CN114803482A - 一种医疗废物周转箱取箱自动开盖装置 - Google Patents

Abstract

本发明的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，涉及一种箱体输送装置，包括本体，其特征是，还包括：支撑杆和取箱气缸，两支撑杆平行设置于所述本体的两侧，所述本体的两侧均设有取箱气缸，取箱气缸的活塞杆与支撑杆连接；取箱夹具，多个取箱夹具分别设于所述的两平行支撑杆上，两支撑杆上的取箱夹具相向设置；第一开盖气缸和第二开盖气缸，所述本体的两侧均间隔设有多个第一开盖气缸，且所述本体两侧的第一开盖气缸基本对齐，第二开盖气缸设于第一开盖气缸的活塞杆的末端，第二开盖气缸上设有开盖插扣。本发实现了周转箱自动开盖的目的，替代人工实现无人化的周转箱的取箱、自动开盖等工作，节省人工成本，提高工作效率。

Description

一种医疗废物周转箱取箱自动开盖装置

技术领域

本发明涉及一种箱体输送装置，具体是一种医疗废物周转箱取箱自动开盖装置。

背景技术

在医疗废物周转箱转送消毒清洗的过程中，现有技术是工人将周转箱从一个工位转移到另一个工位，在将周转箱的盖子打开，周转箱盖子打开，分别进入消毒清洗机进行消毒清洗，现有技术中存在的问题是，人工搬运周转箱速度慢，效率不高，且人工成本高，加大了医疗废物周转箱消毒清洗的成本。

发明内容

本发明提供了一种医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，解决了周转箱转送过程中效率低，人工成本高的问题，减少了医疗废物周转箱消毒清洗的成本。

本发明具体采用的技术方案是：

本发明的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，包括本体，其特征是，还包括：

支撑杆和取箱气缸，两支撑杆平行设置于所述本体的两侧，所述本体的两侧均设有取箱气缸，取箱气缸的活塞杆与支撑杆连接；

取箱夹具，多个取箱夹具分别设于所述的两平行支撑杆上，两支撑杆上的取箱夹具相向设置；

第一开盖气缸和第二开盖气缸，所述本体的两侧均间隔设有多个第一开盖气缸，且所述本体两侧的第一开盖气缸基本对齐，第二开盖气缸设于第一开盖气缸的活塞杆的末端，第二开盖气缸上设有开盖插扣。

支撑杆由取箱气缸的伸缩实现相向或反向移动，从而带动取箱夹具的移动，用于夹紧或松开周转箱，经机械手带动开盖装置的移动，实现周转箱的取箱转送工作。为了加快周转箱的开盖效率，更好的方案是，将第一开盖气缸的伸缩方向朝向支撑杆的方向，第二开盖气缸的伸缩方向朝向周转箱箱盖的方向，减小开盖装置的行程，提高开盖装置的取箱开盖效率。

为了周转箱开盖后转送箱盖，还设有箱盖转送装置，包括吸盘固定板和吸盘，多个吸盘固定板间隔设于所述支撑杆上，吸盘设于所述吸盘固定板上，吸盘方向朝向箱盖方向，开盖工作完成后，经机械手带动吸盘移动至箱盖处将箱盖吸住，并转送至箱盖消毒清洗区。

优选的，所述吸盘上连接有抽真空器，使吸盘产生更大的真空吸力，保证了箱盖在转移的过程中不出现脱落。

优选的，所述本体上设有连接板，连接板的两侧分别设有固定杆，固定杆与所述支撑杆平行，两固定杆上连接有滑轨，两侧的支撑杆上设有支撑座，滑轨的两端分别与支撑座连接，且支撑座可沿滑轨滑动。

滑轨提高了支撑杆移动时的稳定性，防止周转箱转运过程中的晃动脱落。

优选的，所述开盖气缸包括开盖气缸本体和活塞杆，开盖气缸本体与活塞杆连接；所述第一开盖气缸的活塞杆的末端连接有第一固定板，第一固定板上固定有开盖气缸座，开盖气缸座内设有滑动槽，所述开盖气缸本体和活塞杆均设于滑动槽内，活塞杆的端部固定于开盖气缸座上，所述开盖插扣设于所述开盖气缸本体上。

其中，常见的医疗废物周转箱上设有锁扣，周转箱锁扣与箱盖之间预留有缝隙，箱盖经改到周转箱箱体上后，扣合锁扣即可将周转箱箱盖的箱盖固定与箱体上，向外搬开锁扣，可打开箱盖。在周转箱开盖时，第一开盖气缸动作带动第二开盖气缸移动至周转箱锁扣与周转箱箱盖之间的缝隙处，第二开盖动作带动开盖插扣伸出插入到周转箱锁扣与周转箱箱盖之间的缝隙内，第一开盖气缸再次启动带动第二开盖气缸伸出，第二开盖气缸带动开盖插扣向外移动，周转箱锁扣打开，从而完成周转箱的开盖动作。

优选的，所述滑动槽外侧的开盖气缸座上固定有第二固定板，保证了第二开盖气缸在滑动槽内移动时的稳定性。

优选的，还包括机械手，所述本体固定于机械手上，机械手带动本体移动，用于周转箱的取箱及箱盖的开盖动作。

优选的，所述机械手包括底座和机械臂，机械臂固定于底座上，底座固定于地面或清洗机支撑架上，所述本体固定于机械臂的端部。

其中，机械臂包括机械臂连接件，连接板固定于机械臂连接件上。机械臂还包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂第一机械臂连杆和第二机械臂连杆，机械臂连接件固定于第一机械臂上。第一机械臂连杆内设有第一转轴和第一驱动电机，第一驱动电机带动第一转轴转动，第一转轴与第三机械臂连接，第三机械臂绕第一转轴转动。第二机械臂连杆设于底座上，第二机械臂连杆内设有第二转轴和第二驱动电机，第二驱动电机带动第二转轴转动，第二转轴与第一机械臂连杆连接，第一机械臂连杆绕第二转轴转动。第三机械臂内设有第三驱动电机和第三转轴，第三驱动电机带动第三转轴转动，第三转轴与第二机械臂连接，第二机械臂绕第三转轴转动。第二机械臂内设有第四转轴和第四驱动电机，第四驱动电机带动第四转轴转动，第一机械臂与第四转轴连接，第一机械臂带动第四转轴转动。

优选的，所述支撑杆上间隔设有多个万向接头，所述取箱夹具经万向接头连接于支撑杆上，可以使取箱夹具与周转箱箱体更好的紧密贴合，保证取箱动作时周转箱夹取的稳固性，避免夹取周转箱转运时周转箱发生脱落，解决了因周转箱箱体斜度不同取箱夹具夹取周转箱不牢固的问题。

为进一步保证周转箱取箱转运时的稳固性，所述取箱夹具的夹取面上设有防滑材料，防滑材料可采用橡胶制品，防止周转箱转运时滑落。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明设置取箱夹具、支撑杆和取箱气缸，实现了周转箱自动取箱的目的，设置第一取箱气缸和第二取箱气缸相配合，实现了周转箱自动开盖的目的，本发明装置替代人工实现无人化的周转箱的取箱、自动开盖等工作，节省人工成本，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置的结构示意图；

图2为本发明的取箱自动开盖装置的结构示意图；

图3为本发明的第一开盖气缸与第二开盖气缸的结构示意图；

图4为本发明的第一开盖气缸与第二开盖气缸的侧视图；

图5为本发明的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置夹取周转箱的示意图；

图6为本发明的医疗废物周转箱的结构示意图；

图7为本发明的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置的坐标系图。

图中：1支撑杆，2支撑座，3取箱气缸，4连杆，5滑轨，6万向接头，7取箱夹具，8第一连接件，9第一开盖气缸，10第二开盖气缸，11开盖插扣，12第二连接件，13固定座，14吸盘固定板，15吸盘，16固定杆,17连接板，18底座，19机械臂连接件，20第一机械臂，21第二机械臂，22第三机械臂，23第一机械臂连杆，24第二机械臂连杆，25周转箱；

101第一固定板，102开盖气缸座，103滑动槽，104开盖气缸本体，105活塞杆，106第二固定板。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

如图1和图7所示，底座18上设有固定螺栓，底座18经固定螺栓固定于消毒清洗室的地面上，第二机械臂连杆24的基座固定于底座18上，第一机械臂连杆23与第二机械臂连杆24铰接，第三机械臂22与第一机械臂连杆23铰接，第二机械臂21与第三机械臂22转动连接，第一机械臂20与机械臂连接件19铰接，周转箱取箱自动开盖装置固定于机械臂连接件19上。其中，第一机械臂连杆23绕第二机械臂连杆24的转轴在X-Z坐标系平面内转动，第三机械臂22绕第一机械臂连杆23在X-Z坐标系平面内转动，第二机械臂21可沿第三机械臂22的转轴做圆周运动，周转箱取箱自动开盖装置经机械臂连接件19绕第一机械臂20转动，取箱开盖装置经机械手动作实现升降和转动，完成取箱工作。

机械手还设有自动控制器，自动控制器与本装置内的电气控制元件连接，用于自动控制本装置的运行。

如图2所示，取箱自动开盖装置的本体上设有连接板17，连接板17的上下两侧均固定有固定杆16，两固定杆16上均固定有取箱气缸3，两取箱气缸3均朝外伸缩，且两取箱气缸3的活塞杆的末端均铰接有连杆4，连杆4的基座固定于支撑杆1上的中间的固定座13上。两支撑杆1上固定有第二连接杆12，滑轨5经连接座固定于第二连接杆12上，连接板17左右两侧均设有滑轨5，滑轨5的两端分别与支撑座2滑动连接，支撑座2分别固定于支撑杆1左右两侧的固定座13上。

上下两端的支撑杆1上均间隔固定有8个万向接头6，每个万向接头6上均连接有取箱夹具7，上下两端的取箱夹具7相匹配用于夹取周转箱25没相邻的两个取箱夹具7为一组，与其相对应的取箱夹具7相配合，经取箱气缸3的伸缩，可带动支撑杆1沿滑轨5滑动，从而带动取箱夹具7相向移动，夹取周转箱25，反向移动时，松开周转箱25，周转箱25进入下一工位，取箱气缸3工作一次可同时夹取四个周转箱25，大大提高了取箱速度。

两支撑杆1的左右方向上均间隔排列有4个第一连接件8，第一连接件8的上下两端均固定有第一开盖气缸9，第一开盖气缸9的伸缩方向均朝向相对应的支撑杆1，第一开盖气缸9的活塞杆的末端均固定有第二开盖气缸10，第二开盖气缸10的伸缩方向上设有开盖插扣11，用于周转箱25的开盖工作。

两支撑杆1的左右方向上均间隔排列有4个吸盘固定板14，吸盘固定板14上均连接有吸盘15，吸盘15的方向朝向周转箱箱盖的方向，用于取箱开盖动作后，吸取箱盖。

如图3和图4所示，第一开盖气缸9的活塞杆的末端固定有第一固定板101，开盖气缸座102固定于第一固定板101上，开盖气缸座102内设有滑动槽103，滑动槽103外侧的开盖气缸座102上固定有第二固定板106，开盖气缸本体104设于滑动槽103内，活塞杆105的末端固定于开盖气缸座102上，开盖插扣11固定于开盖气缸本体104的下端，经开盖气缸本体104的伸缩，可带动开盖插扣11滑动，进行开盖动作。为便于开盖插扣11插入周转箱与箱盖锁扣之间的缝隙内，开盖插扣11的端部设为倒三角形，且边缘处设有倒圆角，便于插入的同时，避免开盖插扣11刮伤箱盖。

如图5和图6所示，经机械手的转动可实现取箱自动开盖装置的升降和转动，至周转箱所在工位，再经取箱气缸3动作，带动支撑杆1移动，夹取周转箱25，机械手动作转送周转箱25至下一工位，完成周转箱25的转送工作。

Claims (10)

1.一种医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，包括本体，其特征是，还包括：

支撑杆(1)和取箱气缸(3)，两支撑杆(1)平行设置于所述本体的两侧，所述本体的两侧均设有取箱气缸(3)，取箱气缸(3)的活塞杆与支撑杆(1)连接；

取箱夹具(7)，多个取箱夹具(7)分别设于所述的两平行支撑杆(1)上，两支撑杆(1)上的取箱夹具(7)相向设置；

第一开盖气缸(9)和第二开盖气缸(10)，所述本体的两侧均间隔设有多个第一开盖气缸(9)，且所述本体两侧的第一开盖气缸(9)基本对齐，第二开盖气缸(10)设于第一开盖气缸(9)的活塞杆的末端，第二开盖气缸(10)上设有开盖插扣(11)。

2.根据权利要求1所述的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，其特征是，还包括吸盘固定板(14)和吸盘(15)，多个吸盘固定板(14)间隔设于所述支撑杆(1)上，吸盘(15)设于所述吸盘固定板(14)上。

3.根据权利要求2所述的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，其特征是，所述吸盘(15)上连接有抽真空器。

4.根据权利要求1所述的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，其特征是，所述本体上设有连接板(17)，连接板(17)的两侧分别设有固定杆(16)，固定杆(16)与所述支撑杆(1)平行，两固定杆(16)上连接有滑轨(5)，两侧的支撑杆(1)上设有支撑座(2)，滑轨(5)的两端分别与支撑座(2)连接，且支撑座(2)可沿滑轨(5)滑动。

5.根据权利要求1所述的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，其特征是，所述开盖气缸(10)包括开盖气缸本体(104)和活塞杆(105)，开盖气缸本体(104)与活塞杆(105)连接；所述第一开盖气缸(9)的活塞杆的末端连接有第一固定板(101)，第一固定板(101)上固定有开盖气缸座(102)，开盖气缸座(102)内设有滑动槽(103)，所述开盖气缸本体(104)和活塞杆(105)均设于滑动槽(103)内，活塞杆(105)的端部固定于开盖气缸座(102)上，所述开盖插扣(11)设于所述开盖气缸本体(104)上。

6.根据权利要求5所述的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，其特征是，所述滑动槽(103)外侧的开盖气缸座(102)上固定有第二固定板(106)。

7.根据权利要求1所述的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，其特征是，还包括机械手，所述本体固定于机械手上。

8.根据权利要求6所述的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，其特征是，所述机械手包括底座(18)和机械臂，机械臂固定于底座上，所述本体固定于机械臂的端部。

9.根据权利要求1所述的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，其特征是，所述支撑杆(1)上间隔设有多个万向接头(6)，所述取箱夹具(7)经万向接头(6)连接于支撑杆(1)上。

10.根据权利要求1或9所述的医疗废物周转箱取箱自动开盖装置，其特征是，所述取箱夹具(7)的夹取面上设有防滑材料。

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