CN213894336U - 一种机器人用箱体码垛复合抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人用箱体码垛复合抓手，具有连接法兰、主安装板和框架；所述连接法兰的上端用于连接机器人执行端，下端通过紧固件与主安装板固定；所述主安装板通过紧固件与框架相连接；所述框架的下端一侧固定有定夹板，另一端通过直线导轨滑动设有动夹板；所述动夹板与驱动机构相连；所述框架的两端分别安装有固定座；所述固定座上转动设有对应的摆臂杆机构；所述摆臂杆机构的中间固定有连接座，两端安装有真空吸盘；所述连接座与铰接于主安装板上的摆臂气缸的活塞杆铰接；所述真空吸盘与真空发生器相连。本实用新型使用在机器人码垛上面，既要完成常规抓取箱体的功能，又要满足可以抓取托盘的功能，增大了传统夹板抓手的负载。

Description

一种机器人用箱体码垛复合抓手

技术领域

本实用新型涉及物料自动化技术领域，特别涉及一种机器人用箱体码垛复合抓手。

背景技术

现在传统机器人箱体码垛已经日臻成熟，但是，客户的要求也越来越高，普通的夹板抓手已经不能满足更高要求的需要，例如：一台设备同时夹取多种产品等。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种同时满足夹取箱体和吸取托盘两种功能的机器人用箱体码垛复合抓手。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种机器人用箱体码垛复合抓手，具有连接法兰、主安装板和框架；所述连接法兰的上端用于连接机器人执行端，下端通过紧固件与主安装板固定；所述主安装板通过紧固件与框架相连接；所述框架的下端一侧固定有定夹板，另一端通过直线导轨滑动设有动夹板；所述动夹板与驱动机构相连；所述框架的两端分别安装有固定座；所述固定座上转动设有对应的摆臂杆机构；所述摆臂杆机构的中间固定有连接座，两端安装有真空吸盘；所述连接座与铰接于主安装板上的摆臂气缸的活塞杆铰接；所述真空吸盘与真空发生器相连。

上述技术方案所述摆臂杆机构包括依次固定相连的转动杆、转接座、摆臂杆和安装板；所述真空吸盘固定于安装板上，且其中一块安装板长于另一侧的安装板。

上述技术方案其中一侧或两侧的安装板上固定有传感器组件。

上述技术方案所述驱动机构包括固定安装于框架上的主动气缸；所述主动气缸的缸体与框架固定，活塞杆与动夹板相连。

上述技术方案所述驱动机构包括固定安装于框架上的驱动电机；所述驱动电机的转动轴与丝杆相连；所述丝杆与固定于动夹板上的丝杆座螺纹连接。

上述技术方案所述转动杆与转接座垂直设置；所述转接座与摆臂杆垂直设置；所述摆臂杆和安装板垂直设置。

采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：

（1）本实用新型使用在机器人码垛上面，既要完成常规抓取箱体的功能，又要满足可以抓取托盘的功能，增大了传统夹板抓手的负载。

（2）本实用新型的一侧或两侧的安装板上固定有传感器组件，当吸盘接触到托盘表面并继续下压至传感器组件工作时，机器人停止下探。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

（实施例1）

见图1，本实用新型具有一种机器人用箱体码垛复合抓手，具有连接法兰1、主安装板2和框架5；连接法兰1的上端用于连接机器人执行端，下端通过紧固件与主安装板2固定；主安装板2通过紧固件与框架5相连接；框架5的下端一侧固定有定夹板6，另一端通过直线导轨10滑动设有动夹板9；动夹板9与驱动机构相连；框架5的两端分别安装有固定座13；固定座13上转动设有对应的摆臂杆机构14；摆臂杆机构14的中间固定有连接座15，两端安装有真空吸盘11；连接座15与铰接于主安装板2上的摆臂气缸8的活塞杆铰接；真空吸盘11与真空发生器相连。

摆臂杆机构14包括依次固定相连的转动杆16、转接座12、摆臂杆4和安装板17；真空吸盘11固定于安装板17上，且其中一块安装板17长于另一侧的安装板17，其中一侧的安装板17上固定有传感器组件3；转动杆16与转接座12垂直设置；转接座12与摆臂杆4垂直设置；摆臂杆4和安装板17垂直设置。

驱动机构包括固定安装于框架5上的主动气缸7；主动气缸7的缸体与框架5固定，活塞杆与动夹板9相连。

（实施例2）

本实施例与实施例1基本相同，其区别特征在于：驱动机构包括固定安装于框架5上的驱动电机；所述驱动电机的转动轴与丝杆相连；所述丝杆与固定于动夹板9上的丝杆座螺纹连接；两侧的安装板17上均固定有传感器组件3。

本实用新型的工作原理为：当吸取托盘：摆臂气缸8分别动作，先打开带长安装板17的摆臂杆4、再打开带长安装板17的摆臂杆4，使得两侧摆臂杆机构14竖直向下，这时在机器人的带动下，机器人的执行端在托盘吸取位正上方向下探抓，等到真空吸盘11接触到托盘表面并继续下压至传感器组件12工作时，机器人停止下探，并开启真空吸盘（真空发生器）组件，待真空度到达一定负压值时，判定吸取成功。

当抓取箱体时，驱动机构驱动动夹板9沿直线导轨10移动，动夹板9和定夹板6配合实现夹持动作。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人用箱体码垛复合抓手，具有连接法兰（1）、主安装板（2）和框架（5）；所述连接法兰（1）的上端用于连接机器人执行端，下端通过紧固件与主安装板（2）固定；所述主安装板（2）通过紧固件与框架（5）相连接；所述框架（5）的下端一侧固定有定夹板（6），另一端通过直线导轨（10）滑动设有动夹板（9）；所述动夹板（9）与驱动机构相连；其特征在于：所述框架（5）的两端分别安装有固定座（13）；所述固定座（13）上转动设有对应的摆臂杆机构（14）；所述摆臂杆机构（14）的中间固定有连接座（15），两端安装有真空吸盘（11）；所述连接座（15）与铰接于主安装板（2）上的摆臂气缸（8）的活塞杆铰接；所述真空吸盘（11）与真空发生器相连。

2.根据权利要求1所述的机器人用箱体码垛复合抓手，其特征在于：所述摆臂杆机构（14）包括依次固定相连的转动杆（16）、转接座（12）、摆臂杆（4）和安装板（17）；所述真空吸盘（11）固定于安装板（17）上，且其中一块安装板（17）长于另一侧的安装板（17）。

3.根据权利要求2所述的机器人用箱体码垛复合抓手，其特征在于：其中一侧或两侧的安装板（17）上固定有传感器组件（3）。

4.根据权利要求1至3任一所述的机器人用箱体码垛复合抓手，其特征在于：所述驱动机构包括固定安装于框架（5）上的主动气缸（7）；所述主动气缸（7）的缸体与框架（5）固定，活塞杆与动夹板（9）相连。

5.根据权利要求1至3任一所述的机器人用箱体码垛复合抓手，其特征在于：所述驱动机构包括固定安装于框架（5）上的驱动电机；所述驱动电机的转动轴与丝杆相连；所述丝杆与固定于动夹板（9）上的丝杆座螺纹连接。

6.根据权利要求2或3所述的机器人用箱体码垛复合抓手，其特征在于：所述转动杆（16）与转接座（12）垂直设置；所述转接座（12）与摆臂杆（4）垂直设置；所述摆臂杆（4）和安装板（17）垂直设置。

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