CN211388845U - 一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，涉及机械手技术领域。本实用新型包括夹取气缸，夹取气缸的两端分别固定安装有一夹爪；两夹爪的内侧面均固定安装有聚氨酯垫或侧吸盘，其中一夹爪的外侧面通过吸盘支杆固定安装有一海绵吸盘；海绵吸盘的吸合端部伸出夹爪边缘，且与相机均位于夹取气缸的同一侧。本实用新型通过在多关节型机械手的腕部安装抓取开盒手抓机构，多关节型机械手带动抓取开盒手抓机构运动，并通过夹取气缸带动夹爪实现夹爪的张合，进而对电池盒夹取、移位，通过夹爪一侧的海绵吸盘实现电池盒的开盖，解决了现有的人工开盒的方式工作效率低，人力成本高，劳动强度大的问题。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域，特别是涉及一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手。
背景技术
为了防止蓄电池在运输、库存等过程中受损或电能损耗，一般都是在端销售时才将蓄电池安装到所需的位置上。在电池生产过程中，一般将电池装入到电池盒中进行周转，电池盒的主盖和侧盖一般处于关闭状态，具体加工时，需要将存放电池的电池盒的盒盖打开，需要人工手动打开电池盒，电池才能漏出电池盒或者将电池取出电池盒，进行相应的加工操作。
但是，这种人工开盒的方式工作效率低，人力成本高，劳动强度大，电池加工的时间和效率都不能满足加工需求，现提供一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，通过多关节型机械手带动抓取开盒手抓机构运动，并通过夹取气缸带动夹爪实现夹爪的张合，进而对电池盒夹取，通过夹爪一侧的海绵吸盘实现电池盒的开盖，解决了现有的人工开盒的方式工作效率低，人力成本高，劳动强度大的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：
本实用新型为一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，包括一机械墩子，所述机械墩子上固定安装有一多关节型机械手，所述多关节型机械手的腕部安装有抓取开盒手抓机构，所述抓取开盒手抓机构包括位置上配合对应的光源和相机；所述抓取开盒手抓机构包括还一夹取气缸，所述夹取气缸的两端分别固定安装有一夹爪；两所述夹爪的内侧面均固定安装有聚氨酯垫或侧吸盘，其中一所述夹爪的外侧面通过吸盘支杆固定安装有一海绵吸盘；所述海绵吸盘的吸合端部伸出夹爪边缘，且与相机均位于夹取气缸的同一侧，通过夹取气缸带动夹爪，实现夹爪的张合，进而对电池盒夹取，通过夹爪一侧的海绵吸盘实现电池盒的开盖，无需人工开盒，提高生产效率。
进一步地，所述夹取气缸的侧壁上固定安装有一矩形结构的连接板，所述连接板的上表面设有一法兰板，所述连接板通过法兰板与多关节型机械手腕部的法兰相连接，安装方式简单，便于拆卸。
进一步地，所述光源采用圆环形光源，且光源位于相机的正下方，所述光源和相机通过一安装机构固定在多关节型机械手的腕部，所述安装机构包括一固定安装在多关节型机械手腕部的L型连接架，安装机构还包括一与连接架固定连接的安装架，所述安装架包括一矩形板件，矩形板件的一侧设有一用于与连接架连接的矩形侧凸板；矩形板件的底部设有一组用于固定光源的矩形耳状脚板，光源为相机提供光照，便于相机采集图像。
进一步地，所述夹爪包括一矩形结构的夹板，所述夹板的一侧固定连接有一角形板，所述夹爪通过角形板固定安装在夹取气缸端部，所述侧吸盘采用真空吸盘，且每一夹爪的内侧面上并排安装有三个真空吸盘，夹板平整，便于贴合电池盒外部，配合侧吸盘夹取强度适中，避免电池盒掉落，或配合聚氨酯垫有效避免夹爪对电池盒造成损伤。
进一步地，所述海绵吸盘采用圆形真空吸盘，且吸盘支杆通过两个安装座固定安装在夹爪的外侧面，通过海绵吸盘对电池盒进行开盖，结构简单，使用方便。
本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型通过在多关节型机械手的腕部安装抓取开盒手抓机构，多关节型机械手带动抓取开盒手抓机构运动，并通过夹取气缸带动夹爪实现夹爪的张合，进而对电池盒夹取、移位，通过夹爪一侧的海绵吸盘实现电池盒的开盖，解决了现有的人工开盒的方式工作效率低，人力成本高，劳动强度大的问题。
当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型用于电池纸盒的抓取开盒机械手的结构示意图；
图2为本实用新型用于电池纸盒的抓取开盒机械手的局部结构示意图；
图3为本实用新型用于电池纸盒的抓取开盒机械手的局部结构示意图；
图4为本实用新型用于电池纸盒的抓取开盒机械手的局部结构示意图；
图5为本实用新型用于电池纸盒的抓取开盒机械手的局部结构示意图；
图6为本实用新型中夹爪的结构示意图；
图7为本实用新型中连接架的结构示意图；
图8为本实用新型中安装架的结构示意图；
图9为本实用新型中连接板的结构示意图；
图10为本实用新型用于电池纸盒的抓取开盒机械手的具体实施方式示意图；
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-机械墩子，2-多关节型机械手，3-夹取气缸，4-夹爪，5-海绵吸盘，6-电池盒，7-光源，8-相机，9-连接架，10-安装架，11-连接板，12-聚氨酯垫，13-侧吸盘，401-角形板，402-夹板，501-吸盘支杆，502-安装座，1001-侧凸板，1002-脚板，1101-法兰板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”、“侧”、“端”、“底”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
请参阅图1-9所示，本实用新型为一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，包括一机械墩子1，机械墩子1上固定安装有一多关节型机械手2，多关节型机械手2采用三菱机器人六轴机械手RV-13F，多关节型机械手2的腕部安装有抓取开盒手抓机构，抓取开盒手抓机构包括位置上配合对应的光源7和相机8；抓取开盒手抓机构包括还一夹取气缸3，夹取气缸3采用MHL2-20D2型气动手指气缸，夹取气缸3的两端分别固定安装有一夹爪4，其中一夹爪4的外侧面通过吸盘支杆501固定安装有一海绵吸盘5；海绵吸盘5的吸合端部伸出夹爪4边缘，且与相机8均位于夹取气缸3的同一侧，通过夹取气缸3带动夹爪4，实现夹爪4的张合，进而对电池盒6夹取，通过夹爪4一侧的海绵吸盘5实现电池盒6的开盖，无需人工开盒，提高生产效率；夹取气缸3的侧壁上固定安装有一矩形结构的连接板11，连接板11的上表面设有一法兰板1101，连接板11通过法兰板1101与多关节型机械手2腕部的法兰相连接，安装方式简单，便于拆卸。
其中如图1-4所示，光源7采用圆环形光源，且光源7位于相机8的正下方，光源7和相机8通过一安装机构固定在多关节型机械手2的腕部，安装机构包括一固定安装在多关节型机械手2腕部的L型连接架9，安装机构还包括一与连接架9固定连接的安装架10，安装架10包括一矩形板件，矩形板件的一侧设有一用于与连接架9连接的矩形侧凸板1001；矩形板件的底部设有一组用于固定光源7的矩形耳状脚板1002，光源7为相机8提供光照，便于相机8采集图像。
其中，海绵吸盘5采用圆形真空吸盘，且吸盘支杆501通过两个安装座502固定安装在夹爪4的外侧面，通过海绵吸盘5对电池盒6进行开盖，结构简单，使用方便。
具体实施方式一：
如图1-4所示，两夹爪4的内侧面均固定安装有聚氨酯垫12，聚氨酯垫12的设置起到防滑且有效避免夹爪4对电池盒6造成损伤的作用，夹爪4包括一矩形结构的夹板402，夹板402的一侧固定连接有一角形板401，夹爪4通过角形板401固定安装在夹取气缸3端部，夹板402及聚氨酯垫12平整，便于贴合电池盒6外部，结构简单，且使用成本较低。
具体实施方式二：
如图5所示，两夹爪4的内侧面均固定安装有侧吸盘13，侧吸盘13采用真空吸盘，且每一夹爪4的内侧面上并排安装有三个真空吸盘，配合侧吸盘13夹取强度适中，避免电池盒6掉落。
如图10所示，一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，通过在多关节型机械手2的腕部安装抓取开盒手抓机构，多关节型机械手2带动抓取开盒手抓机构运动，并通过夹取气缸3带动夹爪4，实现夹爪4的张合，进而对电池盒6夹取、移位，将电池盒6放在水平的工作台上，夹爪4张开，移动抓取开盒手抓机构，通过安装在工作台上的气缸及海绵吸盘配合，实现电池盒6的开盖，开盖后，再次夹取电池盒6，将其变换方向或移动至下一工位，解决了现有的人工开盒的方式工作效率低，人力成本高，劳动强度大的问题。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (8)
1.一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，包括一机械墩子(1)，所述机械墩子(1)上固定安装有一多关节型机械手(2)，所述多关节型机械手(2)的腕部安装有抓取开盒手抓机构，其特征在于：
所述抓取开盒手抓机构包括位置上配合对应的光源(7)和相机(8)；
所述抓取开盒手抓机构包括还一夹取气缸(3)，所述夹取气缸(3)的两端分别固定安装有一夹爪(4)；
两所述夹爪(4)的内侧面均固定安装有聚氨酯垫(12)或侧吸盘(13)，其中一所述夹爪(4)的外侧面通过吸盘支杆(501)固定安装有一海绵吸盘(5)；
所述海绵吸盘(5)的吸合端部伸出夹爪(4)边缘，且与相机(8)均位于夹取气缸(3)的同一侧。
2.根据权利要求1所述的一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，其特征在于，所述夹取气缸(3)的侧壁上固定安装有一矩形结构的连接板(11)，所述连接板(11)的上表面设有一法兰板(1101)，所述连接板(11)通过法兰板(1101)与多关节型机械手(2)腕部的法兰相连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，其特征在于，所述光源(7)采用圆环形光源，且光源(7)位于相机(8)的正下方，所述光源(7)和相机(8)通过一安装机构固定在多关节型机械手(2)的腕部。
4.根据权利要求3所述的一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，其特征在于，所述安装机构包括一固定安装在多关节型机械手(2)腕部的L型连接架(9)，安装机构还包括一与连接架(9)固定连接的安装架(10)。
5.根据权利要求4所述的一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，其特征在于，所述安装架(10)包括一矩形板件，矩形板件的一侧设有一用于与连接架(9)连接的矩形侧凸板(1001)；矩形板件的底部设有一组用于固定光源(7)的矩形耳状脚板(1002)。
6.根据权利要求1所述的一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，其特征在于，所述夹爪(4)包括一矩形结构的夹板(402)，所述夹板(402)的一侧固定连接有一角形板(401)，所述夹爪(4)通过角形板(401)固定安装在夹取气缸(3)端部。
7.根据权利要求1所述的一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，其特征在于，所述侧吸盘(13)采用真空吸盘，且每一夹爪(4)的内侧面上并排安装有三个真空吸盘。
8.根据权利要求1所述的一种用于电池纸盒的抓取开盒机械手，其特征在于，所述海绵吸盘(5)采用圆形真空吸盘，且吸盘支杆(501)通过两个安装座(502)固定安装在夹爪(4)的外侧面。
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