KR20200019154A - 로봇의 제어 - Google Patents

로봇의 제어 Download PDF

Info

Publication number
KR20200019154A
KR20200019154A KR1020197038872A KR20197038872A KR20200019154A KR 20200019154 A KR20200019154 A KR 20200019154A KR 1020197038872 A KR1020197038872 A KR 1020197038872A KR 20197038872 A KR20197038872 A KR 20197038872A KR 20200019154 A KR20200019154 A KR 20200019154A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
contact
stationary
contact point
stiffness
Prior art date
Application number
KR1020197038872A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102542089B1 (ko
Inventor
예프겐 코간
Original Assignee
쿠카 도이칠란트 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 쿠카 도이칠란트 게엠베하 filed Critical 쿠카 도이칠란트 게엠베하
Publication of KR20200019154A publication Critical patent/KR20200019154A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102542089B1 publication Critical patent/KR102542089B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0004—Braking devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/1605—Simulation of manipulator lay-out, design, modelling of manipulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39319—Force control, force as reference, active compliance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40541—Identification of contact formation, state from several force measurements

Abstract

본 발명에 따르는 로봇(1)의 제어 방법은 접촉 지점(2; 2') 위에 설정 힘(Fs)을 규정하는 단계(S10); 이러한 접촉 지점에서 접촉 강성(c; c')을 결정하는 단계(S20); 및 결정된 접촉 강성에 따라, 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 접촉 지점 위에 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들(5) 및/또는 제동부들을 통하여 움직이는 로봇을 감속 제동하는 단계(S50)로서, 설정 힘에 도달되기(xs; x's) 전에 감속제동이 시작되는 (xb; x'b), 상기 움직이는 로봇을 감속 제동하는 단계(S50)를 포함한다.

Description

로봇의 제어
본 발명은 로봇을 제어하기 위한 방법 및 제어 장치 그리고 로봇 및 이러한 제어 장치를 포함하는 조립체, 및 이러한 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
사내 실무에서는, 접촉 지점 위에 로봇이 인가해야 하는 설정 힘을 규정하고, 로봇의 구동 시 로봇과 접촉 지점 사이의 현재 반동력을 감지하는 것이 공지되어 있다. 반동력이 설정 힘에 도달한 것으로 감지되면, 로봇은 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통해 감속제동된다.
이를 통해, 로봇은 특히 미지의 또는 가변적인 환경에서 동작할 수 있고, 예컨대 위치가 변경되는 가공물을 파지 또는 가공 등을 하기 위해 이러한 가공물을 가동시키고 접촉 시 정지시킬 수 있다.
특히, 기계적, 전기적- 및/또는 제어 기술적인 관성 또는 시간 지연으로 인하여, 로봇은 여전히 래그(lag)가 있므로, 인가되거나 도달된 설정 힘이 감지된 후에 비로소 특정한 지연을 포함하여 로봇이 정지한다.
한편, 로봇은 접촉 지점 안으로 더 깊이 진입하거나 접촉 지점의 주변을 특히 탄성적 및/또는 소성적으로 변형시킬 수 있고, 실제 반동력은 예기치 않게 규정된 설정 힘을 초과한다.
이에 상응하여, 움직이는 로봇에 의해 접촉 지점이 접촉되기 전에, 로봇의 충격(impulse) 및 이로 인한 래그를 줄이고 이와 결부된 반동력 상승을 줄이기 위해, 이제까지는 로봇의 속도를 감소시켰다.
본 발명의 과제는 로봇의 구동을 개선하는 것이다.
이러한 과제는 제 1 항의 특징들을 포함하는 방법에 의하여 해결된다. 제 13 항 내지 제 15 항은 본원에 설명된 방법을 수행하기 위한 제어 장치 및 컴퓨터 프로그램 제품 또는 본원에 설명된 제어 장치 및 로봇을 포함하는 조립체를 보호하는 것이다. 종속항들은 유리한 발전예들에 관련된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇의 제어 방법은:
- 접촉 지점 위에 설정 힘을 규정하는 단계;
- 이러한 접촉 지점에서 접촉 강성을 결정하는 단계; 및
- 결정된 접촉 강성에 기반하여 또는 이에 따라, 정지 중이거나 정지된 로봇이 특히 적어도, 최대 및/또는 특정한 공차를 포함하여 설정 힘을 접촉 지점 위에 인가하는 방식으로, 또는 이러한 목적으로, 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 접촉 지점 위에 설정 힘을 인가 또는 적용하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여 움직이는 로봇을 감속제동하는 단계로서, 설정 힘이 도달되기 전에 감속 제동이 이미 시작되는, 감속제동하는 단계를 포함한다.
사전에 및/또는 접촉 시 결정되는 접촉 강성에 따라 로봇이 감속제동되거나, 이러한 접촉 강성이 감속제동시 고려되고, 이때 또는 이를 통해 설정 힘의 도달 전에 이미 감속제동이 시작되고, 따라서 설정 힘을 초과하는 관련 힘 증가를 포함하는 로봇의 래그가 감소되고, 바람직하게는, 적어도 실질적으로, 방지되면서, 일 실시예에서, 정지 중인 또는 정지된 로봇이 종국에 실제적으로 접촉 지점 위에 인가하는 반동력과 규정된 설정 힘의 일치가 개선될 수 있고 및/또는 로봇이 접촉 지점의 근방에서도 여전히 높은 속도로 움직일 수 있으며 특히 사이클 시간이 감소될 수 있다.
일 실시예에서, 로봇은 적어도 3개, 특히 적어도 6개, 특히 적어도 7개의 (이동) 축들 또는 조인트들을 포함하고, 이는 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들에 의해 특히 제어되어, 감속 제동 가능하고 특히 정지 가능하거나, 또는 감속제동되고(될 수 있고), 특히 정지된다(될 수 있다).
보다 간결한 설명을 위해, 본원에서는 설정값과 (감지된) 현재값 사이의 차(시스템 편차)에 기반하여 조정하는 것을 본 발명의 견지에 따르는 제어로 지칭한다. 본 발명의 견지에서 힘은 일반화된 의미로 반평행의 힘 쌍, 즉 (회전)모멘트를 포함할 수 있고, 특히 (회전)모멘트일 수 있다. 본원에서 강성이란 특히, 당해 기술 통상적 방식으로 진입 깊이 또는 특히 탄성적 및/또는 소성적 변형과 이를 위해 필요하거나 인가된 힘 사이의 비율, 특히 힘을 진입 깊이 또는 변형으로 나눈 몫을 의미한다.
일 실시예에서, 정지 중이거나 정지된 로봇은 로봇 작동식 공구 또는 가공물에 의해 반동력 또는 설정 힘을 접촉 지점 위에 인가하거나 이를 위해 이러한 로봇이 구비되거나 구성된다.
일 실시예에서, 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여 움직이는 로봇을 감속제동하는 단계는, 이러한 구동부들 또는 제동부들을 이에 상응하게 조종(제어), 즉 특히 조정하는 것을 포함하고, 특히 결정된 접촉 강성 및 규정된 설정 힘에 따라, 로봇이 규정된 설정 힘을 접촉 지점 위에 인가하거나 인가해야 하는, 정지 중이거나 정지된 로봇의 설정 자세, 및/또는 설정 운동, 특히 설정 속도(흐름) 및/또는 설정 가속(흐름)을 산출 및/또는 명령하는 것을 포함한다.
특히, 일 실시예에서, 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여, 움직이는 로봇은, 접촉 강성이 제 1 값을 가지거나 이에 상응하게 결정되거나 결정되어 있는 경우 제 1 자세로 정지되거나 멈추고, 접촉 강성이 제 1 값보다 작은 제 2 값을 가지거나 이에 상응하게 결정되거나 결정되어 있는 경우, 로봇, 특히 로봇 작동식 공구 또는 가공물이 더 깊게 접촉 지점 안으로 진입되거나 더 큰 변형이 일어나는 제 2 자세로 정지된다.
일 실시예에서, 설정 힘을 인가하기 위한 구동부들 및/또는 제동부들을 통한 감속 제동은, 접촉 강성이 제 1 값을 가지거나 이에 상응하게 결정되거나 결정되어 있는 경우 설정 힘이 도달되기 전에 제 1 시점에 시작되고, 접촉 강성이 제 1 값보다 작은 제 2 값을 가지거나 이에 상응하게 결정되거나 결정되어 있는 경우 설정 힘이 도달되기 전에, 이후의 제 2 시점에 시작되며, 특히 구동부들 및/또는 제동부들을 통한 감속 제동은 접촉 강성이 제 1 값을 가지는 경우 제 1 시점에 도입되고, 특히 명령되고, 접촉 강성이 제 2 값을 가지는 경우 제 2 시점에 도입되거나 명령된다.
부가적 또는 대안적으로, 일 실시예에서, 로봇은 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통해, 접촉 강성이 어떤 값 또는 제 1 값을 가지거나 이에 상응하게 결정되거나 결정되어 있는 경우 적어도 하나의 위상에서 더 강하게 감속제동되거나 지연되고, 접촉 강성이 제 1 값보다 작은 어떤 값 또는 제 2 값을 가지거나 이에 상응하게 결정되거나 결정되어 있는 경우 적어도 이 위상에서 더 약하게 감속제동되거나 지연된다.
일 실시예에서, 본 방법은, 움직이는 로봇에 의한 접촉 지점의 현재의 또는 임박한 접촉을 감지하는 단계, 특히 로봇과 접촉 지점 간의 접촉의 시작 또는 종결을 감지하는 단계를 포함하는데, 이러한 감지된 접촉에 기반하거나 이에 따라서(도) 정지 중이거나 정지된 로봇에 의해 접촉 지점 위에 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여, 움직이는 로봇이 감속 제동된다.
로봇과 접촉 지점 간의 반동력 또는 로봇이 접촉 지점 위에 인가하거나 적용하는 반동력은 한편으로 접촉 강성에 따라 좌우되고, 다른 한편으로 진입 깊이 또는 변형, 특히 탄성적 및/또는 소성적 변형에 따라 좌우되며, 이러한 변형은 로봇의 자세와 접촉 지점의 접촉 시 또는 로봇과 접촉 지점 간의 접촉의 시작 또는 종결 시 로봇의 자세와의 차이에 따라 좌우되는데, 예컨대 일반식의 스프링 법칙
Figure pct00001
에 따라, 특히 선형 스프링 법칙
Figure pct00002
에 따라 그러하고, 이 식에는 접촉 강성 함수(fc) 또는 접촉 강성 인자(c), 로봇 접촉 영역의 현재 위치(x) 및 접촉 시 로봇의 위치(xc)가 포함된다. 이에 상응하여 일 실시예에서, 감지된 접촉에 따라 움직이는 로봇이 감속제동됨으로써, 특히 제 1 자세 또는 제 2 자세에서의 정지, 제 1 또는 제 2 시점에서의 감속 제동의 시작(하기) 및/또는 더 강하게 또는 더 약하게 감속제동됨으로써, 관련 힘 증가를 포함하는 로봇의 래그가 감소될 수 있고, 바람직하게는, 적어도 실질적으로, 방지될 수 있으며, 정지 중이거나 정지된 로봇이 종국에 실제적으로 접촉 지점 위에 인가하는 반동력과 규정된 설정 힘의 일치는 개선될 수 있고 및/또는 로봇이 접촉 지점의 근방에서도 여전히 높은 속도로 움직일 수 있고, 특히 사이클 시간이 감소될 수 있다.
일 실시예에서, 정지 중이거나 정지된 로봇에 의해 접촉 지점 위에 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여 움직이는 로봇을 감속제동하는 것은, 경우에 따라서, 이러한 움직이는 로봇이 이를 위해 접촉 지점에 접촉하기 전에 이미 시작된다. 이로써, 일 실시예에서 높은 접촉 강성 및/또는 높은 접근 속도에서도, 설정 힘을 초과하는 정도의 관련 힘 증가를 포함하는 로봇의 너무 깊은 진입은 방지될 수 있다.
부가적 또는 대안적으로, 정지 중이거나 정지된 로봇에 의해 접촉 지점 위에 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여 움직이는 로봇을 감속제동하는 것은, 경우에 따라서, 이러한 움직이는 로봇이 이를 위해 접촉 지점에 이미 접촉한 후에 비로소 시작된다. 이로써, 일 실시예에서, 접촉 지점과 이에 접촉하는 로봇 사이의 반동력이 감지됨으로써 이러한 반동력에 기반하여 현재의 접촉을 감지할 수 있고 및/또는 이러한 반동력에 기반하여 접촉 강성을 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 접촉 지점과 이에 접촉하는 로봇 사이의 반동력 또는 전술한 반동력이 감지되고, 이러한 반동력에 기반하여 현재의 접촉이 감지되며, 특히 반동력이 규정된 임계값을 초과하면 또는 이러한 일이 감지되면 현재의 접촉이 감지된다. 이를 통해, 일 실시예에서 현재의 접촉은 정확하게 및/또는 로봇의 해당 힘 센서장치를 이용하여 감지될 수 있다.
부가적 또는 대안적으로, 일 실시예에서, 로봇과 접촉 지점 간의 거리가 감지되고, 특히 적어도 하나의 로봇 작동식 센서 및/또는 로봇으로부터 이격된 적어도 하나의 센서, 특히 (적어도) 하나의 전자식, 자기식 및/또는 광학식 센서, 특히 (적어도) 하나의 카메라를 이용하여 감지되고, 현재의 및/또는 임박한 접촉은 이러한 거리에 기반하여 감지된다. 이를 통해, 일 실시예에서 이미 임박한 접촉이 감지될 수 있고, 감속 제동은 매우 조기에 시작될 수 있다. 부가적 또는 대안적으로, 이를 통해 일 실시예에서는 힘 센서 없이도 로봇에 의해 원하는 설정 힘이 접촉 지점 위에 인가될 수 있다.
일 실시예에서, 방법은 로봇의 현재 움직임, 특히 속도 및/또는 가속을 감지하는 단계를 포함하는데, 이러한 감지된 움직임에 따라(서도), 특히 로봇의 (치환) 모델에 따라, 특히 로봇의 수학적 (치환) 모델에 따라, 정지 중이거나 정지된 로봇에 의하여 접촉 지점 위에 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여 움직이는 로봇이 감속 제동된다. 이를 통해, 로봇의 감속 제동은, 접촉 강성에 따라 좌우되며 로봇이 설정 힘을 접촉 지점 위에 인가하는 자세로 정지하는 방식으로 유리하게는 (더) 정확하게 수행될 수 있고, 특히 모델에 기반하여 사전 제어되고 및/또는 조정될 수 있으며, 일 실시예에서 이러한 모델에서 접촉 강성이 고려되거나 고려되어 있다.
특히, 일 실시예에서, 로봇, 특히 로봇 접촉 영역이 접촉 시 제 1 속도를 가지는 경우에, 움직이는 로봇은 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통해 적어도 하나의 위상에서 더 강하게 감속제동되고 및/또는 설정 힘을 인가하기 위한 이러한 구동부들 및/또는 제동부들에 의한 감속 제동이 제 1 시점에 시작되며, 로봇(접촉 영역)이 접촉 시 제 1 속도보다 낮은 제 2 속도를 가지는 경우에는 움직이는 로봇이 적어도 이 위상에서 더 약하게 감속제동되고 및/또는 이러한 감속 제동이 이후의 제 2 시점에 시작되는데, 이는 접촉 속도가 더 높을 때 반동력이 더 빠르게 증가하기 때문이다.
일 실시예에서, 접촉 강성은 접촉 지점의 강성 및/또는 로봇의 강성에 따라 결정되고, 즉 특히 일 실시예에서, 접촉 지점 및 로봇으로 이루어진 전체 시스템의 굽힘 가능성, 특히 탄성도가 고려된다. 이를 통해 로봇의 감속 제동은, 접촉 강성에 따라 좌우되며 로봇이 접촉 지점 위에 설정 힘을 인가하는 자세로 로봇이 정지하는 방식으로 유리하게는 (더) 정확하게 수행될 수 있다. 반면 접촉 강성이 접촉 지점의 강성과 무관하게 또는 로봇의 강성과 무관하게 결정되면, 이를 통해 일 실시예에서 강성의 결정이 간단해질 수 있다.
일 실시예에서, 접촉 강성은 이론적으로, 특히 수치상으로, 특히 시뮬레이션에 의해 결정될 수 있고, 특히 추정될 수 있으며, 특히 접촉 지점 및/또는 로봇의 기지의 재료- 및/또는 기하학적 형상 매개변수들에 따라 또는 이에 기반하여 그러할 수 있다.
부가적 또는 대안적으로, 일 실시예에서 접촉 강성은 경험적으로 결정될 수 있고, 특히, 접촉 지점과 이러한 접촉 지점에 접촉하는 로봇 사이의 반동력 및/또는 접촉 지점의 주변과 이러한 주변에 접촉하는 로봇 사이의 하나 이상의 반동력이 감지되고 이러한 감지된 반동력(들)에 의해 접촉 강성이 결정되는 방식으로 결정될 수 있다. 접촉 지점 또는 주변과 로봇 사이의 반동력은 일 실시예에서 로봇의 힘 센서 장치에 의해 감지되고, 특히 로봇의 조인트들 내에서 및/또는 로봇의 로봇 플랜지 또는 공구 플랜지에서 하나 이상의 힘 센서에 의해 감지되며, 전술한 바와 같이, 힘은 모멘트도 포함할 수 있고, 즉 본 발명의 견지에 따르는 힘 센서는 특히 모멘트 센서를 포함할 수 있다.
이를 통해, 일 실시예에서 접촉 강성은 유리하게는 (더) 정확하게 및/또는 온라인으로 결정될 수 있다.
일 실시예에서, 로봇이 정지 중이거나 정지된 로봇에 의해 설정 힘을 인가하기 위해 이미 접촉 지점에 접촉하는 동안, 반동력이 감지되고, 이러한 반동력에 기반하여 접촉 강성이 결정된다. 이를 통해 일 실시예에서 현재의 접촉 지점을 위한 접촉 강성은 (더) 정확하게 결정될 수 있다.
다른 실시예에서, 로봇은 접촉 지점 및/또는 접촉 지점의 주변을 우선 1회 이상으로 시험적으로 접촉한다. 이때 (각각) 반동력이 감지되고, 이러한 반동력(들)에 기반하여 접촉 강성이 결정되며, 특히 로봇이 정지 중이거나 정지된 로봇에 의해 설정 힘을 인가하기 위해 접촉 지점에 (다시) 접촉하기 전에 평균화, 보간 및/또는 보외법 또는 그 유사체에 의해 결정된다. 이를 통해, 접촉 강성은 일 실시예에서 사전에 결정될 수 있고, 특히 높은 접촉 강성 및 높은 접근 속도에서 설정 힘을 초과하는 정도의 관련 힘 증가를 포함하는 로봇의 너무 깊은 진입은 방지될 수 있다.
일 실시예에서, 접촉 강성은 로봇의 자세에 따라 결정되고, 특히, 일 실시예에서 전술한 시험적 접촉 또는 진입에 의해 사전에 산출되었던 하나 이상의 자세 특정적 접촉 강성으로부터 선택되고 및/또는 보간되고 및/또는 보외된다. 이를 통해 일 실시예에서 유리하게는, 한편으로 로봇의 강성이, 다른 한편으로 접촉 지점 및 이로 인하여 접촉 지점의 강성이 로봇의 자세에 따라 좌우될 수 있는 것이 고려될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇을 제어하기 위한 제어장치는 특히 본원에 설명된 방법을 수행하기 위해 하드웨어- 및/또는 소프트웨어 기술적으로, 특히 프로그램 기술적으로 구성되고 및/또는
- 접촉 지점 위에 설정 힘을 규정하기 위한 수단;
- 이 접촉 지점에서 접촉 강성을 결정하기 위한 수단; 및
- 결정된 접촉 강성에 따라, 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 접촉 지점 위에 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여 움직이는 로봇을 감속제동하기 위한 수단으로, 설정 힘에 도달되기 전에 이러한 감속 제동이 시작되는, 상기 움직이는 로봇을 감속제동하기 위한 수단을 포함한다.
일 실시예에서, 제어 장치 또는 제어 장치의 수단들은
- 움직이는 로봇에 의한 접촉 지점의 현재의 또는 임박한 접촉을 감지하기 위한 수단으로, 이러한 감지된 접촉에 따라 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 접촉 지점 위에 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통해 이러한 움직이는 로봇이 감속제동되는, 상기 감지하기 위한 수단;
- 경우에 따라서 움직이는 로봇이 접촉 지점에 접촉하기 전에, 이미, 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 접촉 지점 위에 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통한 움직이는 로봇의 감속 제동을 시작하기 위한 수단;
- 경우에 따라서 움직이는 로봇이 접촉 지점에 접촉한 후에 비로소, 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 접촉 지점 위에 설정 힘을 인가하기 위해 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통한 움직이는 로봇의 감속 제동을 시작하기 위한 수단;
- 접촉 지점과 이에 접촉하는 로봇 사이의 반동력을 감지하고 이러한 반동력에 기반하여 현재의 접촉을 감지하기 위한 수단;
- 로봇과 접촉 지점 사이의 거리를 감지하고 이러한 거리에 기반하여 현재의 및/또는 임박한 접촉을 감지하기 위한 수단;
- 로봇의 현재 움직임을 감지하기 위한 수단으로, 이러한 감지된 움직임에 따라, 특히 로봇의 모델에 따라, 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 접촉 지점 위에 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여 움직이는 로봇이 감속제동되는, 상기 로봇의 현재 움직임을 감지하기 위한 수단;
- 접촉 지점 및/또는 로봇의 강성에 따라 접촉 강성을 결정하기 위한 수단;
- 로봇과 접촉 지점 및/또는 접촉 지점의 주변 사이에서 적어도 하나의 반동력을 감지하고 이러한 반동력에 기반하여 접촉 강성을 결정하기 위한 수단;
- 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 설정 힘을 인가하기 위해 로봇이 접촉 지점에 이미 접촉하는 동안, 반동력을 감지하고 이 반동력에 기반하여 접촉 강성을 결정하기 위한 수단;
- 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 설정 힘을 인가하기 위해 로봇이 접촉 지점에 다시 접촉하기 전에, 접촉 지점 및/또는 접촉 지점의 주변을 로봇에 의해 1회 이상 시험적으로 접촉시키고, 이때 반동력을 감지하고 이러한 반동력에 기반하여 접촉 강성을 결정하기 위한 수단; 및/또는
- 로봇의 자세에 따라 접촉 강성을 결정하기 위한 수단을 포함한다.
본 발명의 견지에 따르는 수단은, 하드웨어- 및/또는 소프트웨어 기술적으로 형성될 수 있고, 특히 처리 유닛, 바람직하게는 메모리- 및/또는 버스 시스템과 데이터- 또는 신호 연결된, 특히 디지털 방식의 처리 유닛, 특히 마이크로프로세서 유닛(CPU) 및/또는 하나 이상의 프로그램 또는 프로그램 모듈을 포함할 수 있다. CPU는 메모리 시스템에 저장된 프로그램으로 구현된 명령들을 처리하고, 데이터버스로부터 입력 신호들을 감지하고 및/또는 데이터버스에 출력 신호들을 출력하도록 형성될 수 있다. 메모리 시스템은 하나 이상의, 특히 서로 다른, 메모리 매체, 특히 광학적, 자기적, 솔리드스테이트- 및/또는 다른 비휘발성 매체를 포함할 수 있다. 프로그램은 본원에 설명된 방법을 구체화하거나 실시할 수 있음으로써, CPU가 그러한 방법의 단계들을 수행할 수 있고 이를 통해 특히 로봇을 제어할 수 있는 방식으로 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 방법의 하나 이상의 단계들, 특히 모든 단계들은 완전히 또는 부분적으로 자동화되어 수행되고 특히 제어장치 또는 제어장치의 수단(들)에 의해 수행된다.
다른 이점들 및 특징들은 종속항들 및 실시예들로부터 알 수 있다. 이를 위해 도면은 부분적으로 개략화되어 도시되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 및 로봇을 제어하기 위한 제어 장치를 포함하는 조립체를 도시한 도면이다.
도 2는 로봇에 의해 반동력 또는 설정 힘을 인가하는 것을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예를 따르는 로봇(1) 및 로봇(1)을 제어하기 위한 제어 장치(3)를 포함하는 조립체를 도시하고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 제어장치(3)에 의해 실시되는 로봇(1)의 제어 방법을 도시한다.
단계 S10에서 로봇이 접촉 지점(2) 위에 인가해야 할 설정 힘(Fs)이 규정된다. 이는 예컨대 사용자 입력, 작업 프로그램 또는 로봇의 공정 또는 그 유사체에 의해 규정되거나 규정되어 있을 수 있다. 특히, 일 실시예에서 설정 힘은 작업 프로그램에서의 정지 조건에 의해 규정되거나 규정되어 있을 수 있다.
단계 S10과 동시에 또는 그 전 또는 그 후에 균등하게 수행될 수 있는 단계 S20에서, 접촉 지점(2)의 강성 및 로봇(1)의 강성에 따라 접촉 지점(2)에서의 접촉 강성(c)이 결정되고, 이러한 접촉 강성은 도 1에서 로봇(1)의 스프링 강성(c1) 및 접촉 지점(2)의 스프링 강성(c2)에 의해 암시되며, 실시예에서 간략하게
Figure pct00003
으로 도출된다. 다른 접촉 지점(2')에서 접촉 강성은 예컨대 도 1에서 이에 상응하는 스프링 강성(c'2)에 의해 암시된 바와 같이
Figure pct00004
이다.
이러한 접촉 강성(c 또는 c')의 결정은 예컨대, 접촉 지점(2, 2')이 로봇(1)에 의해 시험적으로 사전에 접촉되고, 로봇이 규정된, 특히 가변적인 힘으로 이 접촉 지점 내에 진입하고, 이때 (각각의) 진입 깊이가 감지됨으로써 및/또는 반대로 로봇(1)이 규정된, 특히 가변적인, 진입 깊이로 진입하고 이때 (각각의) 반동력이 감지됨으로써, 수행될 수 있다.
접촉 강성은, 접촉 지점 특정적으로, 예컨대 전술한 시험적 진입에 의해 접촉 지점(2)에서는 접촉 강성이
Figure pct00005
으로, 접촉 지점(2')에서는 접촉 강성이
Figure pct00006
으로 결정될 수 있으며, 현재 접촉 지점에 따라 이에 상응하는 접촉 강성이 선택되거나 복수의 접촉 강성들 사이에서 보간 또는 보외된다. 균등한 방식으로, 접촉 지점들(2, 2')을 위해 단일하게 평균화된 접촉 강성이
Figure pct00007
으로 결정될 수 있다. 2개의 접촉 지점들(2, 2')은 오로지 간결한 설명을 위한 것임을 이해할 것이다.
균등한 방식으로, 이미 설정 힘(Fs)을 인가하기 위해 로봇(1)이 접촉 지점(2)에 닿는 동안 접촉 강성(c)의 결정은 온라인으로도 수행될 수 있는데, 특히 진입 시작 시 진입 깊이와 이때 감지된 반동력을 비교함으로써 수행될 수 있다.
단계 S30에서 움직이는 로봇(1)에 의한 접촉 지점(2)의 현재의 또는 임박한 접촉(xc)이 감지된다.
이는 특히, 구동부들(5)에 통합된 힘 센서장치 및/또는 로봇(1)의 플랜지에서의 힘 센서 장치(5')를 이용하여 접촉 지점(2)과 이에 접촉하는 로봇(1) 간의 반동력이 감지되고, 이러한 반동력에 기반하여 현재의 접촉이 감지됨으로써 수행될 수 있다.
균등한 방식으로, 일 변형예에서 로봇(1)으로부터 이격되어 있을 수 있는 로봇 작동식 카메라(4)를 이용하여 로봇(1)과 접촉 지점(2) 간의 거리가 감지되고, 이 거리에 기반하여 현재의 또는 임박한 접촉(xc)이 감지될 수 있다.
단계 S10에서 규정된 설정 힘(Fs), 단계 S20에서 결정된 접촉 강성(c) 및 단계 S30에서 감지된 접촉(xc)에 기반하여, 단계 S40에서는 제어 장치(3)가 로봇(1)의 설정 자세(xs)를 산출하고, 이러한 설정 자세에서 로봇은 설정 힘(Fs)을 인가한다.
이는 도 2에서 선형으로 가정되거나 근사화된 모델을 참조로 간략화되어 도시되어 있다. 설정 자세(xs)는 일 실시예에서
Figure pct00008
으로 도출되는 것을 알 수 있다.
단계 S50에서 제어 장치(3)는 움직이는 로봇(1)을 로봇의 구동부들(5)에 의해 감속제동함으로써, 로봇은 설정 자세(xs)로 정지하고, 이러한 설정 자세에서는 이에 상응하여 로봇은 설정 힘(Fs)을 접촉 지점(2) 위에 인가한다.
이는 특히 모델 기반으로 접촉 강성(c)을 고려하고 로봇(1)의 움직임(dx/dt, d2x/dt2)을 감지함으로써 수행될 수 있다. 도 1에 표시된 x 축 방향의 방향으로 질량(m) 및 구동력(Fs) 위에 로봇의 질량 및 구동력을 간략화하여 투사하면, 마찰, 중력 등과 같은 다른 힘들은 배제한 상태에서 모델은 다음 식을 도출한다:
Figure pct00009
이로부터 접촉 시 감지된 속도 및 xs에서 요구되는 정지를 이용하여 이에 상응하는 구동력이 산출되고 명령될 수 있다.
그러나 설정 자세(xs)는 계산되지 않아도 된다. 일 변형예에서는, 설정 힘(Fs)이 언제 도달되는지가 예컨대 접촉 시 로봇(1) 또는 로봇의 접촉 영역의 속도 및 결정된 스프링 강성(c)으로부터 산출되고, 특히 모델 기반으로 예측될 수 있고, 이에 상응하여 감속제동이 (더) 조기에 또는 (더) 이후에 시작되고 및/또는 이에 상응하여 적어도 위상적으로 더 강하게 또는 더 약하게 제동될 수 있다.
접촉 지점(2)의 일 예시에서, xs에서 설정 힘(Fs)이 도달되기 전이나, 움직이는 로봇(1)이 접촉 지점(2)에 접촉한 이후 비로소 감속 제동은 xb에서 시작된다.
균등한 방식으로, 특히
Figure pct00010
에 의해 예시적으로 암시된 바와 같은 높은 접촉 강성에서 움직이는 로봇(1)의 감속제동은, 이러한 움직이는 로봇이 xc에서 접촉 지점(2')에 아직 접촉하기 전에, 이미 x'b에서 정지된 로봇에 의해 접촉 지점(2') 위에 설정 힘(Fs)을 인가하기 위한 로봇의 구동부들(5)을 통하여 시작될 수 있다.
이는 또한, 접촉 강성이 로봇(1)의 자세에 기반하거나 이에 따라 선택되거나 복수의 접촉 강성들 사이에서 보간 또는 보외될 수 있음을 시사한다. 로봇(1)의 자세에 따라, 로봇은 접촉 지점(2 또는 2')에 접촉함으로써, 단계 S20에서 이를 위해 결정된 자세 특정적 접촉 강성(c 또는 c')이 각각 선택될 수 있다. 다른 자세에서, 이러한 접촉 강성들(c, c')로부터 보간 또는 보외될 수 있다.
전술한 설명에서는 예시적인 실시 형태들이 설명되었긴 하나, 다수의 변형이 가능하다는 것을 밝혀둔다. 또한, 예시적 실시 형태들은 오로지 예시들을 다루는 것이며, 보호 범위, 적용예 및 구성을 결코 한정할 수 없음을 밝혀둔다. 오히려 당업자는 전술한 설명에 의해 적어도 하나의 예시적 실시 형태를 구현하기 위한 지침을 얻으며, 특히, 청구범위 및 이와 균등한 특징 조합들로부터 도출되는 바와 같은 보호 범위를 벗어나지 않고, 설명된 구성 요소들의 기능 및 배열과 관련하여 다양한 변경이 수행될 수 있다.
1 로봇 2, 2' 접촉 지점
3 제어장치 4 카메라
5 힘- 또는 모멘트 센서를 갖는 구동부
5' 힘- 또는 모멘트 센서 c 접촉 강성 c1 로봇(1)의 강성
c2, c'2 접촉 지점 2/2'의 강성 Fs 설정 힘
xc 접촉 xs 설정 자세
xb, x'b 감속제동 시작

Claims (15)

  1. 로봇(1)의 제어 방법으로서,
    - 접촉 지점(2; 2') 위에 설정 힘(Fs)을 규정하는 단계(S10);
    - 상기 접촉 지점에서 접촉 강성(c; c')을 결정하는 단계(S20); 및
    - 결정된 상기 접촉 강성에 따라, 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 상기 접촉 지점 위에 상기 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들(5) 및/또는 제동부들을 통하여 움직이는 로봇을 감속제동하는 단계(S50)로서, 상기 설정 힘이 도달되기 전에(xs; x's) 상기 감속제동이 시작되는 (xb; x'b), 상기 움직이는 로봇을 감속제동하는 단계(S50)를 포함하는, 로봇의 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    - 상기 움직이는 로봇에 의한 상기 접촉 지점의 현재의 또는 임박한 접촉(xc)을 감지하는 단계(S30)로서, 감지된 상기 접촉에 따라, 상기 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 상기 접촉 지점 위에 상기 설정 힘을 인가하기 위한 상기 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여 상기 움직이는 로봇이 감속제동되는, 상기 감지하는 단계(S30)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 상기 접촉 지점 위에 상기 설정 힘을 인가하기 위한 상기 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여 상기 움직이는 로봇을 감속제동하는 단계는, 경우에 따라서, 상기 움직이는 로봇이 상기 접촉 지점에 접촉하기(xc) 전에 이미 시작되는 것(x'b)을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 상기 접촉 지점 위에 상기 설정 힘을 인가하기 위한 상기 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여 상기 움직이는 로봇을 감속제동하는 단계는, 경우에 따라서, 상기 움직이는 로봇이 상기 접촉 지점에 접촉한(xc) 후에 비로소 시작되는 것(xb)을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법.
  5. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 접촉 지점과 상기 접촉 지점에 접촉하는 상기 로봇 사이의 반동력이 감지되고, 상기 반동력에 기반하여 현재의 접촉이 감지되는 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법.
  6. 제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇과 상기 접촉 지점 사이의 거리가 감지되고, 상기 거리에 기반하여 현재의 및/또는 임박한 접촉이 감지되는 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    - 상기 로봇의 현재 움직임을 감지하는 단계로서, 감지된 상기 움직임에 따라, 특히 상기 로봇의 모델에 따라, 상기 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 상기 접촉 지점 위에 상기 설정 힘을 인가하기 위한 상기 로봇의 구동부들 및/또는 제동부들을 통하여 상기 움직이는 로봇이 감속제동되는, 상기 로봇의 현재 움직임을 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 접촉 강성은 상기 접촉 지점의 강성(c2; c'2) 및/또는 상기 로봇의 강성(c1)에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇과 상기 접촉 지점 및/또는 상기 접촉 지점의 주변 사이에 적어도 하나의 반동력이 감지되고, 상기 반동력에 기반하여 상기 접촉 강성이 결정되는 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 상기 설정 힘을 인가하기 위해 상기 로봇이 상기 접촉 지점에 이미 접촉하는 동안, 상기 반동력이 감지되고, 상기 반동력에 기반하여 상기 접촉 강성이 결정되는 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 상기 설정 힘을 인가하기 위해 상기 로봇이 상기 접촉 지점에 다시 접촉하기 전에, 상기 로봇은 상기 접촉 지점 및/또는 상기 접촉 지점의 주변을 1회 이상 시험적으로 접촉하고, 이때 상기 반동력이 감지되고, 상기 반동력에 기반하여 상기 접촉 강성이 결정되는 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 접촉 강성은 상기 로봇의 자세에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는, 로봇의 제어 방법.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따르는 방법을 수행하도록 구성되고 및/또는
    - 접촉 지점(2; 2') 위에 설정 힘(Fs)을 규정하기 위한 수단;
    - 상기 접촉 지점에서 접촉 강성(c; c')을 결정하기 위한 수단; 및
    - 결정된 상기 접촉 강성에 따라 정지 중인 및/또는 정지된 로봇에 의해 상기 접촉 지점 위에 상기 설정 힘을 인가하기 위한 로봇의 구동부들(5) 및/또는 제동부들을 통하여 움직이는 로봇을 감속제동하기 위한 수단으로서, 상기 설정 힘이 도달되기(xs; x's) 전에 상기 감속제동이 시작되는 (xb; x'b), 상기 움직이는 로봇을 감속제동하기 위한 수단을 포함하는, 로봇(1)을 제어하기 위한 제어장치(3).
  14. 로봇(1) 및 제 13 항에 따르는 로봇을 제어하기 위한 제어 장치(3)를 포함하는 조립체.
  15. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따르는 방법을 수행하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 매체에 저장된 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
KR1020197038872A 2017-06-13 2018-05-14 로봇의 제어 KR102542089B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017005581.5 2017-06-13
DE102017005581.5A DE102017005581B4 (de) 2017-06-13 2017-06-13 Steuern eines Roboters
PCT/EP2018/062335 WO2018228762A1 (de) 2017-06-13 2018-05-14 Steuern eines roboters

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200019154A true KR20200019154A (ko) 2020-02-21
KR102542089B1 KR102542089B1 (ko) 2023-06-09

Family

ID=62196546

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197038872A KR102542089B1 (ko) 2017-06-13 2018-05-14 로봇의 제어

Country Status (6)

Country Link
US (2) US11260527B2 (ko)
EP (1) EP3638462A1 (ko)
KR (1) KR102542089B1 (ko)
CN (1) CN110730706B (ko)
DE (1) DE102017005581B4 (ko)
WO (1) WO2018228762A1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017005581B4 (de) * 2017-06-13 2019-02-21 Kuka Deutschland Gmbh Steuern eines Roboters
EP3689555A1 (de) * 2019-02-04 2020-08-05 Siemens Aktiengesellschaft Kraftbegrenztes verfahren mindestens eines elements einer produktionsmaschine im manuellen betrieb
DE102021111413B3 (de) 2021-05-03 2022-06-09 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Aktuatorsystem sowie Verfahren zur Federsteifigkeitsanpassung in einem Aktuatorsystem
US20230075185A1 (en) * 2021-09-09 2023-03-09 Ford Global Technologies, Llc Method and system for positioning a moveable robotic system

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09230922A (ja) * 1996-02-23 1997-09-05 Hitachi Constr Mach Co Ltd 力制御ロボットの接触検出装置
KR19980703276A (ko) * 1995-03-31 1998-10-15 다나베 히로까즈 처리방법 및 이에 이용하기 위한 로보트
JP5180414B2 (ja) * 2011-01-27 2013-04-10 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路
KR20140026382A (ko) * 2011-03-16 2014-03-05 페로보틱스 컴플라이언트 로봇 테크놀로지 게엠베하 능동 핸들링 장치 및 접촉 태스크들을 위한 방법
US20160008988A1 (en) * 2014-03-03 2016-01-14 California Institute Of Technology Robotics Platforms Incorporating Manipulators Having Common Joint Designs
US20170083002A1 (en) * 2015-09-18 2017-03-23 Fanuc Corporation Spot welding system for measuring position of welding point at which welding is performed

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3077514B2 (ja) 1994-06-28 2000-08-14 トヨタ自動車株式会社 ロボット
JP3300625B2 (ja) * 1997-01-27 2002-07-08 ファナック株式会社 ロボットの制御方式
DE19728357C2 (de) 1997-07-03 2001-09-27 Martin Munz Vorrichtung und Verfahren in der kontaktierenden Rasterkraftmikroskopie mit periodischer Modulation der Auflagekraft zur Messung der lokalen elastischen und anelastischen Eigenschaften von Oberflächen unter Konstanthaltung der Deformation im Kontaktbereich von Meßsonde und Probenoberfläche
DE10226853B3 (de) 2002-06-15 2004-02-19 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Begrenzen der Krafteinwirkung eines Roboterteils
DE102006045643A1 (de) 2006-09-27 2008-04-03 Westfälische Wilhelms-Universität Münster Verfahren und Vorrichtung zur ortsaufgelösten Untersuchung der elastischen Eigenschaften einer Probe mit einem Rasterkraftmikroskop
DE102006061752A1 (de) * 2006-12-28 2008-07-03 Kuka Roboter Gmbh Roboter und Verfahren zum Programmieren eines Roboters
DE102007040130B3 (de) 2007-08-24 2008-11-27 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung und Verfahren zum Umformen eines Werkstückes
DE102008005926A1 (de) * 2008-01-24 2009-07-30 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Manipulators
DE102008027008B4 (de) * 2008-06-06 2016-03-17 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Manipulators
KR101713676B1 (ko) 2008-10-20 2017-03-08 더 존스 홉킨스 유니버시티 환경 성질 측정 및 그래픽 디스플레이
DE102009032278B4 (de) * 2009-07-08 2021-03-04 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Manipulators
JP5374613B2 (ja) 2012-05-30 2013-12-25 株式会社神戸製鋼所 多関節ロボットの弾性変形補償制御装置および制御方法
KR20140147267A (ko) * 2013-06-19 2014-12-30 광주과학기술원 위치 제어 산업 로봇의 제어 방법 및 장치
JP5917467B2 (ja) * 2013-09-26 2016-05-18 富士フイルム株式会社 内視鏡
DE102014011012A1 (de) 2014-07-24 2016-01-28 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Mittel zum Auslegen und/oder Betreiben eines Roboters
CN106182040B (zh) * 2014-12-23 2021-10-15 库卡罗伯特有限公司 机器人系统
DE102015008144B4 (de) * 2015-06-24 2024-01-18 Kuka Roboter Gmbh Umschalten einer Steuerung eines Roboters in einen Handführ-Betriebsmodus
JP6046218B1 (ja) * 2015-07-09 2016-12-14 ファナック株式会社 物体と物体とを合わせ状態にするロボットのロボット制御装置
JP6250900B2 (ja) * 2015-09-29 2017-12-20 ファナック株式会社 工作機械とロボットとの協働によってワークを加工する方法
US10413373B2 (en) * 2016-08-16 2019-09-17 Ethicon, Llc Robotic visualization and collision avoidance
DE102017005581B4 (de) * 2017-06-13 2019-02-21 Kuka Deutschland Gmbh Steuern eines Roboters

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980703276A (ko) * 1995-03-31 1998-10-15 다나베 히로까즈 처리방법 및 이에 이용하기 위한 로보트
JPH09230922A (ja) * 1996-02-23 1997-09-05 Hitachi Constr Mach Co Ltd 力制御ロボットの接触検出装置
JP5180414B2 (ja) * 2011-01-27 2013-04-10 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路
KR20140026382A (ko) * 2011-03-16 2014-03-05 페로보틱스 컴플라이언트 로봇 테크놀로지 게엠베하 능동 핸들링 장치 및 접촉 태스크들을 위한 방법
US20160008988A1 (en) * 2014-03-03 2016-01-14 California Institute Of Technology Robotics Platforms Incorporating Manipulators Having Common Joint Designs
US20170083002A1 (en) * 2015-09-18 2017-03-23 Fanuc Corporation Spot welding system for measuring position of welding point at which welding is performed
JP2017056488A (ja) * 2015-09-18 2017-03-23 ファナック株式会社 溶接を行う打点の位置を測定するスポット溶接システム

Also Published As

Publication number Publication date
US11648665B2 (en) 2023-05-16
US20210138641A1 (en) 2021-05-13
KR102542089B1 (ko) 2023-06-09
CN110730706B (zh) 2023-08-04
EP3638462A1 (de) 2020-04-22
US11260527B2 (en) 2022-03-01
CN110730706A (zh) 2020-01-24
WO2018228762A1 (de) 2018-12-20
DE102017005581B4 (de) 2019-02-21
US20220134554A1 (en) 2022-05-05
DE102017005581A1 (de) 2018-12-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102542089B1 (ko) 로봇의 제어
CN106393097B (zh) 工业用机器人系统及其控制方法
US9701014B2 (en) Robot control device for preventing misjudgment by collision judging part
US10464210B2 (en) Method and device for open-loop/closed-loop control of a robot manipulator
US20180085921A1 (en) Robot control device, robot, and robot system
US20170144301A1 (en) Robot system having functions of simplifying teaching operation and improving operating performance by learning
KR102015664B1 (ko) 매니퓰레이터 공정을 실행하기 위한 방법 및 장치
JP2017077608A (ja) ロボットの安全監視装置
JP2018051734A (ja) 作業者とロボットとの協働作業を行う生産システム
US11040449B2 (en) Robot control system and method of controlling a robot
CN108356823A (zh) 具有学习控制功能的控制系统以及控制方法
JP2016087700A (ja) 負荷情報の設定を確認する機能を備えた制御装置
US20160250750A1 (en) Robot control device for automatically switching limitation mode on operation of robot
JP2016168650A5 (ko)
CN111867788B (zh) 控制机器人的方法和系统
CN107000209B (zh) 控制驱动组件使特别机器人引导的工具运动的方法和装置
CN107438502A (zh) 通过触摸来控制工业机器人的方法
JP2020506813A (ja) ロボット
JP2011235423A (ja) 力制御装置
JP5030628B2 (ja) 干渉チェックシステム
JP6476635B2 (ja) ロボットの制御装置及び制御方法
US20150153747A1 (en) Torque control device
JP6192599B2 (ja) ロボット制御装置および制御方法
JP2013240858A (ja) 部品組み立て装置
WO2024013990A1 (ja) ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御システム、およびロボット制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant