CN114677926A - 一种微显示器的贴合系统及贴合方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种微显示器的贴合系统及贴合方法，其包括：贴合旋转臂，其用于固定立方体三色合光棱镜，且所述贴合旋转臂可带动棱镜旋转；以及机械手和六轴精对位平台，所述机械手用于将三个微显示屏分别移动至六轴精对位平台，所述六轴精对位平台用于分别将三个微显示屏的发光面对应贴合至所述棱镜的不同表面，所述三个微显示屏为能够发出不同单色光的微显示屏。本发明涉及的一种微显示器的贴合系统及贴合方法，三个微显示屏通过棱镜进行三色合光后，基于MicroLED的单色显示在现实场景中应用受限问题可得以解决，且可以补充MicroLED在生产中缺少的制程。且机械手和六轴精对位平台所需量小，节约成本，整个贴合系统所需空间小。

Description

一种微显示器的贴合系统及贴合方法

技术领域

本发明涉及用于AR/VR眼镜中微显示器技术领域，特别涉及一种微显示器的贴合系统及贴合方法。

背景技术

目前，显示屏已经广泛的应用到人们生活的各种场景中，成为人们生活中必不可少的一部分。

相关技术中，近年来市场上显示器的类型越来越繁多，目前基于MicroLED技术生产的微显示器也慢慢的进入了人们的视野中。但是，MicroLED目前技术上只能批量化生产单色的显示器，在现实场景中的应用会受到很多限制。另外，目前也出现少量的基于三色合光技术的微显示器的产品，该微显示器主要由一个立方体棱镜X-cube以及能发出不同单色光(R、G、B)的三个MicroLED微显示屏组成，三个MicroLED微显示屏位于立方体棱镜同一周的不同三个面上，该一周的第4个面则是三个MicroLED微显示屏的出光口，当三个微显示屏均点亮后，通过棱镜的作用，能够在出光口获得三色合光的图像。然而，目前对该类微显示器还没有相应的贴合工艺。

因此，有必要设计一种微显示器的贴合系统及贴合方法，以克服上述问题。

发明内容

本发明实施例提供一种微显示器的贴合系统及贴合方法，以解决相关技术中MicroLED目前技术上只能批量化生产单色的显示器，没有多色微显示器相应贴合工艺的问题。

第一方面，提供了一种微显示器的贴合系统，其包括：贴合旋转臂，其用于固定立方体三色合光棱镜，且所述贴合旋转臂可带动棱镜旋转；以及机械手和六轴精对位平台，所述机械手用于将三个微显示屏分别移动至六轴精对位平台，所述六轴精对位平台用于分别将三个微显示屏的发光面对应贴合至所述棱镜的不同表面，所述三个微显示屏为能够发出不同单色光的微显示屏。

一些实施例中，所述贴合系统还包括位于所述机械手邻侧的姿态调节相机，当所述机械手上料所述棱镜或者所述微显示屏时，所述姿态调节相机拍摄所述棱镜或者所述微显示屏，并通过所述机械手调整所述棱镜或者所述微显示屏的姿态。

一些实施例中，所述贴合系统还包括位于所述棱镜上方的光学检测相机。

一些实施例中，所述贴合系统还包括按压组件，当所述棱镜固定于所述贴合旋转臂时，所述按压组件按压于所述棱镜，且所述按压组件与所述贴合旋转臂分别位于所述棱镜的相对两侧。

一些实施例中，所述按压组件包括弹性机构以及安装于所述弹性机构上的吸盘，所述吸盘用于吸附所述棱镜。

一些实施例中，所述机械手集成有夹爪和吸盘，所述夹爪用于夹持于所述微显示屏的相对两侧，所述吸盘用于吸附所述棱镜。

一些实施例中，所述贴合系统还包括位于所述贴合旋转臂一侧的点胶机构，所述点胶机构具有点胶阀，所述点胶阀用于对所述棱镜或者所述三个微显示屏进行点胶；以及，固化机构，当所述微显示屏贴合至所述棱镜时，所述固化机构对所述微显示屏与所述棱镜之间的贴合胶进行固化。

一些实施例中，所述六轴精对位平台位于滑轨上，该滑轨可带动所述六轴精对位平台在X和/或Y方向移动，所述六轴精对位平台用于从所述棱镜的下方贴合所述微显示屏。

第二方面，提供了一种微显示器的贴合方法，其包括以下步骤：使用机械手将立方体三色合光棱镜移动至贴合旋转臂，其中，所述贴合旋转臂可带动棱镜旋转；使用所述机械手依次将三个微显示屏分别移动至六轴精对位平台，并使用所述六轴精对位平台分别将所述三个微显示屏的发光面对应贴合至所述棱镜的不同表面，其中，所述三个微显示屏为能够发出不同单色光的微显示屏。

一些实施例中，所述使用机械手将立方体三色合光棱镜移动至贴合旋转臂，包括：使用所述机械手吸取所述棱镜，并通过位于所述机械手运动轨迹下方的姿态调节相机拍摄所述棱镜，通过所述机械手调整所述棱镜的姿态；通过所述机械手将所述棱镜移动至所述贴合旋转臂，使所述贴合旋转臂将所述棱镜固定。

一些实施例中，在通过所述机械手将所述棱镜移动至所述贴合旋转臂，使所述贴合旋转臂将所述棱镜固定之前，还包括：使用位于所述棱镜上方的光学检测相机拍摄所述棱镜，并通过所述机械手调整所述棱镜的位置。

一些实施例中，所述使用所述机械手依次将三个微显示屏分别移动至六轴精对位平台，并使用所述六轴精对位平台分别将所述三个微显示屏的发光面对应贴合至所述棱镜的不同表面，包括：使用所述机械手将第一个微显示屏移动至所述六轴精对位平台；使用所述六轴精对位平台从所述棱镜的下方将第一个微显示屏对位贴合至所述棱镜的第一表面，并对第一个微显示屏与所述第一表面之间的贴合胶进行固化；旋转所述棱镜一预设角度，使得所述棱镜的第二表面朝向所述六轴精对位平台，并使用所述机械手将第二个微显示屏移动至所述六轴精对位平台；使用所述六轴精对位平台从所述棱镜的下方将第二个微显示屏对位贴合至所述棱镜的第二表面，并对第二个微显示屏与所述第二表面之间的贴合胶进行固化；旋转所述棱镜一预设角度，使得所述棱镜的第三表面朝向所述六轴精对位平台，并使用所述机械手将第三个微显示屏移动至所述六轴精对位平台；使用所述六轴精对位平台从所述棱镜的下方将第三个微显示屏对位贴合至所述棱镜的第三表面，并对第三个微显示屏与所述第三表面之间的贴合胶进行固化。

一些实施例中，所述使用所述机械手将第一个微显示屏移动至所述六轴精对位平台，包括：使用所述机械手夹取第一个微显示屏，并通过位于所述机械手运动轨迹下方的姿态调节相机拍摄第一个微显示屏，通过所述机械手调整第一个微显示屏的姿态；通过所述机械手将第一个微显示屏移动至所述六轴精对位平台的吸附位。

一些实施例中，在所述通过所述机械手将第一个微显示屏移动至所述六轴精对位平台的吸附位之前，还包括：使用机械手将第一个微显示屏移动至所述棱镜的上方；使用位于所述棱镜上方的光学检测相机拍摄第一个微显示屏，并通过所述机械手调整第一个微显示屏的位置。

一些实施例中，所述使用所述六轴精对位平台从所述棱镜的下方将第一个微显示屏对位贴合至所述棱镜的第一表面，并对第一个微显示屏与所述第一表面之间的贴合胶进行固化，包括：使用点胶机构对第一个微显示屏进行点胶；使用所述六轴精对位平台从所述棱镜的下方将第一个微显示屏对位贴合至所述棱镜的第一表面；使用固化机构对第一个微显示屏与所述第一表面之间的贴合胶照射第一预设时间，进行固化。

一些实施例中，在所述使用点胶机构对第一个微显示屏进行点胶之前，还包括：使用位于所述棱镜上方的光学检测相机拍摄第一个微显示屏，并通过所述六轴精对位平台调整第一个微显示屏的位置；使用所述六轴精对位平台将第一个微显示屏移动至点胶工位。

一些实施例中，所述使用所述六轴精对位平台从所述棱镜的下方将第一个微显示屏对位贴合至所述棱镜的第一表面，包括：使用所述六轴精对位平台将第一个微显示屏移动至所述第一表面处；使用位于所述棱镜上方的光学检测相机拍摄第一个微显示屏，并通过所述六轴精对位平台调整第一个微显示屏的位置；使用所述六轴精对位平台从所述棱镜的下方将第一个微显示屏贴合至所述第一表面。

本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：

本发明实施例提供了一种微显示器的贴合系统及贴合方法，由于机械手可以将三个微显示屏分别移动至六轴精对位平台，六轴精对位平台能够将三个微显示屏的发光面对应贴合至立方体三色合光棱镜的不同表面，且三个微显示屏能够发出不同的单色光，三个微显示屏通过棱镜进行三色合光后，基于MicroLED的单色显示在现实场景中应用受限问题可得以解决，且可以补充MicroLED在生产中缺少的制程。

且本实施例可以采用一个机械手和一个六轴精对位平台实现三个微显示屏的贴合，机械手和六轴精对位平台所需量小，节约成本，整个贴合系统所需空间小。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种微显示器的贴合系统的立体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种微显示器的贴合系统的俯视结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种微显示器的贴合系统的右视结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种微显示器的贴合系统的主视结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种微显示器的贴合方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的图5中S2的流程示意图。

图中：

1、贴合旋转臂；2、棱镜；

3、机械手；31、夹爪；32、吸盘；

4、六轴精对位平台；5、微显示屏；6、姿态调节相机；61、光学检测相机；

7、按压组件；71、弹性机构；8、点胶机构；81、点胶阀；9、固化机构。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种微显示器的贴合系统及贴合方法，其能解决相关技术中MicroLED目前技术上只能批量化生产单色的显示器，没有多色微显示器相应贴合工艺的问题。

参见图1至图3所示，为本发明实施例提供的一种微显示器的贴合系统，其可以包括：贴合旋转臂1，其中，贴合旋转臂1可以用于固定立方体三色合光棱镜2，且所述贴合旋转臂1可带动棱镜2旋转，该立方体三色合光棱镜2为一个立方体，棱镜2可以是一个表面与贴合旋转臂1接触，也可以是多个表面与贴合旋转臂1接触，其中，此处的接触可以理解为直接接触或者间接接触，本实施例中，优选棱镜2的左侧面与贴合旋转臂1接触，且棱镜2的左右侧面可以设置成磨砂面，便于上下料以及棱镜2的固定；以及机械手3和六轴精对位平台4，所述机械手3用于将三个微显示屏5分别移动至六轴精对位平台4，所述六轴精对位平台4用于分别将三个微显示屏5的发光面对应贴合至所述棱镜2的不同表面，所述三个微显示屏5为能够发出不同单色光的微显示屏5。也就是说，本实施例中，可以采用一个机械手3分别依次固定三个微显示屏5，并将三个微显示屏5传递至六轴精对位平台4，使得六轴精对位平台4将三个微显示屏5分别移动至棱镜2对应的第一表面、第二表面和第三表面，并且将三个微显示屏5的发光面分别对应贴合至第一表面、第二表面和第三表面，使得三个微显示屏5与棱镜2在一定的空间排布下可以进行三色合光，形成基于MicroLED技术的三色微显示器，该成品可广泛应用于AR/VR眼镜的设计中。其中，本实施例中，三个微显示屏5分别为能够发出RGB(也即红绿蓝)三种颜色的光。

其中，在对棱镜2的不同表面进行贴合时，可以通过贴合旋转臂1带动棱镜2旋转，使棱镜2的不同表面朝向六轴精对位平台4，便于六轴精对位平台4将不同的微显示屏5对应贴合至棱镜2的不同表面，本实施例中，棱镜2的不同表面之间的夹角为90°，当其中一个表面贴合微显示屏5之后，可以控制贴合旋转臂1旋转90°或者180°，使得棱镜2其他的表面朝下。

本实施例首次提出了基于MicroLED技术的微显示器的三色合光贴合方案，由于棱镜2可以固定于贴合旋转臂1上，机械手3可以将三个微显示屏5分别移动至六轴精对位平台4，其中，机械手3和六轴精对位平台4的数量可以根据实际情况进行设置，比如可以设置一个机械手3、两个或者多个，本实施例中以一个机械手3为例，并且六轴精对位平台4能够将三个微显示屏5的发光面对应贴合至立方体三色合光棱镜2的不同表面，也即分别贴合至棱镜2的三个表面，且三个微显示屏5能够发出不同的单色光，三个微显示屏5在一定的空间排布下通过棱镜2进行三色合光后，在棱镜2的出光口可以形成白光，形成基于MicroLED技术的三色微显示器，基于MicroLED的单色显示在现实场景中应用受限问题可得以解决，且可以补充MicroLED在生产中缺少的制程，提升MicroLED在市场上的应用率，可使得相应的产品具有良好的竞争力。并且本实施例可以采用一个机械手3和一个六轴精对位平台4实现三个微显示屏5的贴合，机械手3和六轴精对位平台4所需量小，节约成本，整个贴合系统所需空间小。

进一步，所述六轴精对位平台4可以实现X、Y、Z方向的移动和旋转，使得六轴精对位平台4可以带着微显示屏5在X、Y、Z方向的移动和旋转，便于调整微显示屏5与棱镜2的相对位置，保证微显示屏5的贴合位置更加精准，且通过六轴精对位平台4来回旋转微显示屏5，可以去除微显示屏5与棱镜2的表面之间的气泡，保证微显示屏5与棱镜2贴合紧密。

参见图1和图2所示，在一些实施例中，所述贴合系统还可以包括位于所述机械手3邻侧的姿态调节相机6，当所述机械手3上料所述棱镜2或者所述微显示屏5时，所述姿态调节相机6拍摄所述棱镜2或者所述微显示屏5，并通过所述机械手3调整所述棱镜2或者所述微显示屏5的姿态。具体的，棱镜2可以通过机械手3从入料口治具上料至贴合旋转臂1，姿态调节相机6可以位于入料口治具的邻侧，当机械手3吸取棱镜2后，姿态调节相机6可以对棱镜2进行拍照，然后根据照片控制机械手3调整棱镜2的姿态，便于机械手3精准输送棱镜2至承载机构；机械手3从入料口治具上夹取微显示屏5后，姿态调节相机6可以对微显示屏5进行拍照，然后根据照片控制机械手3调整微显示屏5的姿态，便于机械手3精准输送微显示屏5至棱镜2的附近。

参见图3所示，在一些可选的实施例中，所述贴合系统还可以包括位于所述棱镜2上方的光学检测相机61(AOI)，且光学检测相机61可以正对棱镜2的出光口，当机械手3将棱镜2移动至光学检测相机61的下方时，光学检测相机61可以对棱镜2进行拍照，并通过机械手3调整棱镜2的位置，使得棱镜2摆正。具体方法可以为启动光学检测相机61对棱镜2进行拍照，以棱镜2背面(其中背面也即与出光口相对的表面，可以为第一表面)的四边为对位基准，调整机械手3使棱镜2背面的边框所形成的区域正好处于光学检测相机61的视场中心；或者在三个微显示屏5贴合至棱镜2的过程中，可以使用光学检测相机61拍摄所述微显示屏5并通过所述六轴精对位平台4调整所述微显示屏5的位置，具体调整方法可以为启动光学检测相机61对棱镜2和微显示屏5进行拍照，通过六轴精对位平台4粗调整三个微显示屏5的位置，使得第一个微显示屏5的屏幕边框所形成的区域正好处于光学检测相机61的视场中心位置并且与棱镜2的正、背面四边重合，而另外两个微显示屏5的边框与第一个微显示屏5的屏幕边框重合。

当然，也可以通过光学检测相机61和六轴精对位平台4精调三个微显示屏5的位置，对三个微显示屏5的位置进行精准校正，校正方法可以为，使用压接装置将微显示屏5点亮(其中，可以点亮微显示屏5上的少许像素Mark点)，光学检测相机61在出光口取图，根据获取的图像通过精定位算法定位到每个像素Mark点的位置，然后与标准像素的位置进行比较、计算偏差，根据每个像素Mark点的偏差来控制六轴精对位平台4调整微显示屏5的位置，达到微显示屏5上的像素Mark点与标准像素的位置重合；或者可以使用光学检测相机61打出同轴光，并拍摄微显示屏5上标记点的位置，通过计算标记点与对应标准像素位置的偏差，来控制六轴精对位平台4调整微显示屏5的位置，达到微显示屏5上的标记点与标准像素的位置重合；实现微显示屏5的精调。

本实施例中，通过设置光学检测相机61，不仅可以实现棱镜2位置的精准调整，还能够实现三个微显示屏5位置的粗调或者精调整，对于MicroLED的贴合制程中更小的贴合对象来说，控制贴合的精度更高。

进一步，参见图3所示，在一些实施例中，所述贴合系统还可以包括按压组件7，当所述棱镜2固定于所述贴合旋转臂1时，所述按压组件7可以按压于所述棱镜2，且所述按压组件7与所述贴合旋转臂1分别位于所述棱镜2的相对两侧。本实施例中，按压组件7可以位于棱镜2的右侧，且按压组件7可以跟随贴合旋转臂1一同旋转，使得棱镜2在贴合的过程中一直被按压组件7压住，直至下料前，以防止后续贴合时施加力造成棱镜2的移动。

在一些实施例中，贴合旋转臂1可以设有真空吸附管道，当机械手3将棱镜2传递至贴合旋转臂1后，贴合旋转臂1可以通过真空吸附管道从棱镜2的侧面将棱镜2吸附，使用真空吸附管道紧紧吸附住棱镜2，棱镜2不会掉落，在后续贴合时对棱镜2施力也不会移位。

参见图3所示，优选的，所述按压组件7可以包括弹性机构71以及安装于所述弹性机构71上的吸盘，所述吸盘用于吸附所述棱镜2，弹性机构71具有弹性，可以使得吸盘在对棱镜2施加压力时，其压接力控制在一定的范围内。

进一步，按压组件7的底部可以设有互相垂直的第一滑轨和第二滑轨，其中，第一滑轨沿X轴方向延伸，第二滑轨沿Y轴方向延伸，通过第一滑轨和第二滑轨可以带动按压组件7在X轴和Y轴上移动。

参见图4所示，在一些可选的实施例中，所述机械手3可以集成有夹爪31和吸盘32，所述夹爪31用于夹持于所述微显示屏5的相对两侧，所述吸盘32用于吸附所述棱镜2。其中，夹爪31优选柔性夹爪31，避免夹爪31对微显示屏5的损坏，夹爪31可以夹持于微显示屏5的相对两侧，使得微显示屏5的发光面向内面对夹爪31，而微显示屏5的背面朝外，如此设置，既保护了微显示屏5的发光面，也可以保证机械手3在将微显示屏5传送至六轴精对位平台4后，微显示屏5位于外侧的背面正好可以面向六轴精对位平台4，并贴合至六轴精对位平台4，使得微显示屏5放置到六轴精对位平台4后发光面朝外，六轴精对位平台4在将微显示屏5贴向棱镜2时，不需要再转换微显示屏5发光面的朝向。

参见图3和图4所示，进一步，所述贴合系统还可以包括位于所述贴合旋转臂1一侧的点胶机构8，所述点胶机构8具有点胶阀81，所述点胶阀81用于对所述棱镜2或者所述三个微显示屏5进行点胶；使得棱镜2的对应表面或者微显示屏5上涂覆贴合胶，便于微显示屏5与棱镜2的固定，其中，贴合胶优选与棱镜2的折射率大致相同的UV胶。以及固化机构9，当所述微显示屏5贴合至所述棱镜2时，所述固化机构9对所述微显示屏5与所述棱镜2之间的贴合胶进行固化。其中，贴合胶可以涂覆于微显示屏5的边缘也可以涂覆于微显示屏5的屏幕上，当贴合胶涂覆于微显示屏5的边缘时，固化机构9可以位于棱镜2的一侧，通过旋转固化机构9对微显示屏5进行不同角度的照射，可以实现贴合胶的固化，固化机构9优选紫外灯；当贴合胶涂覆于微显示屏5的屏幕上时，固化机构9可以位于棱镜2的出光口侧，对棱镜2的出光口进行照射，使得紫外光通过棱镜2照射至微显示屏5的屏幕上，实现对贴合胶的固化；本实施例中，通过设置紫外灯，调整紫外光的光强度，可以使得贴合胶达到预固化状态，不会一次性把微显示屏5与棱镜2之间固定死，在预固化状态还可以对微显示屏5进行微调整。

参见图3所示，在一些实施例中，所述六轴精对位平台4可以位于滑轨上，该滑轨可带动所述六轴精对位平台4在X和/或Y方向移动，以调整微显示屏5的位置，使微显示屏5与棱镜2对准或者将微显示屏5移动至点胶位置，所述六轴精对位平台4用于从所述棱镜2的下方贴合所述微显示屏5，也就是说，六轴精对位平台4位于棱镜2的下方，每次贴合不同的微显示屏5时，均可以将棱镜2的不同表面旋转至朝下的状态，使得六轴精对位平台4能够将三个微显示屏5均从棱镜2的下方贴合至微显示屏5上。本实施例中，将六轴精对位平台4设置于棱镜2的下方，可以充分利用棱镜2下方的空间。

优选的，本实施例中，贴合旋转臂1、机械手3、六轴精对位平台4、点胶机构8和固化机构9等均可以固定在隔振大理石平台上。

参见图5所示，本发明实施例还提供了一种微显示器的贴合方法，其可以包括以下步骤：

S1：使用机械手3将立方体三色合光棱镜2移动至贴合旋转臂1，其中，所述贴合旋转臂1可带动棱镜2旋转，机械手3上可以设置吸盘32和夹爪31，吸盘32可以吸取棱镜2，夹爪31可以用于后续对微显示屏5的抓取。

S2：使用所述机械手3依次将三个微显示屏5分别移动至六轴精对位平台4，并使用所述六轴精对位平台4分别将所述三个微显示屏5的发光面对应贴合至所述棱镜2的不同表面，其中，所述三个微显示屏5为能够发出不同单色光的微显示屏5。

进一步，于步骤S1之前，可以人工将一组“棱镜2和三个微显示屏5”，或者多组“棱镜2和三个微显示屏5”上料到入料口治具的机械仿形限位槽中，等待机械手3进行抓取。

在一些实施例中，于步骤S1中，所述使用机械手3将立方体三色合光棱镜2移动至贴合旋转臂1，可以包括：使用所述机械手3吸取所述棱镜2，并通过位于所述机械手3运动轨迹下方的姿态调节相机6拍摄所述棱镜2，通过所述机械手3调整所述棱镜2的姿态；使得机械手3在上料棱镜2的过程中，棱镜2处于正确的姿态，然后，可以通过所述机械手3将所述棱镜2移动至所述贴合旋转臂1，使所述贴合旋转臂1将所述棱镜2固定。

进一步，在通过所述机械手3将所述棱镜2移动至所述贴合旋转臂1，使所述贴合旋转臂1将所述棱镜2固定之前，还可以包括：使用位于所述棱镜2上方的光学检测相机61拍摄所述棱镜2，并通过所述机械手3调整所述棱镜2的位置。在将棱镜2放置到贴合旋转臂1之前，为了保证棱镜2能够精准的固定到贴合旋转臂1，需要对棱镜2的位置进行检测，并通过机械手3调整棱镜2的位置，使棱镜2背面的边框所形成的区域正好处于光学检测相机61的视场中心。

在一些实施例中，参见图6所示，于步骤S2中，所述使用所述机械手3依次将三个微显示屏5分别移动至六轴精对位平台4，并使用所述六轴精对位平台4分别将所述三个微显示屏5的发光面对应贴合至所述棱镜2的不同表面，可以包括以下步骤：

S21：使用所述机械手3将第一个微显示屏5移动至所述六轴精对位平台4。

S22：使用所述六轴精对位平台4从所述棱镜2的下方将第一个微显示屏5对位贴合至所述棱镜2的第一表面，并对第一个微显示屏5与所述第一表面之间的贴合胶进行固化。

S23：旋转所述棱镜2一预设角度，使得所述棱镜2的第二表面朝向所述六轴精对位平台4，并使用所述机械手3将第二个微显示屏5移动至所述六轴精对位平台4；其中，可以通过贴合旋转臂1对棱镜2进行旋转，本实施例中，由于第一表面与第二表面之间的夹角为90°，此处可以将棱镜2正向旋转90°，使第二表面朝下。

S24：使用所述六轴精对位平台4从所述棱镜2的下方将第二个微显示屏5对位贴合至所述棱镜2的第二表面，并对第二个微显示屏5与所述第二表面之间的贴合胶进行固化。

S25：旋转所述棱镜2一预设角度，使得所述棱镜2的第三表面朝向所述六轴精对位平台4，并使用所述机械手3将第三个微显示屏5移动至所述六轴精对位平台4；此处，由于第二表面和第三表面分别位于第一表面的相对两侧，当贴完第二表面后，需要将棱镜2反向旋转180°，使得第三表面朝下。

S26：使用所述六轴精对位平台4从所述棱镜2的下方将第三个微显示屏5对位贴合至所述棱镜2的第三表面，并对第三个微显示屏5与所述第三表面之间的贴合胶进行固化。

其中，本实施例中所述的固化可以为预固化工艺，也可以是既包括预固化工艺也包括最终的固化工艺，在每一个微显示屏5与棱镜2之间进行预固化工艺后，微显示屏5与棱镜2之间还未固定死，还可以对微显示屏5进行微调整。

并且，在进行步骤S22的过程中，机械手3可以同步去抓取第二个微显示屏5，并等待传递给六轴精对位平台4。在进行步骤S24的过程中，机械手3可以同步去抓取第三个微显示屏5，并等待传递给六轴精对位平台4，以充分利用机械手3的空余时间，提高整个贴合的效率。

在一些可选的实施例中，于步骤S21中，所述使用所述机械手3将第一个微显示屏5移动至所述六轴精对位平台4，可以包括：使用所述机械手3夹取第一个微显示屏5，并通过位于所述机械手3运动轨迹下方的姿态调节相机6拍摄第一个微显示屏5，通过所述机械手3调整第一个微显示屏5的姿态；使得机械手3在抓取微显示屏5的过程中，微显示屏5处于正确的姿态，然后可以通过所述机械手3将第一个微显示屏5移动至所述六轴精对位平台4的吸附位。

进一步，在所述通过所述机械手3将第一个微显示屏5移动至所述六轴精对位平台4的吸附位之前，还可以包括：使用机械手3将第一个微显示屏5移动至所述棱镜2的上方；使用位于所述棱镜2上方的光学检测相机61拍摄第一个微显示屏5，并通过所述机械手3调整第一个微显示屏5的位置。此时，第一个微显示屏5位于光学检测相机61与棱镜2之间，直接通过光学检测相机61对第一个微显示屏5进行拍照，并将第一个微显示屏5的位置与六轴精对位平台4的初始位置进行比较，然后通过机械手3补偿调整微显示屏5的位置，使得第一个微显示屏5的位置与六轴精对位平台4的初始位置对准，便于保证第一个微显示屏5能够精准的放置到六轴精对位平台4上。

在一些实施例中，于步骤S22中，所述使用所述六轴精对位平台4从所述棱镜2的下方将第一个微显示屏5对位贴合至所述棱镜2的第一表面，并对第一个微显示屏5与所述第一表面之间的贴合胶进行固化，可以包括：使用点胶机构8对第一个微显示屏5进行点胶；然后使用所述六轴精对位平台4从所述棱镜2的下方将第一个微显示屏5对位贴合至所述棱镜2的第一表面；使用固化机构9对第一个微显示屏5与所述第一表面之间的贴合胶照射第一预设时间，进行固化。其中，第一预设时间可以为几分钟，此处的固化可以理解为最终的固化，当第一个微显示屏5与棱镜2对位准确后，便可以将第一个微显示屏5与棱镜2之间固定死，保证棱镜2在后续旋转的过程中不会移位。其中，在点胶的过程中，可以将贴合胶点在微显示屏5的边缘，也可以将贴合胶点在微显示屏5的屏幕上。

进一步，在一些实施例中，在所述使用点胶机构8对第一个微显示屏5进行点胶之前，还可以包括：使用位于所述棱镜2上方的光学检测相机61拍摄第一个微显示屏5，并通过所述六轴精对位平台4调整第一个微显示屏5的位置，此时，六轴精对位平台4可以与第一个微显示屏5一起位于棱镜2的正下方，棱镜2的出光口朝上，且光学检测相机61位于棱镜2的上方正对出光口，通过棱镜2可以拍摄到第一个微显示屏5，将第一个微显示屏5的位置与点胶机构8的位置进行比较，然后通过六轴精对位平台4补偿调整第一个微显示屏5的位置，使得第一个微显示屏5的位置与点胶机构8的位置对准，便于保证第一个微显示屏5能够精准的移动到点胶工位上进行精准点胶；补偿对位后，可以使用所述六轴精对位平台4将第一个微显示屏5移动至点胶工位。

在一些可选的实施例中，所述使用所述六轴精对位平台4从所述棱镜2的下方将第一个微显示屏5对位贴合至所述棱镜2的第一表面，可以包括：使用所述六轴精对位平台4将第一个微显示屏5移动至所述第一表面处；使用位于所述棱镜2上方的光学检测相机61拍摄第一个微显示屏5，并通过所述六轴精对位平台4调整第一个微显示屏5的位置；使用所述六轴精对位平台4从所述棱镜2的下方将第一个微显示屏5贴合至所述第一表面。本实施例中，在将第一个微显示屏5贴合至第一表面之前，再次对第一个微显示屏5的位置进行了精调整，保证第一个微显示屏5与棱镜2对位准确。其中，光学检测相机61在进行拍摄之前，可以使用压接装置将第一个微显示屏5点亮，使得光学检测相机61拍摄到第一个微显示屏5上像素Mark点，根据像素Mark点的偏差来控制六轴精对位平台4调整第一个微显示屏5的位置；或者也可以通过光学检测相机61打出同轴光，并拍摄微显示屏5上标记点的位置，根据标记点的偏差来控制六轴精对位平台4调整第一个微显示屏5的位置。

在一些可选的实施例中，于步骤S23中，所述使用所述机械手3将第二个微显示屏5移动至所述六轴精对位平台4的过程可以与上述的机械手3移动第一个微显示屏5的过程相同。并且，步骤S25中，所述使用所述机械手3将第三个微显示屏5移动至所述六轴精对位平台4的过程也可以与上述的机械手3移动第一个微显示屏5的过程相同。

进一步，于步骤S24中，所述使用所述六轴精对位平台4从所述棱镜2的下方将第二个微显示屏5对位贴合至所述棱镜2的第二表面，并对第二个微显示屏5与所述第二表面之间的贴合胶进行固化，可以包括以下步骤：使用点胶机构8对第二个微显示屏5进行点胶；使用所述六轴精对位平台4从所述棱镜2的下方将第二个微显示屏5贴合至所述第二表面，并进行预固化；使用所述六轴精对位平台4对第二个微显示屏5进行姿态调整；使用固化机构9对第二个微显示屏5进行固化。本实施例中，预固化的时间可以为6-10s，保证贴合胶还未固定死，微显示屏5还可以具有微小的移动量，能够进行后续的姿态调整。

在上述技术方案的基础上，所述使用所述六轴精对位平台4对第二个微显示屏5进行姿态调整，可以包括：使用所述贴合旋转臂1将所述棱镜2反向旋转第一预设角度，使所述第一表面朝向所述六轴精对位平台4，此处的第一预设角度可以为90°；使用位于所述贴合旋转臂1上方的光学检测相机61拍摄第二个微显示屏5的图像；使用所述贴合旋转臂1将所述棱镜2正向旋转第一预设角度，使所述第二表面朝向所述六轴精对位平台4；根据所述图像并通过所述六轴精对位平台4调整第二个微显示屏5的位置。其中，光学检测相机61在进行拍摄之前，可以使用压接装置将第二个微显示屏5点亮，使得光学检测相机61拍摄到第二个微显示屏5上像素Mark点，根据像素Mark点的偏差来控制六轴精对位平台4调整第二个微显示屏5的位置；或者也可以通过光学检测相机61打出同轴光，并拍摄第二个微显示屏5上标记点的位置，根据标记点的偏差来控制六轴精对位平台4调整第二个微显示屏5的位置。

进一步，六轴精对位平台4每完成一个微显示屏5的贴合工序后，六轴精对位平台4与微显示屏5分离，并回到初始位置等待下一次的贴合。

优选的，于步骤S26中，第三个微显示屏5的贴合及固化工序可以与第二个微显示屏5的贴合及固化工序相同，在此不再赘述。

进一步，于S2之后，当三个微显示屏5均贴合至棱镜2且完成固化之后，可以启动光学检测相机61对微显示器成品进行贴合质量检测，采图并进行分析产品是否良好，以保证贴合后的产品达到生产需求；然后可以将微显示屏5与压接装置断开，通过机械手3上的吸盘32吸取棱镜2进行下料。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在本发明中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (17)

1.一种微显示器的贴合系统，其特征在于，其包括：

贴合旋转臂(1)，其用于固定立方体三色合光棱镜(2)，且所述贴合旋转臂(1)可带动棱镜(2)旋转；

以及机械手(3)和六轴精对位平台(4)，所述机械手(3)用于将三个微显示屏(5)分别移动至六轴精对位平台(4)，所述六轴精对位平台(4)用于分别将三个微显示屏(5)的发光面对应贴合至所述棱镜(2)的不同表面，所述三个微显示屏(5)为能够发出不同单色光的微显示屏(5)。

2.如权利要求1所述的微显示器的贴合系统，其特征在于：

所述贴合系统还包括位于所述机械手(3)邻侧的姿态调节相机(6)，当所述机械手(3)上料所述棱镜(2)或者所述微显示屏(5)时，所述姿态调节相机(6)拍摄所述棱镜(2)或者所述微显示屏(5)，并通过所述机械手(3)调整所述棱镜(2)或者所述微显示屏(5)的姿态。

3.如权利要求1所述的微显示器的贴合系统，其特征在于：所述贴合系统还包括位于所述棱镜(2)上方的光学检测相机(61)。

4.如权利要求1所述的微显示器的贴合系统，其特征在于：

所述贴合系统还包括按压组件(7)，当所述棱镜(2)固定于所述贴合旋转臂(1)时，所述按压组件(7)按压于所述棱镜(2)，且所述按压组件(7)与所述贴合旋转臂(1)分别位于所述棱镜(2)的相对两侧。

5.如权利要求4所述的微显示器的贴合系统，其特征在于：

所述按压组件(7)包括弹性机构(71)以及安装于所述弹性机构(71)上的吸盘，所述吸盘用于吸附所述棱镜(2)。

6.如权利要求1所述的微显示器的贴合系统，其特征在于：

所述机械手(3)集成有夹爪(31)和吸盘(32)，所述夹爪(31)用于夹持于所述微显示屏(5)的相对两侧，所述吸盘(32)用于吸附所述棱镜(2)。

7.如权利要求1所述的微显示器的贴合系统，其特征在于：

所述贴合系统还包括位于所述贴合旋转臂(1)一侧的点胶机构(8)，所述点胶机构(8)具有点胶阀(81)，所述点胶阀(81)用于对所述棱镜(2)或者所述三个微显示屏(5)进行点胶；以及，

固化机构(9)，当所述微显示屏(5)贴合至所述棱镜(2)时，所述固化机构(9)对所述微显示屏(5)与所述棱镜(2)之间的贴合胶进行固化。

8.如权利要求1所述的微显示器的贴合系统，其特征在于：

所述六轴精对位平台(4)位于滑轨上，该滑轨可带动所述六轴精对位平台(4)在X和/或Y方向移动，所述六轴精对位平台(4)用于从所述棱镜(2)的下方贴合所述微显示屏(5)。

9.一种微显示器的贴合方法，其特征在于，其包括以下步骤：

使用机械手(3)将立方体三色合光棱镜(2)移动至贴合旋转臂(1)，其中，所述贴合旋转臂(1)可带动棱镜(2)旋转；

使用所述机械手(3)依次将三个微显示屏(5)分别移动至六轴精对位平台(4)，并使用所述六轴精对位平台(4)分别将所述三个微显示屏(5)的发光面对应贴合至所述棱镜(2)的不同表面，其中，所述三个微显示屏(5)为能够发出不同单色光的微显示屏(5)。

10.如权利要求9所述的微显示器的贴合方法，其特征在于，所述使用机械手(3)将立方体三色合光棱镜(2)移动至贴合旋转臂(1)，包括：

使用所述机械手(3)吸取所述棱镜(2)，并通过位于所述机械手(3)运动轨迹下方的姿态调节相机(6)拍摄所述棱镜(2)，通过所述机械手(3)调整所述棱镜(2)的姿态；

通过所述机械手(3)将所述棱镜(2)移动至所述贴合旋转臂(1)，使所述贴合旋转臂(1)将所述棱镜(2)固定。

11.如权利要求10所述的微显示器的贴合方法，其特征在于，在通过所述机械手(3)将所述棱镜(2)移动至所述贴合旋转臂(1)，使所述贴合旋转臂(1)将所述棱镜(2)固定之前，还包括：

使用位于所述棱镜(2)上方的光学检测相机(61)拍摄所述棱镜(2)，并通过所述机械手(3)调整所述棱镜(2)的位置。

12.如权利要求9所述的微显示器的贴合方法，其特征在于，所述使用所述机械手(3)依次将三个微显示屏(5)分别移动至六轴精对位平台(4)，并使用所述六轴精对位平台(4)分别将所述三个微显示屏(5)的发光面对应贴合至所述棱镜(2)的不同表面，包括：

使用所述机械手(3)将第一个微显示屏(5)移动至所述六轴精对位平台(4)；

使用所述六轴精对位平台(4)从所述棱镜(2)的下方将第一个微显示屏(5)对位贴合至所述棱镜(2)的第一表面，并对第一个微显示屏(5)与所述第一表面之间的贴合胶进行固化；

旋转所述棱镜(2)一预设角度，使得所述棱镜(2)的第二表面朝向所述六轴精对位平台(4)，并使用所述机械手(3)将第二个微显示屏(5)移动至所述六轴精对位平台(4)；

使用所述六轴精对位平台(4)从所述棱镜(2)的下方将第二个微显示屏(5)对位贴合至所述棱镜(2)的第二表面，并对第二个微显示屏(5)与所述第二表面之间的贴合胶进行固化；

旋转所述棱镜(2)一预设角度，使得所述棱镜(2)的第三表面朝向所述六轴精对位平台(4)，并使用所述机械手(3)将第三个微显示屏(5)移动至所述六轴精对位平台(4)；

使用所述六轴精对位平台(4)从所述棱镜(2)的下方将第三个微显示屏(5)对位贴合至所述棱镜(2)的第三表面，并对第三个微显示屏(5)与所述第三表面之间的贴合胶进行固化。

13.如权利要求12所述的微显示器的贴合方法，其特征在于，所述使用所述机械手(3)将第一个微显示屏(5)移动至所述六轴精对位平台(4)，包括：

使用所述机械手(3)夹取第一个微显示屏(5)，并通过位于所述机械手(3)运动轨迹下方的姿态调节相机(6)拍摄第一个微显示屏(5)，通过所述机械手(3)调整第一个微显示屏(5)的姿态；

通过所述机械手(3)将第一个微显示屏(5)移动至所述六轴精对位平台(4)的吸附位。

14.如权利要求13所述的微显示器的贴合方法，其特征在于，在所述通过所述机械手(3)将第一个微显示屏(5)移动至所述六轴精对位平台(4)的吸附位之前，还包括：

使用机械手(3)将第一个微显示屏(5)移动至所述棱镜(2)的上方；

使用位于所述棱镜上方的光学检测相机(61)拍摄第一个微显示屏(5)，并通过所述机械手(3)调整第一个微显示屏(5)的位置。

15.如权利要求12所述的微显示器的贴合方法，其特征在于，所述使用所述六轴精对位平台(4)从所述棱镜(2)的下方将第一个微显示屏(5)对位贴合至所述棱镜(2)的第一表面，并对第一个微显示屏(5)与所述第一表面之间的贴合胶进行固化，包括：

使用点胶机构(8)对第一个微显示屏(5)进行点胶；

使用所述六轴精对位平台(4)从所述棱镜(2)的下方将第一个微显示屏(5)对位贴合至所述棱镜(2)的第一表面；

使用固化机构(9)对第一个微显示屏(5)与所述第一表面之间的贴合胶照射第一预设时间，进行固化。

16.如权利要求15所述的微显示器的贴合方法，其特征在于，在所述使用点胶机构(8)对第一个微显示屏(5)进行点胶之前，还包括：

使用位于所述棱镜上方的光学检测相机(61)拍摄第一个微显示屏(5)，并通过所述六轴精对位平台(4)调整第一个微显示屏(5)的位置；

使用所述六轴精对位平台(4)将第一个微显示屏(5)移动至点胶工位。

17.如权利要求12所述的微显示器的贴合方法，其特征在于，所述使用所述六轴精对位平台(4)从所述棱镜(2)的下方将第一个微显示屏(5)对位贴合至所述棱镜(2)的第一表面，包括：

使用所述六轴精对位平台(4)将第一个微显示屏(5)移动至所述第一表面处；

使用位于所述棱镜(2)上方的光学检测相机(61)拍摄第一个微显示屏(5)，并通过所述六轴精对位平台(4)调整第一个微显示屏(5)的位置；

使用所述六轴精对位平台(4)从所述棱镜(2)的下方将第一个微显示屏(5)贴合至所述第一表面。

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