CN112224192B - 一种电子驻车控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种电子驻车控制方法和装置，应用于电子驻车控制器，所述电子驻车控制器与电子驻车执行器连接，所述电子驻车控制器中设置有用于缓存指令的缓冲区，其中，所述方法包括：从所述缓冲区中读取控制指令；将所述控制指令发送至所述电子驻车执行器，以通过所述电子驻车执行器执行所述控制指令；若在所述电子驻车执行器执行所述控制指令中接收到新的控制指令，则将所述新的控制指令添加至所述缓冲区中。使得通过增加用于缓存指令的缓冲区，可以同时根据指令请求情况和电子驻车执行器执行状态来决定是否向电子驻车执行器发送指令，从而保障自动驾驶过程安全。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种电子驻车控制方法和一种电子驻车控制装置。
背景技术
随着电子及通信技术的迅猛发展以及车辆保有量的急剧增加，车辆也越来越智能化，例如通过EPB(Electrical Park Brake，电子驻车制动系统)智能控制车辆驻车。
目前，EPB控制方法都是根据乘客的指令或者车辆某一状态来执行EPB的拉起或者释放动作，但是，EPB控制方法没有针对自动驾驶的需求，针对环境的多变性和EPB的执行能力限制来设计响应的控制策略。如图1示出的一种EPB动作请求指令与EPB状态的对应关系的示意图，从图1可见，EPB有个特点就是只会响应第一个指令，如果是在自动驾驶刚起步的工况下，刚发送了释放EPB的命令就检测到有行人突然闯入，需要拉起EPB保持车辆静止。但因EPB响应需要一段时间，如果当发送拉起请求时候检测到的EPB状态是已拉起就认为安全而退出主动监控系统，则容易因误判发生EPB响应松开指令后车辆溜车滑行的危险。因此，需要提供一种能够保障EPB能够执行期望的指令的方案，如保障EPB在危险工况下能够顺利拉起，不会出现溜车。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种电子驻车控制方法和相应的一种电子驻车控制装置。
第一方面，本发明实施例公开了一种电子驻车控制方法，应用于电子驻车控制器，所述电子驻车控制器与电子驻车执行器连接，所述电子驻车控制器中设置有用于缓存指令的缓冲区，所述方法包括：
从所述缓冲区中读取控制指令；
将所述控制指令发送至所述电子驻车执行器，以通过所述电子驻车执行器执行所述控制指令；
若在所述电子驻车执行器执行所述控制指令中接收到新的控制指令，则将所述新的控制指令添加至所述缓冲区中。
可选地，所述方法还包括：
若所述电子驻车执行器完成执行所述控制指令，则继续从所述缓冲区中读取下一个控制指令；
将所述下一个控制指令发送至所述电子驻车执行器。
可选地，在所述若在所述电子驻车执行器执行所述控制指令中接收到新的控制指令，则将所述新的控制指令添加至所述缓冲区的步骤之前，还包括：
获取所述电子驻车执行器的状态参数；
根据所述状态参数检测所述电子驻车执行器是否在执行所述控制指令中。
可选地，所述状态参数包括以下任一项：
拉起中状态、已拉起状态、释放中状态和已释放状态。
可选地，所述根据所述状态参数检测所述电子驻车执行器是否在执行所述控制指令中，包括：
若所述状态参数为拉起中状态或释放中状态，则判定所述电子驻车执行器在执行所述控制指令中；
若所述状态参数为已拉起状态或已释放状态，则判定所述电子驻车执行器完成执行所述控制指令。
可选地，所述获取所述电子驻车执行器的状态参数，包括：
按照预设控制周期获取所述电子驻车执行器的状态参数。
可选地，所述电子驻车执行器用于执行接收到的最后一个控制指令。
第二方面，本发明实施例还公开了一种电子驻车控制装置，应用于电子驻车控制器，所述电子驻车控制器与电子驻车执行器连接，所述电子驻车控制器中设置有用于缓存指令的缓冲区，所述装置包括：
第一指令读取模块，用于从所述缓冲区中读取控制指令；
第一指令发送模块，用于将所述控制指令发送至所述电子驻车执行器，以通过所述电子驻车执行器执行所述控制指令；
指令接收模块，用于若在所述电子驻车执行器执行所述控制指令中接收到新的控制指令，则将所述新的控制指令添加至所述缓冲区中。
可选地，所述装置还包括：
第二指令读取模块，用于若所述电子驻车执行器完成执行所述控制指令，则继续从所述缓冲区中读取下一个控制指令；
第二指令发送模块，用于将所述下一个控制指令发送至所述电子驻车执行器。
可选地，所述装置还包括：
状态参数获取模块，用于获取所述电子驻车执行器的状态参数；
执行器检测模块，用于根据所述状态参数检测所述电子驻车执行器是否在执行所述控制指令中。
可选地，所述状态参数包括以下任一项：
拉起中状态、已拉起状态、释放中状态和已释放状态。
可选地，所述执行器检测模块，包括：
第一判定子模块，用于若所述状态参数为拉起中状态或释放中状态，则判定所述电子驻车执行器在执行所述控制指令中；
第二判定子模块，用于若所述状态参数为已拉起状态或已释放状态，则判定所述电子驻车执行器完成执行所述控制指令。
可选地，所述状态参数获取模块，包括：
状态参数获取子模块，用于按照预设控制周期获取所述电子驻车执行器的状态参数。
可选地，所述电子驻车执行器用于执行接收到的最后一个控制指令。
第三方面，本发明实施例还公开了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如本发明实施例任一项所述的方法。
第四方面，本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明实施例任一项所述的方法。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，通过电子驻车控制器中设置有用于缓存指令的缓冲区，电子驻车控制器从缓冲区中读取控制指令，并将控制指令发送至电子驻车执行器，以通过电子驻车执行器执行控制指令；若在电子驻车执行器执行控制指令中接收到新的控制指令，则将新的控制指令添加至缓冲区中，使得通过增加用于缓存指令的缓冲区，可以同时根据指令请求情况和电子驻车执行器执行状态来决定是否向电子驻车执行器发送指令，从而保障自动驾驶过程安全。
附图说明
图1是现有技术中一种EPB动作请求指令与EPB状态的对应关系的示意图；
图2是本发明的一种电子驻车控制方法实施例的步骤流程图；
图3是本发明的一种EPB动作请求指令与EPB状态的对应关系的示意图；
图4是本发明的一种电子驻车控制装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图2，示出了本发明的一种电子驻车控制方法实施例的步骤流程图，应用于电子驻车控制器，所述电子驻车控制器与电子驻车执行器连接，所述电子驻车控制器中设置有用于缓存指令的缓冲区，所述的方法具体可以包括如下步骤：
步骤201，从所述缓冲区中读取控制指令；
电子驻车控制器可以指用于智能控制车辆驻车的模块，以实现车辆的自动驾驶，该电子驻车控制器中可以集成用户的指令接收功能、车辆数据获取及计算功能和控制指令生成功能等等。电子驻车执行器可以指用于执行指令的EPB驱动模块，电子驻车执行器在执行指令时，可以拉起EPB驱动模块使得车辆保持静止，或释放EPB驱动模块使得车辆可以移动。
为了消除由于电子驻车执行器在处理接收到的指令时，错误丢弃一些指令，导致车辆发生溜车等安全隐患，在本发明实施例中，通过在电子驻车控制器中设置缓冲区，该缓存区用于缓存指令，由电子驻车控制器在检测到电子驻车执行器满足执行指令的条件之后，再从缓冲区中依次获取指令发送至电子驻车执行器处理。
电子驻车控制器在工作时，从缓冲区中读取控制指令，其中，控制指令可以是用于控制EPB驱动模块工作的指示或命令，例如，控制指令可以为拉起指令，用于控制EPB驱动模块拉起，或控制指令可以为释放指令，用于控制EPB驱动模块释放。在具体实现中，可以按照先进先出的原则，依次从缓冲区中读取控制指令。
步骤202，将所述控制指令发送至所述电子驻车执行器，以通过所述电子驻车执行器执行所述控制指令；
电子驻车控制器与电子驻车执行器之间通信连接，可以通过连接的通道相互传输数据。在本发明实施例中，电子驻车控制器可以将读取到的控制指令发送至电子驻车执行器，以通过电子驻车执行器执行控制指令，拉起EPB驱动模块使得车辆保持静止，或释放EPB驱动模块使得车辆可以移动。
步骤203，若在所述电子驻车执行器执行所述控制指令中接收到新的控制指令，则将所述新的控制指令添加至所述缓冲区中。
具体的，电子驻车控制器可以检测电子驻车执行器执行指令的状况，包括执行控制指令中和完成执行控制指令两种状况。若电子驻车控制器检测到电子驻车执行器在执行控制指令中，此时，电子驻车控制器接收到新的控制指令，则将新的控制指令添加至缓冲区中。由于将新的控制指令添加至缓冲区中而不是直接发送至电子驻车执行器进行处理，可以避免电子驻车执行器判断不需要执行新的控制指令而丢弃该指令，避免发生安全事故。
若电子驻车控制器检测到电子驻车执行器完成执行控制指令，此时，电子驻车控制器接收到新的控制指令，则将新的控制指令添加至缓冲区中，然后再从缓冲区中读取控制指令发送至电子驻车执行器。如果缓冲区有其他的控制指令(除新的控制指令之外)，则优先读取其他的控制指令发送至电子驻车执行器，如果缓冲区中没有其他的指令，则可以直接读取新的控制指令发送至电子驻车执行器。
在本发明的一种优选实施例中，所述方法还可以包括以下步骤：
若所述电子驻车执行器完成执行所述控制指令，则继续从所述缓冲区中读取下一个控制指令；将所述下一个控制指令发送至所述电子驻车执行器。
具体的，若电子驻车控制器检测到电子驻车执行器完成执行控制指令，则认为电子驻车执行器满足执行条件，可以继续从缓冲区中读取下一个控制指令，并将读取到的下一个控制指令发送至电子驻车执行器。在具体实现中，可以按照先进先出的原则从缓冲区中读取下一个控制指令，直到电子驻车执行器处理完缓冲区中所有的控制指令。
在本发明的一种优选实施例中，在所述步骤203之前，还可以包括如下步骤：
获取所述电子驻车执行器的状态参数；根据所述状态参数检测所述电子驻车执行器是否在执行所述控制指令中。
状态参数可以是用于表征电子驻车执行器执行指令的状况的参数，该状态参数可以包括以下任一项：拉起中状态、已拉起状态、释放中状态和已释放状态，其中，拉起中状态表示电子驻车执行器正在执行拉起指令中，已拉起状态表示电子驻车执行器已经完成执行拉起指令或当前处在拉起状态，释放中状态表示识电子驻车执行器正在执行释放指令中，已释放状态表示电子驻车执行器已经完成执行释放指令或当前处在释放状态。需要说明的是，在具体实施本发明实施例时，还可以根据实际需要设置状态参数包含其他的参数，本发明实施例对此并不限制。
在本发明实施例中，电子驻车控制器可以通过获取电子驻车执行器的状态参数，然后根据该状态参数检测电子驻车执行器是否在执行控制指令中，以避免在电子驻车执行器执行控制指令中，向电子驻车执行器发送控制指令，造成安全隐患。
在本发明的一种优选实施例中，所述获取所述电子驻车执行器的状态参数，可以包括如下子步骤：
按照预设控制周期获取所述电子驻车执行器的状态参数。
其中，预设控制周期可以是预先设定的控制电子驻车执行器执行指令周期，例如，预设控制周期可以为10ms，20ms等等。
在本发明实施例中，电子驻车控制器可以按照预设控制周期，周期性地获取电子驻车执行器的状态参数，以通过该状态参数检测电子驻车执行器执行指令的状况。
在本发明的一种优选实施例中，所述根据所述状态参数检测所述电子驻车执行器是否在执行所述控制指令中，可以包括如下子步骤：
若所述状态参数为拉起中状态或释放中状态，则判定所述电子驻车执行器在执行所述控制指令中；若所述状态参数为已拉起状态或已释放状态，则判定所述电子驻车执行器完成执行所述控制指令。
在本发明实施例中，若状态参数为拉起中状态或释放中状态，则判定电子驻车执行器在执行控制指令中，此时，需要等待电子驻车执行器完成执行控制指令之后，再从缓冲区中读取下一个控制指令发送至电子驻车执行器。若状态参数为已拉起状态或已释放状态，则判定电子驻车执行器完成执行控制指令，此时，可以继续从缓冲区中读取下一个控制指令发送至电子驻车执行器。
作为一种示例，如图3所示，包括三个图，从上到下依次为，第一个图表示EPB状态的情况，第二个图表示电子驻车控制器实际处理指令的情况，第三个图表示电子驻车控制器接收到初始请求指令的情况。在图3中，电子驻车控制器接收到了2个动作请求指令，分别为释放指令和拉起指令，释放指令为第一个指令，拉起指令为第二个指令，由于电子驻车控制器中有缓冲区，在接收到第一个指令之后，对第一个指令进行响应，将第一个指令发送至电子驻车执行器中处理时，接收到第二个指令，此时，将第二个指令缓存到缓冲区中，直到电子驻车执行器完成处理第一个指令，处于已释放状态，然后再将第二个指令发送至电子驻车执行器中处理。
在本发明的一种优选实施例中，所述电子驻车执行器用于执行接收到的最后一个控制指令。
通过设置电子驻车执行器用于执行接收到的最后一个控制指令，即电子驻车执行器总是执行最新的指令，例如，电子驻车执行器在执行释放指令时，接收到拉起指令，此时，不再执行释放指令，而是执行拉起指令，从而可以保障自动驾驶过程安全，例如可以避免当发送拉起请求时候检测到的电子驻车执行器的状态是已拉起状态就认为安全而退出主动监控系统，则容易因误判发生电子驻车执行器响应松开指令后车辆溜车滑行的危险。
在本发明实施例中，通过在电子驻车控制器中设置用于缓存指令的缓冲区，电子驻车控制器从缓冲区中读取控制指令，并将控制指令发送至电子驻车执行器，以通过电子驻车执行器执行控制指令；若在电子驻车执行器执行控制指令中接收到新的控制指令，则将新的控制指令添加至缓冲区中，使得通过增加用于缓存指令的缓冲区，可以同时根据指令请求情况和电子驻车执行器执行状态来决定是否向电子驻车执行器发送指令，从而保障自动驾驶过程安全。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明的一种电子驻车控制装置实施例的结构框图，应用于电子驻车控制器，所述电子驻车控制器与电子驻车执行器连接，所述电子驻车控制器中设置有用于缓存指令的缓冲区，所述装置具体可以包括如下模块：
第一指令读取模块401，用于从所述缓冲区中读取控制指令；
第一指令发送模块402，用于将所述控制指令发送至所述电子驻车执行器，以通过所述电子驻车执行器执行所述控制指令；
指令接收模块403，用于若在所述电子驻车执行器执行所述控制指令中接收到新的控制指令，则将所述新的控制指令添加至所述缓冲区中。
在本发明的一种优选实施例中，所述装置还可以包括如下模块：
第二指令读取模块，用于若所述电子驻车执行器完成执行所述控制指令，则继续从所述缓冲区中读取下一个控制指令；
第二指令发送模块，用于将所述下一个控制指令发送至所述电子驻车执行器。
在本发明的一种优选实施例中，所述装置还可以包括如下模块：
状态参数获取模块，用于获取所述电子驻车执行器的状态参数；
执行器检测模块，用于根据所述状态参数检测所述电子驻车执行器是否在执行所述控制指令中。
在本发明的一种优选实施例中，所述状态参数包括以下任一项：
拉起中状态、已拉起状态、释放中状态和已释放状态。
在本发明的一种优选实施例中，所述执行器检测模块，可以包括如下子模块：
第一判定子模块，用于若所述状态参数为拉起中状态或释放中状态，则判定所述电子驻车执行器在执行所述控制指令中；
第二判定子模块，用于若所述状态参数为已拉起状态或已释放状态，则判定所述电子驻车执行器完成执行所述控制指令。
在本发明的一种优选实施例中，所述状态参数获取模块，可以包括如下子模块：
状态参数获取子模块，用于按照预设控制周期获取所述电子驻车执行器的状态参数。
在本发明的一种优选实施例中，所述电子驻车执行器用于执行接收到的最后一个控制指令。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例提供了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如本发明实施例任一项所述的方法。
本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明实施例任一项所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种电子驻车控制方法和一种电子驻车控制装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (8)
1.一种电子驻车控制方法，其特征在于，应用于电子驻车控制器，所述电子驻车控制器与电子驻车执行器连接，所述电子驻车控制器中设置有用于缓存指令的缓冲区，所述方法包括：
从所述缓冲区中读取控制指令；
将所述控制指令发送至所述电子驻车执行器，以通过所述电子驻车执行器执行所述控制指令；
若在所述电子驻车执行器执行所述控制指令中接收到新的控制指令，则将所述新的控制指令添加至所述缓冲区中；
若所述电子驻车执行器完成执行所述控制指令，则继续从所述缓冲区中读取下一个控制指令；
将所述下一个控制指令发送至所述电子驻车执行器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若在所述电子驻车执行器执行所述控制指令中接收到新的控制指令，则将所述新的控制指令添加至所述缓冲区的步骤之前，还包括：
获取所述电子驻车执行器的状态参数；
根据所述状态参数检测所述电子驻车执行器是否在执行所述控制指令中。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括以下任一项：
拉起中状态、已拉起状态、释放中状态和已释放状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态参数检测所述电子驻车执行器是否在执行所述控制指令中，包括：
若所述状态参数为拉起中状态或释放中状态，则判定所述电子驻车执行器在执行所述控制指令中；
若所述状态参数为已拉起状态或已释放状态，则判定所述电子驻车执行器完成执行所述控制指令。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子驻车执行器的状态参数，包括：
按照预设控制周期获取所述电子驻车执行器的状态参数。
6.一种电子驻车控制装置，其特征在于，应用于电子驻车控制器，所述电子驻车控制器与电子驻车执行器连接，所述电子驻车控制器中设置有用于缓存指令的缓冲区，所述装置包括：
第一指令读取模块，用于从所述缓冲区中读取控制指令；
第一指令发送模块，用于将所述控制指令发送至所述电子驻车执行器，以通过所述电子驻车执行器执行所述控制指令；
指令接收模块，用于若在所述电子驻车执行器执行所述控制指令中接收到新的控制指令，则将所述新的控制指令添加至所述缓冲区中；
第二指令读取模块，用于若所述电子驻车执行器完成执行所述控制指令，则继续从所述缓冲区中读取下一个控制指令；
第二指令发送模块，用于将所述下一个控制指令发送至所述电子驻车执行器。
7.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；和
其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
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