CN114506351B - 列车停车安全防护控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种列车停车安全防护控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：实时获取列车前方的限速信息曲线；如果根据所述限速信息曲线确定存在限速为0的闭口，则实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线；计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离；如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车。本发明能够具有前向预测功能，在发现列车有安全风险时，提前采取相应的安全防护动作，保障列车的安全运行。

Description

列车停车安全防护控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明属于机车自动驾驶技术领域，具体涉及到一种列车停车安全防护控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在重载列车智能驾驶中，安全问题始终是重中之重。重载列车由于载重大、牵引辆数多、惯性大，导致电制动不足以控速、制动距离长，如果不及时控速，当速度超过列车运行监控装置(LKJ)的速度时，列车运行监控装置会立马施加空气制动，甚至会追加，这对于行车安全有很大的隐患。因此在停车过程中，必须要综合考虑线路情况、列车载重、车辆参数等多种因素，提前将速度控制在可控范围内，避免冒进冒出等严重事故的发生。
发明内容
本发明提供一种列车停车安全防护控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有的缺少提前将速度控制在可控范围内的问题。
基于上述目的，本发明实施例提供了一种列车停车安全防护控制方法，包括：实时获取列车前方的限速信息曲线；如果根据所述限速信息曲线确定存在限速为0的闭口，则实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线；计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离；如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车。
可选的，所述实时获取列车前方的限速信息曲线，还包括：从列车运行监控装置实时获取列车前方的列车参数、前方的线路信息，其中所述线路信息包括但不限于坡道信息、弯道信息以及分相信息。
可选的，所述实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线，包括：根据所述当前实际位置和限速为0的闭口位置确定预计数量个位置点构成的位置序列；根据列车的所述当前实际位置、与所述当前实际位置对应的初始速度迭代计算所述位置序列中各位置点处的速度，形成所述停车曲线。
可选的，所述根据列车的所述当前实际位置、与所述当前实际位置对应的初始速度迭代计算所述位置序列中各位置点处的速度，形成所述停车曲线，包括：以所述当前实际位置、与所述当前实际位置对应的初始速度为初始值，根据列车前一位置点、与所述前一位置点对应的第一速度计算后一位置点处的加速度；根据所述后一位置点处的所述加速度、所述第一速度以及所述前一位置与所述后一位置间的距离计算所述后一位置点处的第二速度；直至计算得到所述位置序列中各位置点处的速度，形成所述停车曲线。
可选的，所述根据列车前一位置点、与所述前一位置点对应的第一速度计算后一位置点处的加速度，包括：根据所述位置序列在预设范围内逐渐增加牵引制动力直至转换到最大电制动力，获取所述位置序列中所述后一位置点处的制动力；确定所述前一位置点处的基本阻力、所述后一位置点处的弯道阻力以及坡道阻力；根据列车前一位置点、与所述前一位置点对应的第一速度和所述基本阻力、所述后一位置点处的弯道阻力、所述坡道阻力以及所述制动力计算所述后一位置点处的所述加速度。
可选的，所述计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离，包括：以列车当前实际位置建立坐标系，对所述停车曲线上各位置点的速度进行多项式曲线拟合，得到拟合后的停车曲线；以列车当前实际位置建立坐标系，对所述限速信息曲线上各位置点的限速进行多项式曲线拟合，得到拟合后的限速信息曲线；计算所述拟合后的停车曲线上的任一点与所述拟合后的限速信息曲线上的任一点的最小距离。
可选地，所述如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车，包括：如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则输出最大电制动；如果列车实际状态为电制动，则输出空气制动使用的初始减压量进行控速。
基于同一发明构思，本发明实施例还提出了一种列车停车安全防护控制装置，包括：限速信息获取单元，用于实时获取列车前方的限速信息曲线；停车曲线获取单元，用于如果根据所述限速信息曲线确定存在限速为0的闭口，则实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线；距离计算单元，用于计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离；控速单元，用于如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车。
基于同一发明构思，本发明实施例还提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述的方法。
基于同一发明构思，本发明实施例还提出了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行前述的方法。
本发明的有益效果是：从上面所述可以看出，本发明实施例提供的一种列车停车安全防护控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：实时获取列车前方的限速信息曲线；如果根据所述限速信息曲线确定存在限速为0的闭口，则实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线；计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离；如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车，能够具有前向预测功能，在发现列车有安全风险时，提前采取相应的安全防护动作，保障列车的安全运行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中的列车停车安全防护控制系统的结构示意图；
图2为本发明实施例中的列车停车安全防护控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例中的拟合后的停车曲线和拟合后的限速信息曲线示意图；
图4为本发明实施例中的列车停车安全防护控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例中电子设备示意图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本发明实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
本发明实施例提供了一种列车停车安全防护控制系统。如图1所示，列车停车安全防护控制系统包括列车智能驾驶系统、列车运行监控装置(LKJ)、网络控制系统(CCU)、牵引系统(TCU)、制动系统(BCU)以及人机交互单元(HMI)。其中，列车智能驾驶系统与列车运行监控装置(LKJ)连接，实时获取列车的参数(包括列车的载重、车辆数)、前方的线路信息以及列车前方的限速信息。列车智能驾驶系统与列车的网络控制系统(CCU)相连，并通过网络控制系统CCU与牵引系统(TCU)以及制动系统(BCU)相连接，输出相应的牵引制动指令。另外，列车智能驾驶系统与人机交互单元(HMI)相连接，获取人机交互的信息。列车智能驾驶系统中设置有列车停车安全防护控制装置，用在前方限速信息曲线存在限速为0的闭口时，计算列车从当前实际位置开始的停车曲线，同时计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离，并在该最小距离小于最小距离阈值时，说明列车有安全风险时，控制输出最大制动以快速停车，如此提前采取相应的安全防护动作，保障列车的安全运行。
本发明实施例提供了一种列车停车安全防护控制方法。本发明实施例的列车停车安全防护控制方法应用于列车智能驾驶系统(Automatic Train Operation，ATO)。如附图2所示，列车停车安全防护控制方法包括：
步骤S11：实时获取列车前方的限速信息曲线。
在本发明实施例中，从列车运行监控装置LKJ实时获取列车前方的所述限速信息曲线，同时还获取列车参数、前方的线路信息，其中所述线路信息包括但不限于坡道信息S(x)、弯道信息C(x)以及分相信息P(x)等。其中，自变量x为列车的位置。列车参数包括列车的总重M以及车辆数等参数。
步骤S12：如果根据所述限速信息曲线确定存在限速为0的闭口，则实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线。
在本发明实施例中，获取到限速信息曲线后，根据限速信息曲线确定是否存在限速为0的闭口。如果限速信息曲线中存在限速Vlim(x)为0的闭口，即Vlim(xi)＝0，则实时计算列车的停车曲线，该停车曲线以当前实际位置为起点。如果限速信息曲线中不存在限速Vlim(x)为0的闭口，则返回步骤S11的实时获取列车前方的限速信息曲线的步骤，重新进行列车停车安全防护控制。
在步骤S12中，可选地，首先根据所述当前实际位置和限速为0的闭口位置确定预计数量个位置点构成的位置序列。其中，相邻位置点优选为间隔相同的预设距离。假设列车的当前实际位置为x0，在列车行进方向的前方每隔预设距离X取位置，可以得到一组位置序列x1，x2，…，xN，则可以表示为：xn＝x0+nX(n＝1，2，…，N)，其中预计数量N的取值根据获取到的限速信息曲线Vlim(x)最后一个限速点的位置设定。预设距离和预计数量N可以根据需要进行设置。然后根据列车的所述当前实际位置、与所述当前实际位置对应的初始速度迭代计算所述位置序列中各位置点处的速度，形成所述停车曲线。
在本发明实施例中，以所述当前实际位置、与所述当前实际位置对应的初始速度为初始值，根据列车前一位置点、与所述前一位置点对应的第一速度计算后一位置点处的加速度；根据所述后一位置点处的所述加速度、所述第一速度以及所述前一位置与所述后一位置间的距离计算所述后一位置点处的第二速度；直至计算得到所述位置序列中各位置点处的速度，形成所述停车曲线。优选的，根据所述位置序列在预设范围内逐渐增加牵引制动力直至转换到最大电制动力，获取所述位置序列中所述后一位置点处的制动力；确定所述前一位置点处的基本阻力、所述后一位置点处的弯道阻力以及坡道阻力；根据列车前一位置点、与所述前一位置点对应的第一速度和所述基本阻力、所述后一位置点处的弯道阻力、所述坡道阻力以及所述制动力计算所述后一位置点处的所述加速度。
由于基本阻力、弯道阻力、坡道阻力与包括坡道信息、弯道信息以及分相信息的线路信息相关，因此，根据列车的所述当前实际位置、与所述当前实际位置对应的初始速度以及线路信息迭代计算所述位置序列中各位置点处的速度，形成所述停车曲线。例如，假设列车在当前实际位置x0时，对应的速度为V(x0)，根据列车的所述当前实际位置x0、与所述当前实际位置x0对应的初始速度V(x0)计算所述位置序列中下一位置点x1处的加速度a1：
(1+γ)Ma1＝F(t)-(B(V(x0))+S(x1)+C(x1)+Fa)，
其中，B(V(x0))为列车速度为V(x0)时的基本阻力，S(x1)为列车在位置x1时的坡道阻力，C(x1)为列车在位置x1时的弯道阻力，F(t)为列车的牵引制动力，t为列车从当前实际位置x0开始的累计时间，M为列车的总重，a0为列车在位置x0时的加速度，γ为旋转质量系数，Fa为列车的空气制动力。列车速度V(x0)确定时基本阻力B(V(x0))也是确定的，坡道阻力S(x1)和弯道阻力C(x1)分别与坡道信息及弯道信息相关，也是确定的。牵引制动力和空气制动力根据列车从当前实际位置x0开始的累计时间呈预设规律变化，也是确定的，如此可以计算得到下一位置点x1处的加速度a1。
根据所述加速度a1应用以下关系式计算下一位置点x1处的速度V(x1)：
Figure GDA0004068561690000051
其中，X为所述预设距离。
依次类推，可以应用以下迭代方程计算所述位置序列中各位置点处的速度：
Figure GDA0004068561690000052
其中，n＝1、2、3、…，an为为列车在位置xn时的加速度，B(V′(xn-1))为列车速度为xn-1时的基本阻力，S(xn)为列车在位置xn时的坡道阻力，C(xn)为列车在位置xn时的弯道阻力，Fn为列车在位置xn时的制动力，γ为旋转质量系数，迭代的终止条件为V(xn)＝0。
在迭代计算过程中，控制列车的所述牵引制动力在预设范围内逐渐增加直至转换到最大电制动力Fbmax。优选地，以能够增加的最大值逐点增加位置序列中各位置点处的牵引制动力。可选地，如果列车为牵引或惰行状态下，所述牵引制动力F(t)≥0，不计算列车的空气制动力，此时空气制动力Fa为0。
如果列车处于电制动工况，所述牵引制动力为电制动力F(t)＜0，计算空气制动力Fa＝f(V(x0)，b，N，P，M′，μ)，其中，b为百吨闸瓦压力，N为所牵引的货车辆数，P为初始减压量，M′为货车总重，μ为闸瓦类型。电制动力小于最大电制动力，即|F(t)|＜|Fb max|，此时Fb max和F(t)均为负值，需要将电制动力F(t)逐渐转换到最大电制动力Fb max。空气制动力使用的初始减压量50kPa。
如此，可以得到位置序列中各位置点处的速度，构成列车从当前实际位置开始的停车曲线。
步骤S13：计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离。
可选地，如图3所示，以列车当前实际位置x0建立坐标系，对所述停车曲线上各位置点的速度进行多项式曲线拟合，得到拟合后的停车曲线f1(x)。以列车当前实际位置x0建立坐标系，对所述限速信息曲线上各位置点的限速进行多项式曲线拟合，得到拟合后的限速信息曲线f2(x)；计算所述拟合后的停车曲线上的任一点与所述拟合后的限速信息曲线上的任一点的最小距离。拟合后的停车曲线上的任一点(x1，f1(x))与拟合后的限速信息曲线上的任一点(x2，f2(x))的距离满足以下关系式：
Figure GDA0004068561690000061
计算拟合后的停车曲线上的任一点与拟合后的限速信息曲线上的任一点的最小距离min(h(x1，x2))，可以通过最优化方法求解得到，也可以通过其他智能化算法，比如粒子群等方法求解得到。
步骤S14：如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车。
在本发明实施例中，最小距离阈值的设定与列车的总重、列车的当前速度以及列车预设停车范围有关。如果列车总重越大，则该最小距离阈值越大。列车的当前速度越大，则该最小距离阈值设定值也越大。
在步骤S14中，如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，说明停车有风险，则输出最大电制动；如果列车实际状态为电制动，则输出空气制动使用的初始减压量进行控速。
如果判断到所述最小距离不小于最小距离阈值，则返回步骤S11的实时获取列车前方的限速信息曲线的步骤，重新进行列车停车安全防护控制。
本发明实施例的列车停车安全防护控制方法主要应用于重载列车的停车安全防护。当然在本发明的其他实施例中，也可以应用于普通列车的停车安全防护。
在本发明实施例中，从列车运行监控装置实时获取列车前方的限速信息曲线Vlim(x)、坡道信息S(x)，弯道信息C(x)以及分相信息P(x)等，另外还需获取列车的总重M以及车辆数N等参数。当从列车运行监控装置(LKJ)实时获取到的限速Vlim(x)有闭口时，即Vlim(xi)＝0时开始实时计算列车的停车曲线，并计算停车曲线V(x)和限速信息曲线Vlim(x)的最小距离，如果最小距离小于设定最小距离阈值时，说明列车有安全风险，采取相应的动作，如此具有前向预测功能，通过提前采取相应的安全防护动作，保障列车的安全运行；而通过计算停车曲线V(x)和限速信息曲线Vlim(x)的最小距离，比简单的进行速度比较更加合理。
本发明实施例的列车停车安全防护控制方法实时获取列车前方的限速信息曲线；如果根据所述限速信息曲线确定存在限速为0的闭口，则实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线；计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离；如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车，能够具有前向预测功能，在发现列车有安全风险时，提前采取相应的安全防护动作，保障列车的安全运行。
上述对本发明特定实施例进行了描述。在一些情况下，在本发明实施例中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
基于同一个构思，本发明实施例还提供了一种列车停车安全防护控制装置。应用于的自动驾驶装置。附图4所示，列车停车安全防护控制装置包括：限速信息获取单元、停车曲线获取单元、距离计算单元以及控速单元。其中，
限速信息获取单元，用于实时获取列车前方的限速信息曲线；
停车曲线获取单元，用于如果根据所述限速信息曲线确定存在限速为0的闭口，则实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线；
距离计算单元，用于计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离；
控速单元，用于如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本发明实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
上述实施例的装置应用于前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任意一实施例所述的方法。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上任意一实施例中所述的方法。
图5示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器501、存储器502、输入/输出接口503、通信接口504和总线505。其中处理器501、存储器502、输入/输出接口503和通信接口504通过总线505实现彼此之间在设备内部的通信连接。
处理器501可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本发明方法实施例所提供的技术方案。
存储器502可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器502可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本发明方法实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器502中，并由处理器501来调用执行。
输入/输出接口503用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
通信接口504用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线505包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器501、存储器502、输入/输出接口503和通信接口504)之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器501、存储器502、输入/输出接口503、通信接口504以及总线505，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本发明实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
本申请旨在涵盖落入本发明实施例的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种列车停车安全防护控制方法，其特征是，所述方法包括：
实时获取列车前方的限速信息曲线；
如果根据所述限速信息曲线确定存在限速为0的闭口，则实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线；
计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离；
如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车。
2.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述实时获取列车前方的限速信息曲线，还包括：
从列车运行监控装置实时获取列车前方的列车参数、前方的线路信息，其中所述线路信息包括但不限于坡道信息、弯道信息以及分相信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线，包括：
根据所述当前实际位置和限速为0的闭口位置确定预计数量个位置点构成的位置序列；
根据列车的所述当前实际位置、与所述当前实际位置对应的初始速度迭代计算所述位置序列中各位置点处的速度，形成所述停车曲线。
4.如权利要求3所述的方法，其特征是，所述根据列车的所述当前实际位置、与所述当前实际位置对应的初始速度迭代计算所述位置序列中各位置点处的速度，形成所述停车曲线，包括：
以所述当前实际位置、与所述当前实际位置对应的初始速度为初始值，根据列车前一位置点、与所述前一位置点对应的第一速度计算后一位置点处的加速度；
根据所述后一位置点处的所述加速度、所述第一速度以及所述前一位置与所述后一位置间的距离计算所述后一位置点处的第二速度；
直至计算得到所述位置序列中各位置点处的速度，形成所述停车曲线。
5.如权利要求4所述的方法，其特征是，所述根据列车前一位置点、与所述前一位置点对应的第一速度计算后一位置点处的加速度，包括：
根据所述位置序列在预设范围内逐渐增加牵引制动力直至转换到最大电制动力，获取所述位置序列中所述后一位置点处的制动力；
确定所述前一位置点处的基本阻力、所述后一位置点处的弯道阻力以及坡道阻力；
根据列车前一位置点、与所述前一位置点对应的第一速度和所述基本阻力、所述后一位置点处的弯道阻力、所述坡道阻力以及所述制动力计算所述后一位置点处的所述加速度。
6.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离，包括：
以列车当前实际位置建立坐标系，对所述停车曲线上各位置点的速度进行多项式曲线拟合，得到拟合后的停车曲线；
以列车当前实际位置建立坐标系，对所述限速信息曲线上各位置点的限速进行多项式曲线拟合，得到拟合后的限速信息曲线；
计算所述拟合后的停车曲线上的任一点与所述拟合后的限速信息曲线上的任一点的最小距离。
7.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车，包括：
如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则输出最大电制动；
如果列车实际状态为电制动，则输出空气制动使用的初始减压量进行控速。
8.一种列车停车安全防护控制装置，其特征是，所述装置包括：
限速信息获取单元，用于实时获取列车前方的限速信息曲线；
停车曲线获取单元，用于如果根据所述限速信息曲线确定存在限速为0的闭口，则实时计算列车从当前实际位置开始的停车曲线；
距离计算单元，用于计算所述停车曲线与所述限速信息曲线的最小距离；
控速单元，用于如果判断到所述最小距离小于最小距离阈值，则控制输出最大制动以快速停车。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征是，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任意一项所述的方法。
10.一种计算机存储介质，其特征是，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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