)，当到达成为补充对象的商品架10处时开始引导动作(S29的处理)。具体而言，避开商品架10的正面而在该商品架10的附近开始显示器54上的引导显示。像这样避开商品架10的正面的原因在于，商品架10的配置区域2通过后述的S36的处理而向前方滑动。通过像这样由引导装置50开始引导动作，从而让处于店铺内的用户周知进行商品的补充作业的情况，确保该作业的安全性。

然后，在S30中由服务器20确认到引导装置50到达商品架10并在该商品架10处开始了引导动作。具体而言，服务器20可以基于记录相机8的拍摄信息来确认引导动作的开始，或者也可以通过从引导装置50向服务器20发送开始了引导动作的意旨的信息来进行该确认。然后，在像这样进行了引导动作的确认之后，在S31中通过服务器20的第一控制部211而对在后场15等待着的输送装置30作出指示以使其向商品架10移动，并且由第二控制部212对补充装置40作出指示以使其向商品架10移动。分别接到指示的输送装置30及补充装置40向商品架10移动(S32、S33的处理)。更详细而言，补充装置40设想商品架10的配置区域2通过后述的S36的处理而向前方滑动的状态，以位于进行了该滑动的配置区域2的侧方的方式到达商品架10，输送装置30以位于补充装置40能够拿放装载着的补充商品的范围的方式到达商品架10。

然后，在S34中，服务器20确认到输送装置30和补充装置40这两者到达了商品架10。具体而言，在基于记录相机8的拍摄信息而判断为输送装置30和补充装置40位于距成为补充对象的商品架规定的范围内(例如半径2m以内等)的情况下，能够确认到两者的到达。另外，作为另一方法，通过分别从输送装置30和补充装置40向服务器20发送到达了商品架10这一意旨的信息，服务器20也能够进行该确认。然后，在像这样进行了到达确认之后，在S35中由服务器20的第三控制部213对商品架10作出指示以使商品架10的配置区域2向商品架10的前方滑动。接到该指示，商品架10使直线运动致动器4工作而向前方伸直线运动致动器4的输出轴5，使配置区域2向前方滑动(S36的处理)。此时，由引导装置50进行的引导动作已经开始，另外输送装置30、补充装置40、引导装置50躲避商品架10的前方而配置，因此能够极其安全地使配置区域2向前方滑动。

然后，当商品架10处的配置区域2的滑动处理完成时，在S37中由服务器20的第四控制部214对补充装置40作出开始补充商品的补充作业的许可。接到该许可，补充装置40开始补充商品的补充作业(S38的处理)。补充装置40向在进行了滑动的配置区域2中比残存的其他商品靠里侧的部位补充补充商品。配置区域2向前方滑动且补充装置40位于该配置区域2的侧方，因此能够极其容易地进行这样的补充商品的补充。在S39中，服务器20确认由补充装置40进行的补充作业的结束。具体而言，可以基于记录相机8的拍摄信息来确认结束，作为另一方法，通过补充装置40将补充作业结束了这一意旨的信息向服务器20发送，服务器20也能够进行该确认。

然后，在像这样进行了补充作业的结束确认之后，在S40中，由服务器20的第三控制部213对商品架10作出指示以使商品架10的配置区域2收容于商品架10的内侧。接到该指示，商品架10使直线运动致动器4工作而使直线运动致动器4的输出轴5返回，使配置区域2向商品架10内滑动(S41的处理)。当收容配置区域2时，在S42中服务器20对输送装置30、补充装置40、引导装置50分别作出指示以使它们移动到规定的位置。例如，服务器20可以对各装置作出指示以使其返回后场15内，也可以作出指示以使各装置自主地在店铺内移动。此时，服务器20对目前继续着引导动作的引导装置50作出指示以结束该引导动作。

这样，在实施方式的商品补充系统中，在用户进行购买而结果在商品架10中配置的商品数量变少了时，能够几乎自动地实现该商品的补充。另外，在商品的补充时，引导装置使周围周知补充作业，由此能够将用户的安全性确保得高。需要说明的是，在上述的实施方式中，在基于来自商品架10的与充足状态相关的信息、来自记录相机8的拍摄信息而判定了是否需要补充处理的基础上开始补充处理，但也可以为了进一步提高用户的安全性，而在判断为需要进行补充处理、而且存在于店铺内的用户数量比规定数量少的时机、或者等在店铺内没有用户的时机而开始补充处理。另外，在由补充装置40进行着补充作业时，服务器20在基于记录相机8的拍摄信息而检测到用户向该商品架10接近的情况下，从服务器20对引导装置50作出指示，以更显眼的形式(例如以使显示器54上的显示闪烁、或者增大扬声器的音量的形式)使用户周知。另外，在服务器20检测到用户极端接近了商品架10的情况下，服务器20也可以对补充装置40作出指示，使补充作业停止。

需要说明的是，在本实施方式的商品补充系统中，输送装置30、补充装置40及引导装置50分别作为独立的装置而构成，但也可以代替这样的形态而由一个装置构成为能够发挥多个功能、即输送功能、补充功能、引导功能中的至少2个功能。例如，也可以以由1个装置发挥作为输送装置的输送功能和作为引导装置的引导功能的方式形成该商品补充系统，换言之，也可以是，输送装置和引导装置成为一体而构成的装置包含于该商品补充系统。

附图标记说明

8记录相机，10商品架，20服务器，30输送装置，40补充装置，50引导装置。

Claims (6)

1.一种商品补充用控制装置，其是控制商品补充系统的控制装置，所述商品补充系统包括：

商品架，其能够配置一个或多个商品；

输送装置，其能够自主地移动，且用于将向所述商品架补充的商品从存放该商品的存放空间输送到该商品架；以及

补充装置，其能够自主地移动，且用于将由所述输送装置输送到的所述商品拿起并向所述商品架补充，其中，

所述商品补充用控制装置具备：

检测部，其检测所述商品架中的所述商品的充足状态；

第一控制部，其基于由所述检测部检测到的所述充足状态，来对所述输送装置作出从所述存放空间朝向所述商品架输送使该商品架充足所需的所述商品的指示；

第二控制部，其基于由所述检测部检测到的所述充足状态，来对所述补充装置作出移动到所述商品架的指示；

第三控制部，其对所述商品架作出使在该商品架中配置所述商品的配置区域从该商品架的内侧向该商品架的前方滑动的指示，以使得所述补充装置能够对该配置区域进行访问；以及

第四控制部，其许可所述补充装置将由所述输送装置输送到的所述商品拿起并将该商品向滑动到所述前方的所述配置区域补充。

2.根据权利要求1所述的商品补充用控制装置，其中，

所述第三控制部在所述补充装置和所述输送装置均到达距所述商品架规定的范围内时，对该商品架作出使所述配置区域滑动的指示。

3.根据权利要求1或2所述的商品补充用控制装置，其中，

根据所述第四控制部的许可，所述补充装置向在所述配置区域中比残存的其他商品靠里侧的部位补充所述商品。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的商品补充用控制装置，其中，

所述补充装置具有：

移动体，其能够自主移动；

臂部，其设置于所述移动体上，且通过多个臂由各自的关节连接为能够彼此相对地位移而成；以及

手部，其设置于所述臂部的前端侧，且能够把持所述商品，

所述第二控制部对所述补充装置作出指示，以使得在所述配置区域滑动到所述商品架的前方时使该补充装置位于该配置区域的侧方。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的商品补充用控制装置，其中，

所述商品补充系统还包括引导装置，所述引导装置构成为能够自主地移动且能够对周围执行规定的引导动作，

所述商品补充用控制装置还具备第五控制部，所述第五控制部基于由所述检测部检测到的所述充足状态，来对所述引导装置作出移动到所述商品架的指示，

所述引导装置当根据来自所述第五控制部的指示而到达所述商品架时，在开始所述商品架中的所述配置区域的滑动之前开始所述规定的引导动作，并且继续进行该规定的引导动作直至滑动了的该配置区域收容到该商品架内。

6.一种商品补充系统，其包括：

商品架，其能够配置一个或多个商品；

输送装置，其能够自主地移动，且用于将向所述商品架补充的商品从存放该商品的存放空间输送到该商品架；

补充装置，其能够自主地移动，且用于将由所述输送装置输送到的所述商品拿起并向所述商品架补充；以及

控制装置，其控制所述输送装置和所述补充装置，以向所述商品架补充所述商品，其中，

所述控制装置检测所述商品架中的所述商品的充足状态，

所述输送装置基于所述检测到的所述充足状态，而从所述存放空间朝向所述商品架输送使该商品架充足所需的所述商品，

所述补充装置基于所述检测到的所述充足状态而移动到所述商品架，

所述商品架使在该商品架中配置所述商品的配置区域从该商品架的内侧向该商品架的前方滑动，以使得所述补充装置能够对该配置区域进行访问，

所述补充装置将由所述输送装置输送到的所述商品拿起并将该商品向滑动到所述前方的所述配置区域补充。

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