JP7155491B2 - 商品補充用制御装置、及び商品補充システム - Google Patents
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Description
図1に、本実施形態の制御装置及び当該制御装置を含む商品補充システムが設置されて
いる店舗の概略構成を示す。なお、図1では、店舗を上方から俯瞰した状態を表している。当該店舗は、壁11で囲まれてユーザによる商品の選択、購入が行われる内側空間14が形成される。また、壁11の一部に、当該店舗への入出のための出入口12が設けられている。なお、ユーザは自由に店舗内に入室することは許されておらず、出入口12の外側近傍に配置された入室識別装置13により、個人が識別されたユーザのみが入室が許可され、出入口12が開扉される。なお、入室識別装置13によるユーザ識別については、当該ユーザが携帯しているユーザ端末60と入室識別装置13との間で所定の識別処理が実行されるが、その詳細については後述する。更に、出入口12の内側近傍には、退室識別装置18が配置され、それにより店舗から退室しようとするユーザが識別される。この退室時には、ユーザが店舗内で購入した商品の課金処理も自動的に実行されるが、その詳細についても後述する。
は、ベース部31に対する姿勢を変更するための不図示の機構を介して、そのベース部31上に設けられている。そのため、搬送装置30においては、ベース部31は動かない状態のまま、本体部34を回転させたり、チルト(傾け)させたりすることで、搬送装置30の外部からの収容空間35a~35cへのアクセスをしやすくすることができる。
(測距センサ等)やカメラ、GPS装置等が設置されており、これらのセンサ等からの情報を利用して自律走行部302による自律走行が実現される。なお、自律走行部302による自律走行に際して、送受信部301を介して得られる外部からの情報を利用しても構わない。姿勢制御部303は、ベース部31に対する本体部34の姿勢を制御する機能部である。上述のように、補充装置40による補充作業を行う際に、補充商品へのアクセスが容易となるように当該姿勢制御が行われてもよい。
品の存在を確認可能な近接センサ(不図示)が設置されている場合には、その近接センサの情報をユーザ認識部201が取得することで、上記の撮像情報とともにユーザの行動パターンを認識することができる。
識別部202によって識別された購入商品の情報等に基づいて、検出部216は、各商品棚10における商品の充足程度、換言すると、どの程度各商品棚10に商品が残っているかを検出する。なお、検出部216は、常時、各商品棚10における商品の充足状態を検出する。
ード15内で待機することを求める指示である。この指示を受けて、搬送装置30は現在位置からバックヤード15に移動し(S26の処理)、そこでラック16から補充商品が搬送装置30に積載される(S27の処理)。補充商品の積載は、公知の積載技術(例えば、パレタイジング用のロボット等)が利用できる。
して、補充装置40が補充作業が終了した旨の情報をサーバ20に送信することでサーバ20が当該確認を行うこともできる。
Claims (6)
- 一又は複数の商品を配置可能な商品棚と、
自律的に移動可能であって、前記商品棚に補充される商品を、該商品が格納される格納空間から該商品棚まで搬送する搬送装置と、
自律的に移動可能であって、前記搬送装置によって搬送された前記商品を持ち上げて前記商品棚に補充する補充装置と、
を含む商品補充システムを制御する制御装置であって、
前記商品棚における前記商品の充足状態を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記充足状態に基づいて、前記格納空間から前記商品棚に向かって、該商品棚を充足するのに必要な前記商品を搬送する指示を、前記搬送装置に対して出す第1制御部と、
前記検出部により検出された前記充足状態に基づいて、前記商品棚まで移動する指示を、前記補充装置に対して出す第2制御部と、
前記商品棚において前記商品が配置される配置領域に対して前記補充装置がアクセス可能となるように、該配置領域を該商品棚の内側から該商品棚の前方にスライドさせる指示を、該商品棚に対して出す第3制御部と、
前記補充装置が、前記搬送装置によって搬送された前記商品を持ち上げて、該商品を前記前方にスライドされた前記配置領域に対して補充することを許可する第4制御部と、
を備える、商品補充用制御装置。 - 前記第3制御部は、前記補充装置と前記搬送装置とが共に、前記商品棚から所定の範囲内に到達したときに、該商品棚に対して前記配置領域をスライドさせる指示を出す、
請求項1に記載の商品補充用制御装置。 - 前記第4制御部の許可により、前記補充装置は、前記配置領域において残存する他の商品より奥側の部位に、前記商品を補充する、
請求項1又は請求項2に記載の商品補充用制御装置。 - 前記補充装置は、
自律移動可能な移動体と、
前記移動体上に設けられ、複数のアームが互いに相対的に変位可能となるようにそれぞれの関節で接続されたアーム部と、
前記アーム部の先端側に設けられ、前記商品を把持可能なハンド部と、
を有し、
前記第2制御部は、前記配置領域が前記商品棚の前方にスライドされたときに前記補充装置が該配置領域の側方に位置するように、該補充装置に対して指示を出す、
請求項1から請求項3の何れか1項に記載の商品補充用制御装置。 - 前記商品補充システムは、
自律的に移動可能であって、周囲に対して所定の案内動作を実行可能に構成された案内装置を、更に含み、
前記商品補充用制御装置は、前記検出部により検出された前記充足状態に基づいて、前記商品棚までに移動する指示を、前記案内装置に対して出す第5制御部を、更に備え、
前記案内装置は、前記第5制御部からの指示により前記商品棚に到達すると、前記商品棚における前記配置領域のスライドが開始される前に前記所定の案内動作を開始するとともに、該スライドされた配置領域が該商品棚内に収容されるまで該所定の案内動作を継続する、
請求項1から請求項4の何れか1項に記載の商品補充用制御装置。 - 一又は複数の商品を配置可能な商品棚と、
自律的に移動可能であって、前記商品棚に補充される商品を、該商品が格納される格納空間から該商品棚まで搬送する搬送装置と、
自律的に移動可能であって、前記搬送装置によって搬送された前記商品を持ち上げて前記商品棚に補充する補充装置と、
前記商品棚に対して前記商品を補充するために、前記搬送装置と前記補充装置とを制御する制御装置と、
を含む商品補充システムであって、
前記制御装置は、前記商品棚における前記商品の充足状態を検出し、
前記搬送装置は、前記検出された前記充足状態に基づいて、前記格納空間から前記商品棚に向かって、該商品棚を充足するのに必要な前記商品を搬送し、
前記補充装置は、前記検出された前記充足状態に基づいて、前記商品棚まで移動し、
前記商品棚は、該商品棚において前記商品が配置される配置領域に対して前記補充装置がアクセス可能となるように、該配置領域を該商品棚の内側から該商品棚の前方にスライドさせ、
前記補充装置は、前記搬送装置によって搬送された前記商品を持ち上げて、該商品を前記前方にスライドされた前記配置領域に対して補充する、
商品補充システム。
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