CN114724397A - 自动驾驶装置和自动驾驶方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶装置和自动驾驶方法。使车辆在乘客上下车的上下车地点自动地停车的自动驾驶装置具备：至少一个处理器；以及至少一个存储器，存储有被读入至所述至少一个处理器的程序和信息。所述处理器被配置为：作为第一处理，在所述车辆到达所述上下车地点前获取所述乘客的类别。所述处理器被配置为：作为第二处理，根据所述乘客的类别来变更使所述车辆在所述上下车地点停车时的行为。

Description

自动驾驶装置和自动驾驶方法

技术领域

本发明涉及使车辆在乘客上下车的上下车地点自动地停车的自动驾驶装置和自动驾驶方法。

背景技术

日本特开2020－059302中公开了通过自动驾驶使巴士在上下车地点停车的技术的一个例子。在日本特开2020－059302中所记载的技术中，在使巴士在上下车地点停车时，控制巴士与上下车地点的路缘石的间隙。

巴士、出租车等客运汽车(以下，仅称为车辆)被各种各样的乘客使用。在车辆靠近上下车地点时，正在上下车地点的旁边等待的乘客所怀有的感觉根据每个乘客而不同，特别是，根据每个乘客的类别而不同。

发明内容

本发明提供能以符合乘客的感觉的动作使车辆在乘客上下车的上下车地点停车的自动驾驶装置和自动驾驶方法。

本公开的自动驾驶装置是使车辆在乘客相对于所述车辆上下车的上下车地点自动地停车的装置。所述自动驾驶装置具备：至少一个处理器；以及至少一个存储器，存储有被读入至至少一个处理器的程序和信息。所述至少一个处理器被配置为：作为第一处理，在所述车辆到达所述上下车地点前获取所述乘客的类别。所述至少一个处理器被配置为：作为第二处理，根据所述乘客的类别来变更使所述车辆在上下车地点停车时的行为。通过执行这些处理，能以符合乘客的感觉的动作使车辆停车。

在本公开的自动驾驶装置中，也可以是，所述至少一个处理器在由所述第一处理获取到的所述乘客的类别是弱势步行者的情况下，在所述第二处理中进行使所述车辆靠近所述上下车地点的第一接近操作。此外，也可以是，所述至少一个处理器在由所述第一处理获取到的乘客的类别不是弱势步行者的情况下，在所述第二处理中进行使所述车辆靠近所述上下车地点的第二接近操作。也可以是，所述第二接近操作中的改变所述车辆的行进方向的位置比所述第一接近操作中的改变所述车辆的行进方向的位置更靠近所述乘客的等待位置。所述等待位置是所述乘客等待相对于所述车辆的上下车的位置。

弱势步行者难以采取瞬间的动作。因此，在车辆朝向等待位置靠近时，弱势步行者会比普通的乘客更容易对车辆的接近感到恐惧。特别是，在车辆是自动驾驶车的情况下，自动驾驶车辆并非由能与乘客进行眼神接触的驾驶员驾驶。因此，位于等待位置的弱势步行者更容易感到恐惧。但是，如果进行上述的第一接近操作，则车辆在离弱势步行者远的位置处改变行进方向，并靠近上下车地点。因此，会减少弱势步行者对车辆的接近所感到的恐惧。

在本公开的自动驾驶装置中，也可以是，所述至少一个处理器被配置为：在多位乘客正在所述等待位置进行等待的情况下，若所述多位乘客中的至少一位是弱势步行者，则在所述第二处理中进行上述的第一接近操作。由此，能始终以对于弱势步行者而言温和的动作使车辆停车。

在本公开的自动驾驶装置中，也可以是，所述至少一个处理器被配置为：在由所述第一处理获取到的乘客的类别是弱势步行者的情况下，在所述第二处理中进行以所述车辆的乘车口与所述乘客的所述等待位置吻合的方式使车辆停车的第一停车操作。此外，也可以是，所述至少一个处理器被配置为：在由所述第一处理获取到的所述乘客的类别不是弱势步行者的情况下，在所述第二处理中进行使车辆在上下车地点内的预先确定的位置停车的第二停车操作。通过如此根据乘客的类别来改变停车操作的内容，对于弱势步行者而言能提高便利性。此外，对于弱势步行者以外的乘客而言，能消除由车辆的多余的动作导致的厌烦。

在本公开的自动驾驶装置中，也可以是，所述至少一个处理器被配置为：在多位乘客正在所述等待位置进行等待的情况下，若所述多位乘客中的至少一位是弱势步行者，则在所述第二处理中进行所述第一停车操作。由此，能使对于弱势步行者而言的便利性优先。

在本公开的自动驾驶装置中，也可以是，所述至少一个处理器被配置为：在由所述第一处理获取到的所述乘客的类别是弱势步行者或持有重物的人的情况下，在所述第二处理中进行以所述车辆的乘车口与所述乘客的等待位置吻合的方式使所述车辆停车的第一停车操作。此外，也可以是，所述至少一个处理器被配置为：在由所述第一处理获取到的所述乘客的类别既不是弱势步行者也不是持有重物的人的情况下，在所述第二处理中进行使所述车辆在所述上下车地点内的预先确定的位置停车的第二停车操作。通过如此根据乘客的类别来改变停车操作的内容，对于弱势步行者、持有重物的人而言能提高便利性。此外，对于弱势步行者、持有重物的人以外的乘客而言，能消除由车辆的多余的动作导致的厌烦。

在本公开的自动驾驶装置中，也可以是，所述至少一个处理器被配置为：在多位乘客正在所述等待位置进行等待的情况下，若所述多位乘客中的至少一位是弱势步行者或持有重物的人，则在所述第二处理中进行所述第一停车操作。由此，能使对于弱势步行者、持有重物的人而言的便利性优先。

本公开的自动驾驶方法是使车辆在乘客相对于所述车辆上下车的上下车地点自动地停车的方法。本自动驾驶方法具有：第一步骤，在车辆到达上下车地点前获取乘客的类别；以及第二步骤，根据乘客的类别来变更使车辆在上下车地点停车时的行为。通过这些步骤，能以符合乘客的感觉的动作使车辆停车。

在本公开的自动驾驶方法中，也可以是，在由第一步骤获取到的乘客的类别是弱势步行者的情况下，在第二步骤中进行使所述车辆靠近所述上下车地点的第一接近操作。此外，也可以是，在由第一步骤获取到的乘客的类别不是弱势步行者的情况下，在第二步骤中进行使所述车辆靠近所述上下车地点的第二接近操作。所述第二接近操作中的改变所述车辆的行进方向的位置比所述第一接近操作中的改变所述车辆的行进方向的位置更靠近所述乘客的等待位置。所述等待位置可以是所述乘客等待相对于所述车辆的上下车的位置。也可以是，在多位乘客正在上下车地点等待的情况下，如果多位乘客中的至少一位是弱势步行者，则在所述第二步骤中进行上述的第一接近操作。

在本公开中的自动驾驶方法中，也可以是，在由所述第一步骤获取到的所述乘客的类别是弱势步行者的情况下，在所述第二步骤中以使所述车辆的乘车口与所述乘客的等待位置吻合的方式使所述车辆停车来作为第一停车操作。此外，也可以是，在由所述第一步骤获取到的所述乘客的类别不是弱势步行者的情况下，在所述第二步骤中使所述车辆在所述上下车地点内的预先确定的位置停车来作为第二停车操作。也可以是，在多位乘客正在上下车地点等待的情况下，如果多位乘客中的至少一位是弱势步行者，则在所述第二步骤中进行上述的第一停车操作。

在本公开中的自动驾驶方法中，也可以是，在由所述第一步骤获取到的所述乘客的类别是弱势步行者或持有重物的人的情况下，在所述第二步骤中以使所述车辆的乘车口与所述乘客的等待位置吻合的方式使所述车辆停车来作为第一停车操作。此外，也可以是，在由第一步骤获取到的乘客的类别既不是弱势步行者也不是持有重物的人的情况下，在第二步骤中使所述车辆在所述上下车地点内的预先确定的位置停车来作为第二停车操作。也可以是，在多位乘客正在上下车地点等待的情况下，如果多位乘客中的至少一位是弱势步行者或持有重物的人，则在所述第二步骤中进行上述的第一停车操作。

如上所述，根据本发明的自动驾驶装置和自动驾驶方法，能以符合乘客的感觉的动作使车辆在乘客上下车的上下车地点停车。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征，优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是用于对本发明的实施方式的概要进行说明的图，是表示乘客是弱势步行者的情况下的车辆的行为的例子的图。

图2是用于对本发明的实施方式的概要进行说明的图，是表示乘客是弱势步行者的情况下的车辆的行为的另一例的图。

图3是用于对本发明的实施方式的概要进行说明的图，是表示乘客是持有重物的人的情况下的车辆的行为的例子的图。

图4是用于对本发明的实施方式的概要进行说明的图，是表示乘客是持有重物的人的情况下的车辆的行为的另一例的图。

图5是用于对本发明的实施方式的概要进行说明的图，是表示乘客既不是弱势步行者也不是持有重物的人的情况下的车辆的行为的例子的图。

图6是用于对本发明的实施方式的概要进行说明的图，是表示乘客既不是弱势步行者也不是持有重物的人的情况下的车辆的行为的另一例的图。

图7是表示应用了本发明的实施方式的自动驾驶装置的车辆的构成的框图。

图8是表示本发明的实施方式的自动驾驶方法的流程图。

具体实施方式

在以下说明的各实施方式中，对各图中共同的元件标注相同的附图标记并省略或简化重复的说明。此外，在以下所示的实施方式中提及了各元件的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除了特别明示的情况、在原理上明显地确定为该数值的情况之外，本发明不限定于该提及的数值。此外，就在以下所示的实施方式中说明的构造而言，除了特别明示的情况、在原理上明显地确定为该构造的情况之外，在本发明中不一定是必须的。

1.概要

首先，使用图1至图6对本实施方式的概要进行说明。

在图1至图6的各图中举例示出搭载有本实施方式的自动驾驶装置10的巴士车辆2的行为。以下，将巴士车辆2仅称为车辆2。在车辆2行驶的行驶车道41的外侧设有港湾式停靠站(bus bay)42。在港湾式停靠站42中用四边形框描绘有允许车辆2的停车的上下车地点43。原则上，设为车辆2只被容许在上下车地点43中停车。

车辆2是能进行自主行驶的自动驾驶车辆。车辆2通过后述的外部传感器来感测行进方向前方，并且沿基于目标路线而生成的目标轨迹TT行驶。目标轨迹TT是车辆2在目标路线上前进的轨迹。在通过感测在车辆2的前方检测到障碍物的情况下，以车辆2回避障碍物的方式生成目标轨迹TT。在各图所示的例子中，目标轨迹TT以使车辆2从行驶车道41朝向港湾式停靠站42，并使车辆2在上下车地点43停车的方式来生成。

直至在上下车地点43停车为止的车辆2的行为根据正在上下车地点43的旁边等待的乘客的类别而不同。将上下车地点43的旁边，并且乘客正在等待的地点作为等待地点。在本实施方式中被判别的乘客的类别是弱势步行者、持有重物的人以及除此以外的人。在本说明书中，弱势步行者被定义为老年人、轮椅使用者、内在残疾者(internallyhandicapped people)、孕妇、疑难杂症患者、小孩、推着婴儿车的监护人、抱着婴儿的监护人等移动速度慢，此外，难以在瞬间的状况下快速动作的人。

首先，使用图1和图2对乘客的类别是弱势步行者的情况下的车辆2的行为进行说明。图1和图2所示的例子中的乘客21是弱势步行者。图1和图2中示意性地示出的轮椅使用者21A、老年人21B是弱势步行者的一个例子。

在图1所示的例子中，乘客21正在等待地点的前端部等待。在此，前端部是车辆2的行进方向的前端。在弱势步行者正在等待的情况下，正在行驶车道41行驶的车辆2在离港湾式停靠站42的上下车地点43最远的位置处，从行驶车道41倾斜地进入港湾式停靠站42。然后，车辆2在靠近作为人行道与道路的边界的路缘石44时改变行进方向。然后，车辆2在港湾式停靠站42内与路缘石44平行地以最慢速前进。需要说明的是，也可以使车辆2在上下车地点43的后端部暂时停止，在确认了前方的安全后，使车辆2以最慢速前进。在各图中表示目标轨迹TT的线中，虚线表示车辆2以最慢速前进。

在弱势步行者正在等待的情况下，车辆2前进至乘客21正在等待的等待位置。然后，车辆2使乘车口2a与乘客21的等待位置吻合而停车。在车辆2的停车后，辅助乘客21的搭乘的坡道板3从车辆2自动展开。而且，车辆2的车高降低，使得乘客21易于搭乘到车辆2。

图1中用双头箭头表示从乘客21的等待位置起至车辆2改变行进方向而从行驶车道41进入港湾式停靠站42的进入位置为止的距离L1。在图1所示的例子中，车辆2的进入位置离乘客21的等待位置很远。因此，车辆2改变行进方向并进入港湾式停靠站42时的车辆2的进入方向AD1与从车辆2观察到的乘客21的等待位置的方向大幅偏离。

在图2所示的例子中，乘客21正在等待地点的中央部附近等待。与图1所示的例子同样地，车辆2在离港湾式停靠站42的上下车地点43最远的位置处，从行驶车道41倾斜地进入港湾式停靠站42。然后，与图1所示的例子同样地，车辆2在靠近作为人行道与道路的边界的路缘石44时改变行进方向。然后，车辆2在港湾式停靠站42内与路缘石44平行地以最慢速前进，车辆2使乘车口2a与乘客21正在等待的等待位置吻合而停车。在车辆2的停车后，坡道板3从车辆2自动展开，并且车辆2的车高降低。

在图2所示的例子中，乘客21的等待位置比图1所示的例子中的等待位置更靠近等待地点的后端侧。因此，从乘客21的等待位置起至车辆2的进入位置为止的距离L2比图1所示的例子中的距离L1短。但是，由于待机位置与进入位置离得足够远，车辆2改变行进方向并进入港湾式停靠站42时的车辆2的进入方向AD2与从车辆2观察到的乘客21的等待位置的方向大幅偏离。

接着，使用图3和图4对乘客的类别是持有重物的人的情况下的车辆2的行为进行说明。图3和图4所示的例子中的乘客22是持有重物的人。图3和图4中示意性地示出的持有大行李箱的游客22A、携带自行车的自行车手22B是持有重物的人的一个例子。

在图3所示的例子中，与图1所示的例子同样地，乘客22正在等待地点的前端部等待。在持有重物的人正在等待的情况下，正在行驶车道41行驶的车辆2在上下车地点43的跟前，从行驶车道41倾斜地进入港湾式停靠站42。然后，在车辆2靠近路缘石44时车辆2改变行进方向。然后，车辆2在上下车地点43的后端部成为与路缘石44平行。在持有重物的人正在等待的情况下，车辆2与路缘石44平行地以最慢速前进，使乘车口2a与乘客22正在等待的等待位置吻合而停车。在车辆2停车后，坡道板3从车辆2自动展开，并且车辆2的车高降低。

在图3所示的例子中，车辆2改变行进方向并从行驶车道41进入港湾式停靠站42的进入位置比图1所示的例子中的进入位置更靠近上下车地点43。因此，从乘客22的等待位置起至车辆2的进入位置为止的距离L3比图1所示的例子中的距离L1短。因此，车辆2改变行进方向并进入港湾式停靠站42时的进入方向AD3与从车辆2观察到的乘客22的等待位置的方向的偏离比图1所示的例子中的偏离小。

在图4所示的例子中，与图2所示的例子同样地，乘客22正在等待地点的中央部附近等待。乘客22是持有重物的人，因此与图3所示的例子同样地，车辆2在上下车地点43的跟前，从行驶车道41倾斜地进入港湾式停靠站42。然后，与图3所示的例子同样地，车辆2从上下车地点43的后端部附近起与路缘石44平行地以最慢速前进。然后车辆2使乘车口2a与乘客22正在等待的等待位置吻合而停车。在车辆2的停车后，坡道板3从车辆2自动展开，并且车辆2的车高降低。

在图4所示的例子中，车辆2改变行进方向并从行驶车道41进入港湾式停靠站42的进入位置比图2所示的例子中的进入位置更靠近上下车地点43。因此，从乘客22的等待位置起至车辆2的进入位置为止的距离L4比图2所示的例子中的距离L2更短。因此，车辆2改变行进方向并进入港湾式停靠站42时的进入方向AD4与从车辆2观察到的乘客22的等待位置的方向的偏离比图2所示的例子中的偏离小。在图4所示的例子中，乘客22的等待位置位于车辆2的进入方向AD4的前方。

接着，使用图5和图6对乘客的类别既不是弱势步行者也不是持有重物的人的情况下的车辆2的行为进行说明。在此，为了方便，将既不属于弱势步行者也不属于持有重物的人称为普通的乘客。图5和图6所示的例子中的乘客23是普通的乘客。

在图5所示的例子中，与图1和图3所示的例子同样地，乘客23正在等待地点的前端部等待。在普通的乘客正在等待的情况下，与图3所示的例子同样地，正在行驶车道41行驶的车辆2在上下车地点43的跟前，从行驶车道41倾斜地进入港湾式停靠站42。不过，在正在等待的人是普通的乘客的情况下，在车辆2靠近路缘石44时车辆2改变行进方向，并在上下车地点43的后端部停车。在车辆2的停车后，车辆2的车高降低，但坡道板3不展开。

图5所示的例子中的从乘客23的等待位置起至车辆2的进入位置为止的距离L5与图3所示的例子中的距离L3相同。就是说，距离L5比图1所示的例子中的距离L1短。因此，车辆2改变行进方向并进入港湾式停靠站42时的进入方向AD5与从车辆2观察到的乘客23的等待位置的方向的偏离比图1所示的例子中的偏离小。就是说，图5所示的例子中的车辆2的进入方向AD5与图1所示的例子相比，更靠近乘客23的等待位置的方向。

在图6所示的例子中，与图2和图4所示的例子同样地，乘客23正在等待地点的中央部附近等待。乘客23是普通的乘客，因此与图5所示的例子同样地，车辆2在上下车地点43的跟前，从行驶车道41倾斜地进入港湾式停靠站42。然后，与图5所示的例子同样地，在车辆2靠近路缘石44时车辆2改变行进方向。然后，车辆2在上下车地点43的后端部停车。在车辆2的停车后，车辆2的车高降低，但坡道板3不展开。

图6所示的例子中的从乘客23的等待位置起至车辆2的进入位置为止的距离L6与图4所示的例子中的距离L4相同。就是说，距离L6比图2所示的例子中的距离L2短。因此，车辆2改变行进方向并进入港湾式停靠站42时的进入方向AD6与从车辆2观察到的乘客23的等待位置的方向的偏离与图4所示的例子中的偏离相同，比图2所示的例子中的偏离小。就是说，在图6所示的例子中，乘客23的等待位置位于车辆2的进入方向AD6的前方。

如在以上的例子中进行了说明的那样，在本实施方式中，根据乘客的类别对车辆2进行不同的操作。该不同的操作之一是使车辆2从行驶车道41进入港湾式停靠站42时的操作。如图3至图6所示的例子那样，对于非弱势步行者的乘客22、23，进行如下接近操作：在上下车地点43的跟前使车辆2进入港湾式停靠站42，并接近上下车地点43。与之相对，如图1和图2所示的例子那样，对于弱势步行者的乘客21，进行如下接近操作：在离港湾式停靠站42的上下车地点43最远的位置处，使车辆2进入港湾式停靠站42，并接近上下车地点43。就是说，在弱势步行者的乘客21的情况下，进行如下接近操作：与非弱势步行者的乘客22、23的情况相比使车辆2在离等待位置更远的位置接近上下车地点43。

具体而言，在非弱势步行者的乘客22、23的情况下，根据乘客22、23的等待位置，如图4和图6所示的例子那样，乘客22、23的等待位置有时会位于车辆2的进入方向AD4、AD6的前方。在该情况下，从位于等待位置的乘客22、23可以看到车辆2朝向自己的方向接近。弱势步行者难以采取瞬间的动作。因此，在乘客22、23是弱势步行者时，乘客22、23容易对朝向自己的方向接近的车辆2感到恐惧。而且，本实施方式的车辆2是自动驾驶车辆，因此无法与驾驶员之间进行眼神接触。因此，弱势步行者所感到的恐惧更大。

但是，如果进行如图1和图2所示的例子那样的接近操作，则车辆2在离弱势步行者的乘客21远的位置处改变行进方向，并靠近上下车地点43。因此，会抑制乘客21的等待位置位于车辆2的进入方向AD1、AD2的前方的情况。由此，会减少弱势步行者的乘客21对车辆2的接近所感到的恐惧。对弱势步行者的乘客21采取的上述的接近操作是第一接近操作的一个例子。对非弱势步行者的乘客22、23采取的接近操作是第二接近操作的一个例子。第一接近操作是与第二接近操作的情况相比使车辆2在离乘客的等待位置更远的位置接近上下车地点43的接近操作。

与乘客的类别相应的针对车辆2的不同的操作中的另一个是使车辆2在上下车地点43停车时的操作。如图1至图4所示的例子那样，对弱势步行者的乘客21和持有重物的乘客22进行以使车辆2的乘车口2a与乘客21、22的等待位置吻合的方式使车辆2停车的操作。该操作是第一停车操作的一个例子。通过进行第一停车操作，乘客21、22能在上下车地点43中的喜欢的位置等待。此外，在车辆2的停车后，也一并进行展开坡道板3的操作，因此乘客21、22能轻松地搭乘到车辆2。

另一方面，如图5和图6所示的例子那样，对普通的乘客23进行使车辆2在上下车地点43内的预先确定的位置停车的操作，在本例中为在上下车地点43的后端部停车的操作。该操作是第二停车操作的一个例子。根据第二停车操作，车辆2在规定位置停车。因此，能防止本身能自由地不费劲地行走的普通的乘客23对车辆2的多余的动作感到厌烦。此外，也不对普通的乘客23进行展开坡道板3。因此，能防止乘客23对坡道板3的展开所需的时间感到厌烦。

2.自动驾驶装置的构成

在上述的概要中进行了说明的车辆2的行为由自动驾驶装置10所具有的以下的构成来实现。图7是表示应用了自动驾驶装置10的车辆(自动驾驶车辆)2的构成的框图。车辆2具备：自动驾驶装置10；车载传感器5，对自动驾驶装置10输入信息；以及致动器4，通过从自动驾驶装置10输出的信号进行动作。

车载传感器5包括GPS接收器6、内部传感器7以及外部传感器8。GPS接收器6通过从GPS卫星接收信号来测定车辆2的当前位置(例如纬度和经度)。内部传感器7是获取与车辆2的运动相关的信息的传感器。内部传感器7例如包括车轮速度传感器、加速度传感器、横摆角度速度传感器以及转向角传感器。外部传感器8是获取与车辆2的周边环境相关的信息的传感器。外部传感器8包括摄像机、毫米波雷达以及LiDAR(激光雷达)传感器。基于由外部传感器8得到的信息来进行存在于车辆2的周边的物体的感测、车辆2相对于感测到的物体的相对位置、相对速度的计测以及感测到的物体的形状的识别等处理。除了这些之外，车辆2还具备从无线通信网络接收外部的服务器所提供的信息的通信装置。

致动器包括与车辆2的行驶有关的致动器、空气悬架系统以及将坡道板3从车身取放的致动器。具体而言，与行驶有关的致动器包括对车辆2进行转向的转向致动器、对车辆2进行驱动的驱动致动器以及对车辆2进行制动的制动致动器。空气悬架系统是具备能通过空气的进出而伸长的致动器的悬架。空气悬架系统是出于提高车辆2的行驶时的乘坐舒适度的目的和调整车辆2的车高的目的而设置的。

自动驾驶装置10是具有至少一个处理器10a和至少一个存储器10b的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。存储器10b包括主存储装置和辅助存储装置。在存储器10b存储有能由处理器10a执行的程序和与程序关联的各种信息。在程序中包括用于使车辆2采取在前述的概要中进行了说明的行为的程序。通过由处理器10a执行存储于存储器10b的程序，在自动驾驶装置10中实现各种各样的功能。需要说明的是，构成自动驾驶装置10的ECU也可以是多个ECU的集合。

存储于存储器10b的信息中包括地图信息。地图信息由地图路径数据库(地图路径DB)11管理。由地图路径DB11管理的地图信息中例如包括道路的位置信息、道路形状的信息、交叉路口的分支点的信息、本车应该行驶的目标路线信息(例如连结在应该行驶的车道的中心排列的点而得到的信息)、道路构造物的信息。道路构造物的信息中包括路缘石44等能由外部传感器8获取的静止物体的信息。地图路径DB11被预先储存于SSD、HDD等辅助存储装置。不过，既可以经由互联网从服务器下载地图信息，也可以参照服务器上的地图信息。

存储于存储器10b的信息中包括乘客的事先预约信息。事先预约信息由事先预约信息数据库(事先预约信息DB)12管理。事先预约信息是在乘客使用智能手机的应用程序预约了乘车时被登记的信息。应用程序中的用于预约的登记项目中包括确认乘车预订者是否属于弱势步行者、是否持有重物的项目。因此，事先预约信息中包括与乘客的类别相关的信息。与预约相关的处理在预约中心的预约服务器中进行。从预约服务器对被预约的车辆2发送事先预约信息。

自动驾驶装置10具备自身位置推定部13、物体识别部14、乘客位置/类别判定部15、行驶计划制作部16以及车辆控制部17来作为与使车辆2在上下车地点43停车时的车辆控制有关的构成。在由处理器10a执行存储于存储器10b的程序时，将它们作为自动驾驶装置10的功能来实现。

自身位置推定部13基于通过GPS接收器6接收到的车辆2的位置信息、通过内部传感器7检测到的与车辆2的行驶状态相关的信息以及从地图路径DB11得到的地图信息来推定地图上的车辆2的位置。与行驶状态相关的信息中例如包括车速信息、加速度信息、横摆角度速度信息等。此外，自身位置推定部13也能根据通过外部传感器8检测到的车辆2相对于特征物的相对位置、通过内部传感器7检测到的与车辆2的行驶状态相关的信息以及检测到的特征物的地图上的位置来推定车辆2的位置。

物体识别部14对从外部传感器8接受到的信息使用模式匹配、深度学习等方法来识别车辆2的周围的物体，确定物体的存在位置和类别。通过物体识别部14识别的对象物体中例如包括车辆、摩托车、自行车、行人等。正在等待地点等待乘客也是通过物体识别部14识别的物体之一。在具有乘客的特征性的外形的情况下，还能根据该外形来判定乘客的类别。例如，轮椅使用者、拿手杖的老年人、使用婴儿车的父母和子女等例如能通过模式匹配来判定乘客的类别。物体识别部14将位置和类别被确定出的物体输出为物标。

乘客位置/类别判定部15从地图路径DB11获取地图信息，从事先预约信息DB12获取事先预约信息、从自身位置推定部13获取自身位置信息，并且从物体识别部14获取物标信息。乘客位置/类别判定部15基于获取到的这些信息来判定正在等待地点等待的乘客的等待位置和乘客的类别。正在等待的乘客中是否包括弱势步行者、是否包括持有重物的人通过乘客位置/类别判定部15来判定。乘客位置/类别判定部15执行该判定直至车辆2到达上下车地点43为止，更详细而言，直至车辆2开始向上下车地点43接近的行为为止。

行驶计划制作部16例如基于记录于地图路径DB11的目标路线、由物体识别部14得到的物标信息、通过乘客位置/类别判定部15判定出的乘客的等待位置和类别来制作车辆2的行驶计划。行驶计划以车辆2在目标路线上按照安全、遵守法规、行驶效率等基准顺利地行驶的方式来制作。行驶计划制作部16基于制作出的行驶计划来生成目标轨迹TT。目标轨迹TT包括固定于车辆2的坐标系上的车辆2的目标位置p的集合和各目标点上的目标速度v。即，行驶计划制作部16将目标轨迹TT输出为配位坐标(p，v)的集合。

朝向上下车地点43的目标轨迹TT根据乘客的等待位置和类别而不同。在通过乘客位置/类别判定部15判定出的乘客的类别是弱势步行者的情况下，生成如图1和图2所示的例子那样的目标轨迹TT。用于使车辆2的行为追随该目标轨迹TT的操作是前述的第一接近操作和第一停车操作。在判定出的乘客的类别是持有重物的人的情况下，生成如图3和图4所示的例子那样的目标轨迹TT。然后，为了使车辆2的行为追随该目标轨迹TT而进行前述的第二接近操作和第一停车操作。在判定出的乘客的类别是普通的乘客的情况下，生成如图5和图6所示的例子那样的目标轨迹TT。然后，为了使车辆2的行为追随该目标轨迹TT而进行前述的第二接近操作和第二停车操作。

车辆控制部17基于由行驶计划制作部16生成的目标轨迹TT来自动地控制车辆2的行驶。车辆控制部17将用于使车辆2追随目标轨迹TT的操作信号输出至行驶用致动器。此外，车辆控制部17在车辆2的停车时，控制空气悬架系统的致动器来使车辆2的车高降低。而且，在乘客的类别是弱势步行者或持有重物的人的情况下，车辆控制部17在车辆2的停车时使坡道板3从车身展开。

在被配置为以上那样的自动驾驶装置10中，通过乘客位置/类别判定部15进行的处理是本发明的自动驾驶装置的第一处理的一个例子。此外，通过行驶计划制作部16和车辆控制部17进行的处理是本发明的自动驾驶装置的第二处理的一个例子。

3.基于自动驾驶装置的自动驾驶方法

在本实施方式中，通过具有上述的构成的自动驾驶装置10来进行车辆2的自动驾驶。在前述的概要中进行了说明的车辆2的行为通过由自动驾驶装置10进行的车辆2的自动驾驶来实现。以下，使用图8对基于自动驾驶装置10的自动驾驶方法进行说明。图8中用流程图表示基于自动驾驶装置10的自动驾驶方法的过程。

根据图8中示出的流程图，首先，自动驾驶装置10在车辆2到达上下车地点43以前判定正在等待地点等待的乘客的类别(步骤S1)。在乘客的类别的判定中使用如前述那样被登记在事先预约信息DB12的事先预约信息、由物体识别部14得到的识别结果。需要说明的是，步骤S1是本发明的自动驾驶方法的第一步骤的一个例子。此外，以下所述的步骤S2之后的步骤是本发明的自动驾驶方法的第二步骤的一个例子。

接着，自动驾驶装置10基于步骤S1中的判定结果来判定乘客中是否包括弱势步行者(步骤S2)。在乘客中包括一位弱势步行者的情况下，自动驾驶装置10也执行使车辆2在离乘客的等待位置比较远的位置靠近上下车地点43的第一接近操作(步骤S3)。而且，自动驾驶装置10执行以使乘车口2a与乘客的等待位置吻合的方式使车辆2停车的第一停车操作(步骤S4)。在车辆2的停车后，自动驾驶装置10展开坡道板3(步骤S5)。在坡道板3的展开后或者展开的同时，自动驾驶装置10通过空气悬架系统使车辆2的车高降低(步骤S6)。由此，上下车准备完成。

在乘客中一位弱势步行者也不包括的情况下，自动驾驶装置10执行使车辆2在离乘客的等待位置比较近的位置靠近上下车地点43的第二接近操作(步骤S7)。接着，自动驾驶装置10基于步骤S1中的判定结果来判定乘客中是否包括持有重物的人(步骤S8)。在乘客中包括一位持有重物的人的情况下，自动驾驶装置10也执行以使乘车口2a与乘客的等待位置吻合的方式使车辆2停车的第一停车操作(步骤S4)。在车辆2的停车后，自动驾驶装置10展开坡道板3(步骤S5)。在坡道板3的展开后或者展开的同时，自动驾驶装置10通过空气悬架系统使车高降低(步骤S6)。由此，上下车准备完成。

在乘客中一位持有重物的人也不包括的情况下，自动驾驶装置10执行使车辆2在上下车地点43内的预先确定的位置停车的第二停车操作(步骤S9)。在车辆2的停车后，自动驾驶装置10通过空气悬架系统使车高降低(步骤S6)。

由此，上下车准备完成

根据通过以上的过程实施的自动驾驶方法，能以符合乘客的感觉的动作使车辆2在乘客上下车的上下车地点43停车。

4.其他实施方式

在上述实施方式中，在乘客的类别是弱势步行者或持有重物的人的情况下，进行以使车辆2的乘车口2a与乘客的等待位置吻合的方式使车辆2停车的第一停车操作。此外，在乘客的类别既不是弱势步行者也不是持有重物的人的情况下，进行使车辆2在上下车地点43内的预先确定的位置停车的第二停车操作。就是说，在上述实施方式中，关于停车操作，对弱势步行者和持有重物的人同等地进行处理。

但是，也不能说对于弱势步行者和持有重物的人而言，对停车时的车辆2的动作的感觉方面完全相同。在仅是持有重物的人的情况下，不得不等到使乘车口2a与等待位置吻合为止的厌烦可能会超过使乘车口2a与等待位置吻合带来的好感。因此，作为停车操作的另一实施方式，也可以仅在乘客的类别是弱势步行者的情况下，进行以使车辆2的乘车口2a与乘客的等待位置吻合的方式使车辆2停车的第一停车操作。就是说，也可以在乘客的类别不是弱势步行者的情况下，进行使车辆2在上下车地点43内的预先确定的位置停车的第二停车操作。同样地，坡道板3的展开操作也可以仅在乘客的类别是弱势步行者的情况下进行。需要说明的是，优选的是，在多位乘客正在等待地点等待的情况下，如果多位乘客中的至少一位是弱势步行者，则进行第一停车操作。

不需要将自动驾驶装置10的所有功能搭载于车辆2。例如，作为第一变形例，事先预约信息DB12也可以设于外部的服务器。作为第二变形例，事先预约信息DB12和地图路径DB11也可以设于外部的服务器。而且，作为第三变形例，除了车辆控制部17之外的所有功能也可以设于外部的服务器。

Claims (11)

1.一种自动驾驶装置，使车辆在乘客相对于所述车辆上下车的上下车地点自动地停车，所述自动驾驶装置的特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

至少一个存储器，存储有被读入至所述至少一个处理器的程序和信息，

所述处理器被配置为：

作为第一处理，在所述车辆到达所述上下车地点前获取所述乘客的类别；以及

作为第二处理，根据所述乘客的类别来变更使所述车辆在所述上下车地点停车的行为。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征在于，

所述至少一个处理器被配置为：

在由所述第一处理获取到的所述乘客的类别是弱势步行者的情况下，在所述第二处理中进行使所述车辆靠近所述上下车地点的第一接近操作；以及

在由所述第一处理获取到的所述乘客的类别不是弱势步行者的情况下，在所述第二处理中进行使所述车辆靠近所述上下车地点的第二接近操作，所述第二接近操作中的改变所述车辆的行进方向的位置比所述第一接近操作中的改变所述车辆的行进方向的位置更靠近所述乘客的等待位置，所述等待位置是所述乘客等待相对于所述车辆的上下车的位置。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶装置，其特征在于，

所述至少一个处理器被配置为：在多位所述乘客正在所述等待位置进行等待的情况下，若多位所述乘客中的至少一位是弱势步行者，则在所述第二处理中进行所述第一接近操作。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶装置，其特征在于，

所述至少一个处理器被配置为：

在由所述第一处理获取到的所述乘客的类别是弱势步行者的情况下，在所述第二处理中进行以所述车辆的乘车口与所述乘客的等待位置吻合的方式使所述车辆停车的第一停车操作；以及

在由所述第一处理获取到的所述乘客的类别不是弱势步行者的情况下，在所述第二处理中进行使所述车辆在所述上下车地点内的预先确定的位置停车的第二停车操作。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶装置，其特征在于，

所述至少一个处理器被配置为：在多位所述乘客正在所述等待位置进行等待的情况下，若多位所述乘客中的至少一位是弱势步行者，则在所述第二处理中进行所述第一停车操作。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶装置，其特征在于，

所述至少一个处理器被配置为：

在由所述第一处理获取到的所述乘客的类别是弱势步行者或持有重物的人的情况下，在所述第二处理中进行以所述车辆的乘车口与所述乘客的等待位置吻合的方式使所述车辆停车的第一停车操作；以及

在由所述第一处理获取到的所述乘客的类别既不是弱势步行者也不是持有重物的人的情况下，在所述第二处理中进行使所述车辆在所述上下车地点内的预先确定的位置停车的第二停车操作。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶装置，其特征在于，

所述至少一个处理器被配置为：在多位所述乘客正在所述等待位置进行等待的情况下，若多位所述乘客中的至少一位是弱势步行者或持有重物的人，则在所述第二处理中进行所述第一停车操作。

8.一种自动驾驶方法，使车辆在乘客相对于所述车辆上下车的上下车地点自动地停车，所述自动驾驶方法的特征在于，具有：

第一步骤，在所述车辆到达所述上下车地点前获取所述乘客的类别；以及

第二步骤，根据所述乘客的类别来变更使所述车辆在所述上下车地点停车的行为。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在由所述第一步骤获取到的所述乘客的类别是弱势步行者的情况下，在所述第二步骤中进行使所述车辆靠近所述上下车地点的第一接近操作，

在由所述第一步骤获取到的所述乘客的类别不是弱势步行者的情况下，在所述第二步骤中进行使所述车辆靠近所述上下车地点的第二接近操作，所述第二接近操作中的改变所述车辆的行进方向的位置比所述第一接近操作中的改变所述车辆的行进方向的位置更靠近所述乘客的等待位置，所述等待位置是所述乘客等待相对于所述车辆的上下车的位置。

10.根据权利要求8或9所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在由所述第一步骤获取到的所述乘客的类别是弱势步行者的情况下，在所述第二步骤中进行以使所述车辆的乘车口与所述乘客的等待位置吻合的方式使所述车辆停车的第一停车操作，

在由所述第一步骤获取到的所述乘客的类别不是弱势步行者的情况下，在所述第二步骤中进行使所述车辆在所述上下车地点内的预先确定的位置停车的第二停车操作。

11.根据权利要求8或9所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在由所述第一步骤获取到的所述乘客的类别是弱势步行者或持有重物的人的情况下，在所述第二步骤中进行以使所述车辆的乘车口与所述乘客的等待位置吻合的方式使所述车辆停车的第一停车操作，

在由所述第一步骤获取到的所述乘客的类别既不是弱势步行者也不是持有重物的人的情况下，在所述第二步骤中进行使所述车辆在所述上下车地点内的预先确定的位置停车的第二停车操作。

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