CN211971059U - 灭菌物流系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种灭菌物流系统，包括装盘机、灭菌柜、卸盘机、灭菌小车，还包括转运装置以及两个装卸装置，所述装卸装置包括机械手、转运夹具、托盘输入轨道、托盘输出轨道、托盘架输入轨道、以及托盘架输出轨道，所述转运夹具包括夹具架、一对装卸盘机构以及一对装卸架机构，所述夹具架与所述机械手相连，一对所述装卸架机构分设于夹具架的两端，一对所述装卸盘机构设于一对装卸架机构之间，所述装盘机与其中一机械手之间设有所述托盘输入轨道和托盘输出轨道，所述卸盘机与另一机械手之间设有所述托盘输入轨道和托盘输出轨道。本实用新型具有结构简单、紧凑、成本低、不易变形、运行流畅、效率高等优点。

Description

灭菌物流系统

技术领域

本实用新型涉及食品、药品包装机械，尤其涉及一种灭菌物流系统。

背景技术

现有制剂产品的灭菌输送主要采用人工模式或者采用机械模式堆叠托盘和装卸车。所需设备多，占地面积大，且结构复杂、故障点多，灭菌托盘在输送过程中容易变形，整个系统运行不够顺畅。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、紧凑、成本低、不易变形、运行流畅、效率高的灭菌物流系统。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种灭菌物流系统，包括装盘机、灭菌柜、卸盘机、灭菌小车，还包括转运装置以及两个装卸装置，所述装卸装置包括机械手、转运夹具、托盘输入轨道、托盘输出轨道、托盘架输入轨道、以及托盘架输出轨道，所述转运夹具包括夹具架、一对装卸盘机构以及一对装卸架机构，所述夹具架与所述机械手相连，一对所述装卸架机构分设于夹具架的两端，一对所述装卸盘机构设于一对装卸架机构之间，所述装盘机与其中一机械手之间设有所述托盘输入轨道和托盘输出轨道，所述卸盘机与另一机械手之间设有所述托盘输入轨道和托盘输出轨道。

作为上述技术方案的进一步改进：所述装卸架机构包括装卸架夹爪以及用于带动装卸架夹爪上下翻转的旋转轴，所述旋转轴设于所述夹具架上，所述装卸架夹爪设于所述旋转轴上。

作为上述技术方案的进一步改进：所述装卸架夹爪设有两个并分设于所述旋转轴的两端。

作为上述技术方案的进一步改进：所述装卸盘机构包括滑轨、可沿滑轨往复移动的滑块、以及装卸盘夹爪，所述滑轨设于所述夹具架上，所述装卸盘夹爪设于所述滑块上。

作为上述技术方案的进一步改进：所述滑轨和滑块均设有两个并一一对应布置，两个所述滑块之间设有连接板，所述装卸盘夹爪设有两个并分设于所述连接板的两端。

作为上述技术方案的进一步改进：灭菌物流系统还包括空车缓存区，所述灭菌柜的两侧分别设有进柜缓存区和出柜缓存区。

作为上述技术方案的进一步改进：位于装盘机与对应的机械手之间的托盘输入轨道设于托盘输出轨道上方，位于卸盘机与对应的机械手之间的托盘输出轨道设于托盘输入轨道上方。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型公开的灭菌物流系统，采用机械手结合转运夹具实现托盘和托盘架的装卸，转运夹具上集成有一对装卸盘机构和一对装卸架机构，一对装卸盘机构可将托盘输入轨道输送过来的托盘逐个抓取装入托盘架中，或者将托盘架中的各托盘逐个取出转移至托盘输出轨道上，一对装卸架机构可将托盘架转移至托盘架输出轨道进行堆叠码垛，或者将托盘架输入轨道输送过来的堆叠成垛的托盘架逐层拆垛，用于后续托盘装入其中；托盘采用托盘架承托，托盘架则层层码垛，结构简单、可靠，有效地防止了托盘容易发生变形的问题，有利于保持灭菌物流系统运转顺畅；机械手结合转运装置，实现制剂产品全自动在线灭菌循环输送，大大提高了系统的自动化程度，两转运装置可作业，大大提高了系统的效率。

附图说明

图1是本实用新型中的机械手的主视结构示意图。

图2是本实用新型中的机械手的侧视结构示意图

图3是本实用新型中的转运夹具的立体结构示意图。

图4是图3的局部放大图。

图5是本实用新型灭菌物流系统的结构示意图。

图6是本实用新型灭菌物流系统的流程示意图。

图7是本实用新型中的两机械手的作业流程示意图。

图8是本实用新型中的托盘流转的结构示意图。

图中各标号表示：1、机械手；2、转运夹具；21、夹具架；22、装卸盘机构；221、滑轨；222、滑块；223、装卸盘夹爪；224、连接板；23、装卸架机构；231、装卸架夹爪；232、旋转轴；3、托盘；4、托盘架；5、托盘输入轨道；6、托盘输出轨道；7、托盘架输入轨道；8、托盘架输出轨道；9、装盘机；10、进柜缓存区；11、灭菌柜；12、出柜缓存区；13、空车缓存区；14、转运装置；16、卸盘机；17、灭菌小车。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1至图8示出了本实用新型灭菌物流系统的一种实施例，包括装盘机9、灭菌柜11、卸盘机16、灭菌小车17，还包括转运装置14以及两个装卸装置，装卸装置包括机械手1、转运夹具2、托盘输入轨道5、托盘输出轨道6、托盘架输入轨道7、以及托盘架输出轨道8，转运夹具2包括夹具架21、一对装卸盘机构22以及一对装卸架机构23，夹具架21与机械手1相连，一对装卸架机构23分设于夹具架21的两端，一对装卸盘机构22设于一对装卸架机构23之间，装盘机9与其中一机械手1之间设有托盘输入轨道5和托盘输出轨道6，卸盘机16与另一机械手1之间设有托盘输入轨道5和托盘输出轨道6。

该灭菌物流系统，采用机械手1结合转运夹具2实现托盘3和托盘架4的装卸，转运夹具2上集成有一对装卸盘机构22和一对装卸架机构23，一对装卸盘机构22可将托盘输入轨道5输送过来的托盘3逐个抓取装入托盘架4中，或者将托盘架4中的各托盘3逐个取出转移至托盘输出轨道6上，一对装卸架机构23可将托盘架4转移至托盘架输出轨道8进行堆叠码垛，或者将托盘架输入轨道7输送过来的堆叠成垛的托盘架4逐层拆垛，用于后续托盘3装入其中；托盘3采用托盘架4承托，托盘架4则层层码垛，结构简单、可靠，有效地防止了托盘3容易发生变形的问题，有利于保持灭菌物流系统运转顺畅；机械手1结合转运装置14(例如可以是AGV转运小车、输送轨道等)，实现制剂产品全自动在线灭菌循环输送，大大提高了系统的自动化程度，两转运装置可作业，大大提高了系统的效率。

进一步地，本实施例中，装卸架机构23包括装卸架夹爪231以及用于带动装卸架夹爪231上下翻转的旋转轴232，旋转轴232设于夹具架21上，装卸架夹爪231设于旋转轴232上。抓取托盘架4之前，旋转轴232带动装卸架夹爪231翻转至高位，让出下部空间，机械手1带动装卸架机构23就位之后，旋转轴232带动装卸架夹爪231翻转至低位，实现托盘架4的抓取；转运到位之后，旋转轴232带动装卸架夹爪231再次向上翻转，托盘架4即可与装卸架夹爪231分离。该装卸架机构23结构简单、可靠，不影响装卸盘机构22的动作。其中，两旋转轴232可分别连接驱动件并保持同步运动，也可以通过同步带等机构实现同步运动。

作为优选的技术方案，本实施例中，装卸架夹爪231设有两个并分设于旋转轴232的两端。在抓取托盘架4时，共有四个装卸架夹爪231作用于托盘架4上，稳定性更好。

进一步地，本实施例中，装卸盘机构22包括滑轨221、可沿滑轨221往复移动的滑块222、以及装卸盘夹爪223，滑轨221设于夹具架21上，装卸盘夹爪223设于滑块222上。抓取托盘3之间，两滑块222相互远离，带动两侧的装卸盘夹爪223相互远离，让出中部的空间，机械手1带动装卸盘机构22就位之后，两滑块222相互靠近，带动两侧的装卸盘夹爪223相互靠近，实现托盘3的抓取；转运到位之后，两滑块222再次相互远离，带动两侧的装卸盘夹爪223相互远离，托盘3即可与装卸盘夹爪223分离。该装卸盘机构22结构简单、可靠。其中，滑块222例如可以通过气缸等实现往复移动。

作为优选的技术方案，本实施例中，滑轨221和滑块222均设有两个并一一对应布置，两个滑块222之间设有连接板224，装卸盘夹爪223设有两个并分设于连接板224的两端。在抓取托盘3时，共有四个装卸盘夹爪223作用于托盘3上，稳定性更好。

作为优选的技术方案，本实施例中，灭菌物流系统还包括空车缓存区13，灭菌柜11的两侧分别设有进柜缓存区10和出柜缓存区12。各缓存区可为上下游环节之间提供缓存。

作为优选的技术方案，本实施例中，位于装盘机9与对应的机械手1之间的托盘输入轨道5设于托盘输出轨道6上方，位于卸盘机16与对应的机械手1之间的托盘输出轨道6设于托盘输入轨道5上方。采用上下双层的布置结构有有利于减少系统占用的空间，结构更紧凑、合理。

该灭菌物流系统工作流程如下：

1)灌封好待灭菌的制剂产品经装盘机9装入托盘3；

2)装满产品的托盘3由托盘输入轨道5输出至设定位置；

3)空灭菌小车17经托盘架输入轨道7输送至机械手1(附图5中左侧的机械手1)，通过机械手1先依次抓取空托盘3和空托盘架4放至设定位置进行卸车(将托盘3逐个从托盘架4中取出)和拆垛(将堆叠的托盘架4逐层取出)，空托盘3通过托盘输出轨道6回流输送至装盘机9循环利用，再从设定位置抓取装满产品的托盘3装入托盘架4进行装车(将托盘3逐个装满整个托盘架4)和叠垛(将托盘架4逐层堆叠)；

4)装车叠垛完成后转运装置14将托盘架输出轨道8上的满车输送至进柜缓存区10，然后经过进柜输送轨道进入灭菌柜11内灭菌，灭菌完成后再经出柜输送轨道输出，并进入出柜缓存区12进行缓存；

5)满车输送至另一机械手1(附图5中右侧的机械手1)，通过该机械手1先依次抓取装载满产品的托盘3和空托盘架4至设定位置进行卸车和拆垛，再从设定位置抓取空托盘3装入托盘架4进行装车和叠垛待回用至步骤3中，或转移至空车缓存区13进行缓存备用；

6)装载满产品的托盘3依次由托盘输出轨道6输送至卸盘机16进行卸盘出瓶，产品流入下工序，空托盘3经过托盘输入轨道5输送至该机械手1进行空托盘3装车。

虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (7)

1.一种灭菌物流系统，包括装盘机(9)、灭菌柜(11)、卸盘机(16)、灭菌小车(17)，其特征在于：还包括转运装置(14)以及两个装卸装置，所述装卸装置包括机械手(1)、转运夹具(2)、托盘输入轨道(5)、托盘输出轨道(6)、托盘架输入轨道(7)、以及托盘架输出轨道(8)，所述转运夹具(2)包括夹具架(21)、一对装卸盘机构(22)以及一对装卸架机构(23)，所述夹具架(21)与所述机械手(1)相连，一对所述装卸架机构(23)分设于夹具架(21)的两端，一对所述装卸盘机构(22)设于一对装卸架机构(23)之间，所述装盘机(9)与其中一机械手(1)之间设有所述托盘输入轨道(5)和托盘输出轨道(6)，所述卸盘机(16)与另一机械手(1)之间设有所述托盘输入轨道(5)和托盘输出轨道(6)。

2.根据权利要求1所述的灭菌物流系统，其特征在于：所述装卸架机构(23)包括装卸架夹爪(231)以及用于带动装卸架夹爪(231)上下翻转的旋转轴(232)，所述旋转轴(232)设于所述夹具架(21)上，所述装卸架夹爪(231)设于所述旋转轴(232)上。

3.根据权利要求2所述的灭菌物流系统，其特征在于：所述装卸架夹爪(231)设有两个并分设于所述旋转轴(232)的两端。

4.根据权利要求1所述的灭菌物流系统，其特征在于：所述装卸盘机构(22)包括滑轨(221)、可沿滑轨(221)往复移动的滑块(222)、以及装卸盘夹爪(223)，所述滑轨(221)设于所述夹具架(21)上，所述装卸盘夹爪(223)设于所述滑块(222)上。

5.根据权利要求4所述的灭菌物流系统，其特征在于：所述滑轨(221)和滑块(222)均设有两个并一一对应布置，两个所述滑块(222)之间设有连接板(224)，所述装卸盘夹爪(223)设有两个并分设于所述连接板(224)的两端。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的灭菌物流系统，其特征在于：还包括空车缓存区(13)，所述灭菌柜(11)的两侧分别设有进柜缓存区(10)和出柜缓存区(12)。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的灭菌物流系统，其特征在于：位于装盘机(9)与对应的机械手(1)之间的托盘输入轨道(5)设于托盘输出轨道(6)上方，位于卸盘机(16)与对应的机械手(1)之间的托盘输出轨道(6)设于托盘输入轨道(5)上方。

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