CN114867342B - 嫁接装置 - Google Patents
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Abstract
一种嫁接装置，其具备砧木保持部和接穗保持部，该砧木保持部和接穗保持部一起设置于该嫁接装置的主体部，能够在规定方向上相对移动，在该嫁接装置中，将所述砧木保持部和所述接穗保持部中的至少一者设为具备手模块(100)和驱动部件(300)，该手模块具备：把持部(150)，其用于把持植物的茎，且能够开闭；往复运动部(120、130)，其设置于所述把持部与所述主体部之间，能够往复运动；动作转换部(140)，其将所述往复运动部的往复运动转换成所述把持部的开闭动作；以及施力部件(123)，其对所述往复运动部向所述往复运动的任一方向施力，该驱动部件设置于所述主体部，用于向与所述施力部件的施力方向相反的方向驱动所述往复运动部。由此，能够提供维护性或通用性优异的嫁接装置。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于连续地嫁接许多根苗木的装置。
背景技术
嫁接是指如下方法：分别切断两个植物体的茎，并将一个植物体的下部(被称为砧木)和另一个植物体的上部(被称为接穗)在彼此的切断面处接合并使其融合，从而获得具有所期望的特性的植物体。例如，自古以来就进行了如下作业：将具有耐连作危害这样的长处的植物体设为砧木、将可结出风味好且产量多的果实的植物体设为接穗而进行嫁接，从而获得两者的长处并存的植物体。
嫁接的作业过去全部由人手进行，近年来，开发了用于使嫁接的作业省力化的装置(例如，参照专利文献1或专利文献2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特平开10-113071号公报
专利文献2：日本特平开08-149920号公报
发明内容
发明要解决的问题
这样的装置具备如下结构的情况较多，由此，能够自动进行整个嫁接的作业或嫁接的作业的一部分：保持接穗的机构；保持砧木的机构；分别切断接穗和砧木的机构；使接穗或者砧木又或者接穗和砧木这两者移动而在彼此的切断面处接合两者的机构；以及将夹子状的固定器具安装于所接合的砧木与接穗的接缝部分的机构。
然而，迄今为止的嫁接装置在维护性或通用性这点还有改良的余地。
本发明是鉴于上述的点而做成的，其目的在于提供维护性或通用性优异的嫁接装置。
用于解决问题的方案
为了解决上述问题而做成的本发明的嫁接装置的特征在于，
该嫁接装置具备砧木保持部和接穗保持部，该砧木保持部和接穗保持部一起设置于该嫁接装置的主体部，能够在规定方向上相对移动，
所述砧木保持部和所述接穗保持部中的至少一者具备：
手模块，其具备：
a1)把持部，其用于把持植物的茎，且能够开闭；
a2)往复运动部，其设置于所述把持部与所述主体部之间，能够往复运动；
a3)动作转换部，其将所述往复运动部的往复运动转换成所述把持部的开闭动作；以及
a4)施力部件，其对所述往复运动部向所述往复运动的任一方向施力；和
b)驱动部件，其设置于所述主体部，用于向与所述施力部件的施力方向相反的方向驱动所述往复运动部。
对于具有上述结构的本发明的嫁接装置，把持部由于施力部件而处于常闭(或常开)状态，利用驱动部件驱动往复运动部，从而能够使该把持部成为开状态(或闭状态)。因此，无需利用螺纹固定、焊接来使手模块与主体部之间的交界部(具体而言，所述往复运动部与所述驱动部件之间)相互固定。其结果，能够相对于主体部容易地拆装手模块，并能够容易地进行手模块的清扫、消毒、或更换等维护。另外，预先准备能够把持的茎的粗细不同的多个手模块，根据嫁接所使用的砧木和接穗的茎的粗细区分使用安装于主体部的手模块这样的操作也会变得容易。由此，能够适用于各种各样的尺寸的植物，嫁接装置的通用性提高。
对于所述本发明的嫁接装置，期望的是，所述驱动部件用于通过推压所述往复运动部而向与所述施力部件的施力方向相反的方向驱动该往复运动部。
对于所述本发明的嫁接装置，期望的是，
所述手模块利用磁力吸附固定到所述主体部。
对于所述本发明的嫁接装置，期望的是，该嫁接装置还具备：
c)夹具安装部，其用于将夹具安装于由所述砧木保持部保持着的砧木与由所述接穗保持部保持着的接穗之间的接缝；和
d)控制部，其用于控制所述砧木保持部、所述接穗保持部以及所述夹具安装部的动作，
所述夹具安装部具有：
c1)夹持器，其夹持所述夹具并进行开闭；
c2)夹持器开闭驱动部，其使所述夹持器开闭；以及
c3)夹持器前后驱动部，其使所述夹持器前后移动；
所述控制部用于以如下方式控制所述夹具安装部、所述砧木保持部以及所述接穗保持部：通过将所述夹具安装于保持到所述砧木保持部的砧木与保持到所述接穗保持部的接穗之间的接缝来制作嫁接苗，之后，使设置于所述砧木保持部和所述接穗保持部中的至少一者的所述把持部成为开状态，并且，利用所述夹持器推出所述嫁接苗。
根据这样的结构，能够自动地进行从嫁接装置卸下已完成的嫁接苗的作业，嫁接作业的作业效率提高。
另外，对于所述本发明的嫁接装置，期望的是，该嫁接装置还具有：
e)嫁接苗收容部，其用于接收由所述夹持器推出来的所述嫁接苗，具有铰链部和在至少一面设置有开口的箱部，通过使所述箱部以该铰链部为中心转动，从而采取使所述开口朝向上方的立起姿势和使所述开口朝向前方的倒伏姿势，
所述嫁接苗收容部在未收容所述嫁接苗的状态下采取所述立起姿势，在收容有所述嫁接苗的状态下由于该嫁接苗的重量而采取所述倒伏姿势。
对于所述本发明的嫁接装置，也可以是，该嫁接装置还具有：
f)检测部件，其用于检测所述嫁接苗收容部的姿势，
所述控制部以如下方式进行控制：在利用所述检测部件检测到所述嫁接苗收容部在暂且采取了所述倒伏姿势之后变为所述立起姿势的情况时，开始嫁接动作。
或者，对于所述本发明的嫁接装置，也可以是，该嫁接装置还具有：
f)检测部件，其用于检测所述嫁接苗收容部的姿势，
所述控制部以如下方式进行控制：在利用所述检测部件检测到所述嫁接苗收容部采取了所述倒伏姿势之后，在检测到变为所述立起姿势之前不开始嫁接动作。
发明的效果
根据上述本发明，能够提供维护性或通用性优异的嫁接装置。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的嫁接装置的立体图。
图2是表示从正面斜上方观察所述嫁接装置的状态的立体图。
图3是表示所述嫁接装置的控制驱动系统的框图。
图4是手模块的立体图。
图5是手模块的分解立体图。
图6是表示闭状态的手模块的俯视图。
图7是表示开状态的手模块的俯视图。
图8是说明手模块向模块安装部安装的安装方法的立体图。
图9是表示从斜下方观察手模块和开闭驱动部的状态的立体图。
图10是表示开状态下的手模块和开闭驱动部的仰视图。
图11是表示闭状态下的手模块和开闭驱动部的仰视图。
图12是表示夹具安装部的结构的立体图。
图13是表示闭状态的夹具的立体图。
图14是表示开状态的夹具的立体图。
图15是表示在处于开状态的手部的左右的爪部之间配置有苗的茎的状态的俯视图。
图16是表示利用手部把持着苗的茎的状态的俯视图。
图17是示意性地表示利用手部保持着苗的茎的状态的主视图。
图18是表示嫁接处理的执行步骤的流程图。
图19是表示在所述嫁接装置切断了接穗苗和砧木苗的茎的状态的立体图。
图20是表示利用夹具安装部使夹具敞开着的状态的立体图。
图21是表示利用夹具安装部将夹具安装于茎的状态的立体图。
图22是表示使砧木保持部上升了的状态的立体图。
图23是说明利用夹具安装部推出嫁接苗的行程的侧视图。
图24是表示具备嫁接苗收容包的嫁接装置的结构例的局部剖视图。
图25是表示在所述结构例中嫁接苗收容包敞开着的状态的局部剖视图。
具体实施方式
以下,参照附图，对具体实施方式进行说明。图1是从左斜前方观察本实施方式的嫁接装置的图，图2是从正面侧斜上方观察该嫁接装置的图。另外，图3是表示所述嫁接装置的控制驱动系统的构成的框图。此外，在以下的说明中，将图2中的近前侧设为前方、将进深侧设为后方、将该图2的右侧(即朝向嫁接装置的正面时的右侧)设为右方、将该图2的左侧设为左方而定义前后左右。
该嫁接装置具备：主体部10、砧木保持部20、接穗保持部30、砧木移动部41、接穗移动部42、砧木切断部50、接穗切断部60、夹持管供给部440、夹具安装部400、控制部70、以及操作部80。
在本实施方式中，砧木保持部20与接穗保持部30的基本的结构通用。因此，以下，在需要区别砧木保持部20的各部和接穗保持部30的各部的情况下，在砧木保持部20的各部的附图标记的末尾标注“A”、在接穗保持部30的各部的附图标记的末尾标注“B”而进行说明，在无需区别两者的情况下，省略向附图标记的末尾的附加的“A”或“B”而进行说明。
砧木保持部20和接穗保持部30均具备手模块100、模块安装部200以及开闭驱动部300(相当于本发明中的驱动部件)。
参照图4～图7，同时对手模块100的结构进行说明。此外，在手模块100的说明中，将图4中的X轴的箭头方向设为右、将Y轴的箭头方向设为上、将Z轴的箭头方向设为前而定义前后上下左右。
手模块100具备底板110、工作杆120、滑动板130、动作转换部140、以及手部150(相当于本发明中的把持部)。
底板110是由铁等磁性体形成的板状的构件，具有水平部111和竖立设置于水平部111的后方的铅垂部112。在水平部111的中央设置有在前后方向上延伸的长孔状的引导孔113，在该引导孔113的前方设置有作为圆形的贯通孔的第1支轴贯穿孔114。另外，在水平部111的左右前端附近设置有一对定位孔115。在铅垂部112设置有作为圆形的贯通孔的第1杆贯穿孔116。
工作杆120是具有比第1杆贯穿孔116的直径小的外径的棒状的构件，贯穿外径比第1杆贯穿孔116的直径大的螺旋弹簧123(相当于本发明中的施力部件)。而且，在工作杆120的后端安装有脱落防止构件124，该脱落防止构件124具有比螺旋弹簧123的内径大的外径。
滑动板130是配置于底板110之上的截面大致L字型的构件，具有与底板110的水平部111平行的第1构件131和竖立设置于第1构件131的后端的第2构件132。在第1构件131形成有第1引导销贯穿孔133，在第2构件132形成有第2杆贯穿孔134。
动作转换部140具有细长的两张连接板141，在各连接板141的前端设置有第1安装销贯穿孔142，在后端设置有第2引导销贯穿孔143。
手部150具有5张有爪板151、152、6张隔板160、以及一根支轴162。各有爪板151、152是板状的构件，具备：圆形的基部154，其在中央设置有第2支轴贯穿孔153；一根爪部155，其从基部154的外周突出；以及一根工作突起156，其从基部154的外周突出。此外，在各工作突起156设置有第2安装销贯穿孔157。各隔板160是在中央设置有第3支轴贯穿孔161的圆形的板状构件。
此外，在所述5张有爪板151、152中包括：3张右侧有爪板151，其以爪部155位于支轴162的前方右侧、工作突起位于支轴的左侧的方式构成；和两张左侧有爪板152，其以爪部位于支轴的前方左侧、工作突起位于支轴的右侧的方式构成。右侧有爪板151的爪部155在左边具有V字型或U字型的缺口158，左侧有爪板152的爪部在右边具备同样的缺口158。
该手模块100以例如以下这样的步骤装配。首先，使有爪板151、152和隔板160交替地叠置。此时，右侧有爪板151和左侧有爪板152在上下方向上交替地排列。接下来，将支轴162从上方贯穿设置于各有爪板151、152的第2支轴贯穿孔153和设置于各隔板160的第3支轴贯穿孔161。接下来，将支轴162的下端插入设置于底板110的第1支轴贯穿孔114而固定。由此，形成手部150，并且，该手部150安装于底板110上。
接着，使工作杆120贯穿螺旋弹簧123，而且，使该工作杆120的前端从底板110的铅垂部112的后方贯穿第1杆贯穿孔116。而且，在使工作杆120的前端贯穿了在滑动板130的第2构件132设置的第2杆贯穿孔134的基础上，例如，利用由螺母等构成的固定构件125固定于滑动板130。
接下来，将引导销171从底板110的下方经由引导孔113贯穿在滑动板130的第1构件131设置的第1引导销贯穿孔133，进而，使该引导销171的上端贯穿分别设置于两张连接板141的第2引导销贯穿孔143。此外，在引导销171的下端设置有直径比第1引导销贯穿孔133和第2引导销贯穿孔143的直径大、且直径比引导孔113的宽度小的引导辊172，通过如以上这样使引导销171贯穿引导孔113、第1引导销贯穿孔133以及第2引导销贯穿孔143，从而成为引导辊172位于引导孔113内的状态。根据以上步骤，滑动板130与工作杆120连结，并且，该滑动板130以能够沿着引导孔113前后滑动的状态安装于底板110上。此外，在本实施方式中，工作杆120、滑动板130、引导销171以及引导辊172相当于本发明中的往复运动部。
接着，在使手部150的右侧有爪板151的工作突起156的前端与一个连接板141的前端重叠着的状态下，使安装销163贯穿设置于该工作突起156的第2安装销贯穿孔157和设置于该连接板141的第1安装销贯穿孔142。同样地，在使左侧有爪板152的工作突起156的前端与另一个连接板141的前端重叠着的状态下，使安装销163贯穿设置于该工作突起156的第2安装销贯穿孔157和设置于该连接板141的第1安装销贯穿孔142。由此，成为手部150借助动作转换部140与滑动板130以及工作杆120连接起来的状态，手模块100的装配完成。
通过以上步骤装配成的手模块100处于在螺旋弹簧123的作用下工作杆120相对于底板110向后方施力着的状态。因此，在外力未施加于引导辊172的状态下，滑动板130被工作杆120拉拽而向后方滑动，动作转换部140的后端由该滑动板130向后方拉拽。由此，动作转换部140的两张连接板141以引导销171为中心向使彼此的前端接近的方向转动，以支轴162为中心的旋转力施加于右侧有爪板151和左侧有爪板152的工作突起156。其结果，右侧有爪板151在俯视看来顺时针转动，并且，左侧有爪板152俯视看来逆时针转动，如图6所示那样成为左右的爪部155接近了的状态。以下，将该状态称为手部150的“闭状态”。此外，各有爪板151、152构成为，在所述闭状态下，俯视看来左右的爪部155的前端相互重叠，并且，利用左右的爪部155的缺口158而在两者之间稍微形成有间隙。另一方面，若将朝向前方的力施加于引导辊172，则滑动板130克服螺旋弹簧123的作用而向前方滑动，动作转换部140的后端被向前方推压。由此，两张连接板141以引导销171为中心向使彼此的前端远离的方向转动，以支轴162为中心的旋转力施加于右侧有爪板151和左侧有爪板152的工作突起156。其结果，右侧有爪板151俯视看来逆时针转动，并且，左侧有爪板152俯视看来顺时针转动，如图7所示那样成为左右的爪部155相互分离开的状态。以下，将该状态称为手部150的“开状态”。
如图8所示，模块安装部200是在形成为日文コ字状的安装板201的上表面设置磁铁202和两根定位销203而成的构件。该定位销203设置于与在手模块100的底板110设置的定位孔115相对应的位置，使这些定位销203贯穿定位孔115，并且，利用磁铁202吸附固定由磁性体构成的手模块100的底板110，从而能够将手模块100以拆装自如的方式安装于模块安装部200。
如图9所示，开闭驱动部300具有马达301和安装到马达301的输出轴的凸轮302。此外，在图9中，为了简化，省略了模块安装部200的图示。凸轮302随着马达301的旋转而周期性采取与设置于手模块100的引导辊172抵接的状态和未与该引导辊抵接的状态。若凸轮302与引导辊172抵接，则如图10所示，引导辊172被凸轮302推压而沿着引导孔113向前方移动，与此相伴，工作杆120克服螺旋弹簧123的力而向前方移动，手部150成为开状态。另一方面，在凸轮302未与引导辊抵接的状态下，如图11所示，在螺旋弹簧123的作用下工作杆120向后方移动而使手部150成为闭状态。
但是，开闭驱动部300的结构并不限定于上述结构，只要是能够将朝向前方的力施加于工作杆的结构即可。例如，开闭驱动部300也可以设为与工作杆120的后端抵接而向前方推压该工作杆的结构。另外，开闭驱动部300并不限于上述这样的由马达和凸轮构成的结构，也可以设为利用其他旋转直线运动转换机构(齿条小齿轮机构、进给丝杠机构、或曲柄滑块机构等)将马达的旋转转换成往复运动的结构。另外，作为开闭驱动部300，也可以设为使用线性马达或动力缸(液压缸或汽缸等)等在直线方向上产生动力的驱动装置的结构。
如上述这样，开闭驱动部300用于向前方推压手模块100的局部(在上述的例子中是引导辊)而使手部150打开，因此，手模块100与开闭驱动部300未相互固定。另外，手模块100成为利用磁铁202保持于模块安装部200的结构。因而，在本实施方式的嫁接装置中，能够根据清扫、消毒、或作为对象的植物的变更等而容易地拆装手模块100。此外，模块安装部200和手模块100除了如上述那样利用磁铁相互吸附固定之外，例如，也可以设为利用规定的卡合部件使它们相互卡合的结构。
砧木保持部20的模块安装部200A安装于在主体部10的前表面左侧设置的砧木移动部41。砧木移动部41用于使砧木保持部20的模块安装部200在上下方向上移动，例如，由马达和将马达的旋转转换成上下方向的运动的旋转直线运动转换机构等构成。
接穗保持部30的模块安装部200B安装于在主体部10的前表面设置的接穗移动部42。接穗移动部42用于使接穗保持部30的模块安装部200在左右方向上移动，例如，由马达和将马达的旋转转换成左右方向的运动的旋转直线运动转换部等构成。
在主体部10的前表面左端设置有用于切断砧木的砧木切断部50，在主体部10的前表面右端设置有用于切断接穗的接穗切断部60。砧木切断部50具备由剃刀等构成的砧木切刀51和使砧木切刀51转动的砧木切刀转动部52。同样地，接穗切断部60具备由剃刀等构成的接穗切刀61和使接穗切刀61转动的接穗切刀转动部62。
夹具安装部400用于将固定用的夹具安装于砧木与接穗的接缝，具备：夹持器410，其用于把持夹具；夹持器开闭驱动部420，其用于使夹持器410开闭；以及夹持器前后驱动部430，其用于使夹持器410前后移动。如图12所示，夹持器410具备分别以铰链414为中心转动的两根臂412。在各臂412的前端，在彼此相对的位置设置有凹状的夹具夹持部413，各臂412的后端与由马达等构成的夹持器开闭驱动部420连结。若夹持器410的两根臂412的后端由于夹持器开闭驱动部420而向相互接近的方向移动，则两根臂412的前端远离(即夹持器410成为开状态)。另一方面，若夹持器410的两根臂412的后端由于夹持器开闭驱动部420而向相互远离的方向移动，则该两根臂412的前端相互抵接(即夹持器410成为闭状态)。此外，也可以设为如下结构：通过将螺旋弹簧架设在夹持器410的各臂412的后端之间，在该螺旋弹簧的作用下，夹持器410成为常开状态，使夹持器开闭驱动部420仅进行臂412的闭动作。
在图13中表示利用夹具安装部400向砧木与接穗的接缝安装的夹具500的结构。夹具500由软质的树脂形成，具备设置有在该夹具500的轴向上延伸的第1管部510和与该第1管部510平行的第2管部520而成的截面大致8字形的形状。以下，将夹具500的轴向设为上下方向、将第1管部510所位于那一侧设为前方、将第2管部520所位于那一侧设为后方而定义夹具500的前后方向和上下方向。在第1管部510的前表面，沿着其轴向设置有切口511，通过向以图13的粗箭头表示的方向压扁第2管部520的周面，如图14所示，第1管部510沿着切口511敞开。这样的夹具500是通过如下这样形成的：利用挤压成形预先制造具有与夹具500的截面形状同样的截面形状的管(以下，称为夹持管441(图2))，以规定的长度切断该夹持管441。所述夹持管441以卷绕到设置于主体部10的上方的夹持管供给部440的状态被保持。并且，由设置于主体部10的规定的拉出机构(省略图示)依次拉出，在由同样地设置于主体部10的规定的切断机构(省略图示)切断成所述规定的长度的基础上向夹具安装部400输送。
控制部70用于根据使用者(进行嫁接作业的作业人员)对砧木把持开关81、接穗把持开关82以及嫁接处理开始开关83的操作来控制上述各部的动作。控制部70的功能既可以通过使CPU执行规定的程序来以所谓的软件实现，也可以利用电路等以硬件构成。另外，也可以是组合两者而成的结构。
此外，本在实施例中，嫁接处理开始开关83设置于主体部10，砧木把持开关81和接穗把持开关82分别设置于砧木保持部20和接穗保持部30，但这些开关也可以全部设置于主体部10。
以下，对使用了本实施方式的嫁接装置的嫁接作业的步骤进行说明。其中，在嫁接作业的开始时间点，砧木保持部20和接穗保持部30均位于图2所示的初始位置，并且，设置于砧木保持部20的手模块100A的手部150和设置于接穗保持部30的手模块100B的手部150均为开状态。
首先，使用者将接穗苗700配置于接穗保持部30的手模块100B的附近。然后，如图15所示，在使接穗苗700的茎710位于手部150的左右的爪部155之间的状态下，按下接穗把持开关82。由此，在控制部70的控制下，接穗保持部30的开闭驱动部300B动作而使手模块100成为闭状态。其结果，如图16所示那样成为接穗苗700的茎710由手部150把持着的状态。此时，手部150关闭的力由螺旋弹簧123的作用而成，因此，保持力不会由于茎710的粗细而大幅度改变。另外，如上所述，在左右的爪部155之间构成有V字型或U字型的缺口158，随着左右的爪部155相互接近而由左右的爪部155的缺口158包围的空间变窄。因此，即使使用者未将苗的茎710准确地配置于左右的爪部155之间的中央，茎710也会随着手部150的闭合而自动定心。另外，手部150具备在上下方向上叠置的多张有爪板151、152，因此，如图17所示，能够笔直地抓住茎710，能够防止苗以倾斜着的状态被把持等不良情况。
在利用上述步骤安放了接穗苗700之后，同样地使砧木保持部20的手模块100A把持砧木苗600。此外，砧木苗600的把持和接穗苗700的把持也可以按照相反的顺序进行。
接下来，若使用者按压嫁接处理开始开关83，则控制部70控制嫁接装置的各部，从而执行嫁接处理。以下，参照图18的流程图、同时说明在嫁接处理开始开关83按下后、在控制部70的控制下所进行的嫁接处理的执行步骤。
接穗移动部42使接穗保持部30向主体部10右端的切断位置移动(步骤S11)，而且，接穗切刀61利用设置于接穗切断部60的接穗切刀转动部62转动而切断接穗苗700的茎710(步骤S12)。另外，砧木切刀51利用设置于砧木切断部50的砧木切刀转动部52转动而切断砧木苗600的茎610(步骤S13)。此时，砧木苗600和接穗苗700利用分别设置于砧木保持部20和接穗保持部30的手部150的定心作用而被保持在正确的位置，因此，能够以预先确定好的位置和角度准确地切割这些茎610、710。此外，接穗苗700的切断和砧木苗600的切断既可以以与上述相反的顺序进行，或者也可以同时进行。根据以上步骤，分别切掉砧木苗600的上部和接穗苗700的下部，成为砧木苗600的下部(以下，将其称为砧木620)由砧木保持部20把持着、接穗苗700的上部(以下，将其称为接穗720)由接穗保持部30把持着的状态(图19)。
根据以上步骤，若接穗苗700和砧木苗600的切断完成，则在控制部70的控制下，接穗移动部42使接穗保持部30从所述切断位置向左方移动，使其停止在砧木保持部20的正上方(步骤S14)。此时，砧木620和接穗720也会利用分别设置于砧木保持部20和接穗保持部30的手部150的定心作用而被保持在正确的位置，因此，通过使接穗保持部30向砧木保持部20的正上方移动，能够使接穗720的切断面准确地位于砧木620的切断面的正上方。
接着，利用夹具安装部400将夹具500安装于接穗720的茎710与砧木620的茎610的交界部(步骤S15)。对此时的夹具安装部400的动作进行说明。首先，在使夹具500的第2管部520位于夹持器410的前端的状态下利用夹持器开闭驱动部420使夹持器410成为闭状态。由此，如图20所示，夹具500被夹在夹持器410的前端，并且，成为夹具500的第2管部520被压扁、第1管部510沿着切口敞开着的状态。接下来，夹持器前后驱动部430使夹持器410向前方移动，从而使砧木620的茎610和接穗720的茎710位于夹具500的第1管部510内。接下来，夹持器开闭驱动部420使夹持器410成为开状态。由此，夹具500的第1管部510闭合而接穗720和砧木620成为利用夹具500相互固定着的状态(图21)。之后，在控制部70的控制下，夹持器前后驱动部430使夹持器410向后方移动，进而夹持器开闭驱动部420使夹持器成为闭状态。
之后，砧木移动部41使砧木620从所述初始位置向上方移动预先确定好的距离而使砧木620的切断面与接穗720的切断面密合(步骤S16、图22)。根据以上步骤，嫁接砧木620和接穗720而成的嫁接苗800完成。
之后，在控制部70的控制下，在夹持器前后驱动部430使夹持器410向前方移动的同时，砧木保持部20和接穗保持部30的开闭驱动部300A、300B分别使砧木保持部20的手部150A和接穗保持部30的手部150B成为开状态。由此，如图23所示，从砧木保持部20和接穗保持部30释放嫁接苗800，并且，利用夹持器410向前方推出嫁接苗800(步骤S17)。如此，通过设为如下结构，能够容易且可靠地从嫁接装置卸下嫁接苗800：在嫁接作业完成了的时间点，打开砧木保持部20的手部150A和接穗保持部30的手部150B，并且，利用夹具安装部400向前方推出嫁接苗800。另外，通过使夹具安装部400兼用作这样的嫁接苗800的推出机构，从而能够抑制零部件个数的增加而实现低成本化。
之后，使用者将卸下的嫁接苗800收容于预先准备好的托盘等，反复进行上述的操作，从而安放下一个砧木苗600和接穗苗700而执行嫁接作业。
以上，列举具体例而对用于实施本发明的形态进行了说明，但本发明的嫁接装置并不限定于上述实施方式，在本发明的主旨的范围内允许适当变更。
例如，在上述实施方式中，使用螺旋弹簧123作为本发明的施力部件，但本发明中的施力部件只要能够向往复运动部(在上述实施方式中是工作杆120和滑动板130)的往复运动的任一方向对该往复运动部施力，就可以是任何构件，例如，能够设为使用除了螺旋弹簧以外的弹性体(板簧等)的结构。另外，在上述实施方式中，设为利用驱动部件(在上述实施方式中是开闭驱动部300)推压往复运动部的结构，但本发明中的驱动部件是能够向与施力部件的施力方向相反的方向驱动往复运动部的结构即可，例如，也可以设为利用驱动部件拉拽往复运动部的结构。另外，本发明中的手模块并不限于如上述实施方式那样在施力部件的作用下使把持部(在上述实施方式中是手部150)成为常闭状态、并由于利用驱动部件推压(或拉拽)往复运动部而使把持部成为开状态的结构，相反，也可以设为利用施力部件使把持部成为常开状态、并由于利用驱动部件推压(或拉拽)往复运动部而使把持部成为闭状态这样的结构。
另外，例如，也可以是，本发明的嫁接装置还具备暂时收容已完成的嫁接苗800的嫁接苗收容包90(相当于本发明中的嫁接苗收容部)。将这样的具备嫁接苗收容包90的结构例表示在图24和图25中。嫁接苗收容包90是如下箱状的构件：至少具有设置于砧木保持部20的正下方的底面部91和竖立设置于底面部91的前端缘的前表面部92，在与底面部91相对的位置具有开口部。构成为，在底面部91的里侧的一边设置有铰链93，若嫁接苗800向底面部91落下，则由于其重量而使嫁接苗收容包90以铰链93为中心向前方倒伏而如图25所示那样成为敞开着的状态(将其称为倒伏姿势)。另外，构成为，若使用者从嫁接苗收容包90取出嫁接苗800，则嫁接苗收容包90在配重或弹簧的作用下而再次立起，如图24所示那样恢复成立起的状态(将其称为立起姿势)。如此，通过将嫁接苗收容包90设为一边接收落下来的嫁接苗800一边倒伏的结构，能够缓和嫁接苗800落下之际的冲击而将该苗所受到的损伤抑制在最小限度。
如上述这样，通过设置有暂时收容已完成的嫁接苗800的嫁接苗收容包90，使用者能够推迟将已完成的嫁接苗800排列于托盘等的作业，而在保持使该嫁接苗800收容到嫁接苗收容包90的状态下直接将接下来的嫁接作业所使用的接穗苗700和砧木苗600安放于嫁接装置。之后，使用者在从嫁接苗收容包90取出来嫁接苗800的基础上，按压嫁接处理开始开关83而使接下来的嫁接作业开始。并且，在进行着该接下来的嫁接作业的期间内进行将刚才的嫁接苗800排列于托盘等的作业。由此，能够缩短从嫁接苗800的完成到接下来的嫁接作业的开始所需的时间，而能够更高效地进行连续的嫁接作业。
而且，期望的是设为如下结构：在具备这样的嫁接苗收容包90的嫁接装置设置有检测嫁接苗收容包90是处于倒伏姿势还是处于立起姿势的检测部件，在嫁接苗收容包90处于倒伏姿势的期间内(即，在检测到嫁接苗收容包90采取了倒伏姿势之后在检测到变为立起姿势之前的期间内)不进行嫁接动作(即，开闭驱动部300A、300B、砧木移动部41、接穗移动部42、砧木切刀转动部52、接穗切刀转动部62、夹持器开闭驱动部420以及夹持器前后驱动部430中的一部分构件或全部构件不进行动作)。由此，由于在嫁接苗800位于嫁接苗收容包90内的期间内，嫁接装置不工作，因此，能够提高由使用者进行的作业的安全性。
或者，也可以设为如下结构来替代嫁接处理开始开关83的按下：在由所述检测部件检测到嫁接苗收容包90从倒伏姿势过渡到立起姿势之际，自动开始图18的流程图所示的嫁接处理。在该情况下，在已完成的嫁接苗800收容于嫁接苗收容包90的状态下，使用者将下一个接穗苗700和砧木苗600安放于嫁接装置，之后，在从嫁接苗收容包90取出嫁接苗800时，在嫁接苗收容包90自然而然地恢复成立起姿势的同时开始所述嫁接处理。由此，能够进一步提高连续的嫁接作业的作业效率。
此外，作为所述检测部件，例如，能够使用光学传感器、或图24和图25所示那样的以在嫁接苗收容包90处于倒伏姿势时不会被按下，在处于立起姿势时会被按下的方式构成的开关94(或者，以在嫁接苗收容包90处于立起姿势时不会被按下，在处于倒伏姿势时会被按下的方式构成的开关)等。
附图标记说明
10、主体部；20、砧木保持部；30、接穗保持部；50、砧木切断部；60、接穗切断部；100、手模块；110、底板；113、引导孔；120、工作杆；123、螺旋弹簧；130、滑动板；140、动作转换部；141、连接板；150、手部；151、152、有爪板；155、爪部；171、引导销；172、引导辊；70、控制部；200、模块安装部；201、板；202、磁铁；203、定位销；300、开闭驱动部；301、马达；302、凸轮；400、夹具安装部；410、夹持器；420、夹持器开闭驱动部；430、夹持器前后驱动部；500、夹具；90、嫁接苗收容包；94、开关。
Claims (8)
1.一种嫁接装置，其特征在于，
该嫁接装置具备：
砧木保持部和接穗保持部，该砧木保持部和接穗保持部一起设置于该嫁接装置的主体部，能够在规定方向上相对移动；
夹具安装部，其用于将夹具安装于由所述砧木保持部保持着的砧木与由所述接穗保持部保持着的接穗之间的接缝；以及
控制部，其用于控制所述砧木保持部、所述接穗保持部以及所述夹具安装部的动作，
所述夹具安装部具有：
夹持器，其夹持所述夹具并进行开闭；
夹持器开闭驱动部，其使所述夹持器开闭；以及
夹持器前后驱动部，其使所述夹持器前后移动；
所述控制部用于以如下方式控制所述夹具安装部、所述砧木保持部以及所述接穗保持部：通过将所述夹具安装于保持到所述砧木保持部的砧木与保持到所述接穗保持部的接穗之间的接缝来制作嫁接苗，之后，使设置于所述砧木保持部和所述接穗保持部中的至少一者的、用于把持植物的茎且能够开闭的把持部成为开状态，并且，利用所述夹持器推出所述嫁接苗。
2.根据权利要求1所述的嫁接装置，其特征在于，
该嫁接装置还具有：
嫁接苗收容部，其用于接收由所述夹持器推出来的所述嫁接苗，具有铰链部和在至少一面设置有开口的箱部，通过使所述箱部以该铰链部为中心转动，从而采取使所述开口朝向上方的立起姿势和使所述开口朝向前方的倒伏姿势，
所述嫁接苗收容部在未收容所述嫁接苗的状态下采取所述立起姿势，在收容有所述嫁接苗的状态下由于该嫁接苗的重量而采取所述倒伏姿势。
3.根据权利要求2所述的嫁接装置，其特征在于，
该嫁接装置还具有：
检测部件，其用于检测所述嫁接苗收容部的姿势，
所述控制部以如下方式进行控制：在利用所述检测部件检测到所述嫁接苗收容部在暂且采取了所述倒伏姿势之后变为所述立起姿势的情况时，开始嫁接动作。
4.根据权利要求2所述的嫁接装置，其特征在于，
该嫁接装置还具有：
检测部件，其用于检测所述嫁接苗收容部的姿势，
所述控制部以如下方式进行控制：在利用所述检测部件检测到所述嫁接苗收容部采取了所述倒伏姿势之后，在检测到变为所述立起姿势之前不开始嫁接动作。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的嫁接装置，其特征在于，
所述砧木保持部和所述接穗保持部中的至少一者具备：
手模块，其具备：
a1)所述把持部；
a2)往复运动部，其设置于所述把持部与所述主体部之间，能够往复运动；
a3)动作转换部，其将所述往复运动部的往复运动转换成所述把持部的开闭动作；以及
a4)施力部件，其对所述往复运动部向所述往复运动的任一方向施力；和
b)驱动部件，其设置于所述主体部，用于向与所述施力部件的施力方向相反的方向驱动所述往复运动部。
6.根据权利要求5所述的嫁接装置，其特征在于，
所述驱动部件用于通过推压所述往复运动部而向与所述施力部件的施力方向相反的方向驱动该往复运动部。
7.根据权利要求5所述的嫁接装置，其特征在于，
所述手模块利用磁力吸附固定到所述主体部。
8.根据权利要求6所述的嫁接装置，其特征在于，
所述手模块利用磁力吸附固定到所述主体部。
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