JPS5812506A - 車輛の運転制御方式 - Google Patents
車輛の運転制御方式Info
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- JPS5812506A JPS5812506A JP56110476A JP11047681A JPS5812506A JP S5812506 A JPS5812506 A JP S5812506A JP 56110476 A JP56110476 A JP 56110476A JP 11047681 A JP11047681 A JP 11047681A JP S5812506 A JPS5812506 A JP S5812506A
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- JP
- Japan
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Links
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 101100298222 Caenorhabditis elegans pot-1 gene Proteins 0.000 description 1
- 206010061592 cardiac fibrillation Diseases 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/60—Navigation input
- B60L2240/64—Road conditions
- B60L2240/642—Slope of road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
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-
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- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明鉱車＠Ｏ運転制御方式に係シ、特に車輌の坂道発
進を制御するコンビ１−夕制御に関する０従来、コンビ
エータを搭載した車輛Ｏ坂道発進制御方式は、駆動装置
を作動させる都道電流の初期値を所定値＃！ｃ足め、発
信指令信号があると、前記所定の駆動電流を出力してい
た＠駆動電流Ｏ出力優の十分表時間経過後にブレーキ解
除ノツチを樟 急発進又は後退に備えて徐々に弛め、車軸の後退検知機
構と連系して駆動電流をｖＩ４１１する方式でありた・
従りて、車輛重量や坂道勾配の変化に基く必要駆動電流
の不足は車輌の４１を退現象を発生させる危険があり１
−刃駆動電流の過大はブレーキ耐火度を蜘〈且つ駆動装
置に過負荷を与える欠点が計シ、坂道勾配に見合り九車
輌のスムーズな発進を行わせる事にありて、本目的を達
成する為Ｏ本発ｆ＃ＩＫなる車輌の運転制御方式は、駆
動装置を作動する駆動電流の調整器と、ブレーキ制＃部
と、車輛の重量針側器と、走行路の勾配針側器とを搭載
した車軸があって％し車輛の特性値及び該躯動俟置Ｏ％
性値を配憶した記憶装置と一該重量針側器・ｏｔｔａｔ
値及び該勾配計１１１Ｊ器ＯＩＩ′を測値を保持する計
測バッファと、演算部と、走行制御部とを備えた制御装
置を搭載し、発進指令信号を該走行制御ｉＢＩ／ｃ受儂
すると、該計測バッファのデー身と該記憶懺置内の特性
値に基いてｗＩ演算部でカ行電流値を算出して該走行制
御部にセットし、該関贅器で該躯−電流をｌＩ整出力し
、該駆動装置を流れる帰還電流が前記力行電流値Ｋｄし
た争を該走行制御部が確赫した後に、プレー中解除信号
を該ブレーキ制＃１ｌＳＫ出力する事を４１像とするも
のＣあシー詳細は図を用いて明らかｋする・ 醜１図は本発ｉｊｌ〇一実施例であうて１装置閾嶺能ブ
ロック図である。−において、ｌは制御Ａｌｌ。
進を制御するコンビ１−夕制御に関する０従来、コンビ
エータを搭載した車輛Ｏ坂道発進制御方式は、駆動装置
を作動させる都道電流の初期値を所定値＃！ｃ足め、発
信指令信号があると、前記所定の駆動電流を出力してい
た＠駆動電流Ｏ出力優の十分表時間経過後にブレーキ解
除ノツチを樟 急発進又は後退に備えて徐々に弛め、車軸の後退検知機
構と連系して駆動電流をｖＩ４１１する方式でありた・
従りて、車輛重量や坂道勾配の変化に基く必要駆動電流
の不足は車輌の４１を退現象を発生させる危険があり１
−刃駆動電流の過大はブレーキ耐火度を蜘〈且つ駆動装
置に過負荷を与える欠点が計シ、坂道勾配に見合り九車
輌のスムーズな発進を行わせる事にありて、本目的を達
成する為Ｏ本発ｆ＃ＩＫなる車輌の運転制御方式は、駆
動装置を作動する駆動電流の調整器と、ブレーキ制＃部
と、車輛の重量針側器と、走行路の勾配針側器とを搭載
した車軸があって％し車輛の特性値及び該躯動俟置Ｏ％
性値を配憶した記憶装置と一該重量針側器・ｏｔｔａｔ
値及び該勾配計１１１Ｊ器ＯＩＩ′を測値を保持する計
測バッファと、演算部と、走行制御部とを備えた制御装
置を搭載し、発進指令信号を該走行制御ｉＢＩ／ｃ受儂
すると、該計測バッファのデー身と該記憶懺置内の特性
値に基いてｗＩ演算部でカ行電流値を算出して該走行制
御部にセットし、該関贅器で該躯−電流をｌＩ整出力し
、該駆動装置を流れる帰還電流が前記力行電流値Ｋｄし
た争を該走行制御部が確赫した後に、プレー中解除信号
を該ブレーキ制＃１ｌＳＫ出力する事を４１像とするも
のＣあシー詳細は図を用いて明らかｋする・ 醜１図は本発ｉｊｌ〇一実施例であうて１装置閾嶺能ブ
ロック図である。−において、ｌは制御Ａｌｌ。
２はブレーキｌｌ１４１＃部、３は躯勘電流Ｏ調釡器１
４は躯動釦１５１は車輪の１量計測器、５ｂは走行路の
勾配計幽器、ｌＯｍと１０ｂは走行側ａｍ。
４は躯動釦１５１は車輪の１量計測器、５ｂは走行路の
勾配計幽器、ｌＯｍと１０ｂは走行側ａｍ。
１１は計＋１１１１バッフ１．１２は記憶装置、１３は
演算部である。
演算部である。
Ｉｔ−２図は第１図におけるｉＩｇ動装置の電流とトル
ク変換曲線図であり１横軸に電流を縦軸にトルクを目盛
っである６以下に１１１図とｍ２図を併せて説明する・ 鯖 れも図示せず）を当初に設定しておき、更に細動＊＊４
の特性値でわるＩ−Ｔ曲線（纂２図）をテーブルとして
格納しておく０ここで、車輌の発進 。
ク変換曲線図であり１横軸に電流を縦軸にトルクを目盛
っである６以下に１１１図とｍ２図を併せて説明する・ 鯖 れも図示せず）を当初に設定しておき、更に細動＊＊４
の特性値でわるＩ−Ｔ曲線（纂２図）をテーブルとして
格納しておく０ここで、車輌の発進 。
は以下の−９に行われる。
発進指令信号が指令４１（図示せず）から発せられ、走
行１１１１１＃ｉｌｓ １０５１にセットされる一愛行
側一１０１は発進指令信号にようて、重量針側器５１の
計測１１Ｍ（車輛自重と積載荷重の輪重緻）及び勾配計
測器ＯＩｔ ｄｌｌｌ愉・−を計測バッフｙｌ１４ｃ読
込ませる０この計測バッフｙｌｌＯデータ（Ｍ＃＃）ダ
・、―）Ｋよりて、車輛発進忙おけるｆｆｉ迩力〉Ｍ
・（ｙｘ＋−ｃｏｓｅ十ｇｉｎ＃）から導いたＴｅ（勾
配−Ｏ坂道でム蓋Ｍの阜−を発進させるトルク）を刺具
１３が算出し、艷４ｃ紀憧装置１２Ｌ、て格納しである
Ｉ−Ｔ曲線（ｗ４２図）のテーブルを索引し１縦軸ＩＤ
Ｔ豐に対応する横軸のカ行電ｍ値ＩＭを出力して走行制
御ｉ１１部１０ｂＫセットする０走行制御部１０ｂはセ
ットされたカ行電流値ＩＭ４Ｃ基いて、−整器３を調整
し、前記の力行電流値！Ｍを上向る１勧電流を駆動装置
４＆ｌし込む０続いて↓ 駆動装置１１４を流れる帰還電流走行１１ｔｌｌｌｌＯ
ｂが入力して帰還電流の立よシを監視し％帰還電流が一
１記力行電流値を上向りた事を確−してから、ブレ、顛 一キ解除信号をプレー中制御２に入力するものである。
行１１１１１＃ｉｌｓ １０５１にセットされる一愛行
側一１０１は発進指令信号にようて、重量針側器５１の
計測１１Ｍ（車輛自重と積載荷重の輪重緻）及び勾配計
測器ＯＩｔ ｄｌｌｌ愉・−を計測バッフｙｌ１４ｃ読
込ませる０この計測バッフｙｌｌＯデータ（Ｍ＃＃）ダ
・、―）Ｋよりて、車輛発進忙おけるｆｆｉ迩力〉Ｍ
・（ｙｘ＋−ｃｏｓｅ十ｇｉｎ＃）から導いたＴｅ（勾
配−Ｏ坂道でム蓋Ｍの阜−を発進させるトルク）を刺具
１３が算出し、艷４ｃ紀憧装置１２Ｌ、て格納しである
Ｉ−Ｔ曲線（ｗ４２図）のテーブルを索引し１縦軸ＩＤ
Ｔ豐に対応する横軸のカ行電ｍ値ＩＭを出力して走行制
御ｉ１１部１０ｂＫセットする０走行制御部１０ｂはセ
ットされたカ行電流値ＩＭ４Ｃ基いて、−整器３を調整
し、前記の力行電流値！Ｍを上向る１勧電流を駆動装置
４＆ｌし込む０続いて↓ 駆動装置１１４を流れる帰還電流走行１１ｔｌｌｌｌＯ
ｂが入力して帰還電流の立よシを監視し％帰還電流が一
１記力行電流値を上向りた事を確−してから、ブレ、顛 一キ解除信号をプレー中制御２に入力するものである。
曇
本発明の実施例によれば、坂道発進における適正な駆動
力が得られる′効果があるＯ艷ｋ、本−実施例によれば
、坂道金拳中における力行電＊１１１１を算出できる効
果もある・つまシ１平地走行に必要な電流値に登＃＆に
必要な電流値を上乗せたカ行電流値を算出する仁とであ
うて、Ｍ−ｓ１ｎ＋／（Ｇｒ・ηＧ−２）で配達される
トルクを算出い電流とトルク変換曲自から算出された電
流値を上向る電流値を登拳に必要な電流値上して用いれ
ば良い０本発明によれば、車輌重量と坂路勾。配を検知
できるので一適正な駆動力が決定でき、安全でスムーズ
な坂道発進ができる効果がある。
力が得られる′効果があるＯ艷ｋ、本−実施例によれば
、坂道金拳中における力行電＊１１１１を算出できる効
果もある・つまシ１平地走行に必要な電流値に登＃＆に
必要な電流値を上乗せたカ行電流値を算出する仁とであ
うて、Ｍ−ｓ１ｎ＋／（Ｇｒ・ηＧ−２）で配達される
トルクを算出い電流とトルク変換曲自から算出された電
流値を上向る電流値を登拳に必要な電流値上して用いれ
ば良い０本発明によれば、車輌重量と坂路勾。配を検知
できるので一適正な駆動力が決定でき、安全でスムーズ
な坂道発進ができる効果がある。
Claims (1)
- （１） 駆動装置を作動する駆動電流のＩＩＩＩＩＩ
器と、プｆレーキ制御部と、車輌の重量計測器と１走行
路の勾配計測器とを搭載した車輌があうて、該車輌の特
性値及び該駆動装置の特性値を記憶した記憶装置と１該
重量計測器の計測値及び該勾配 ゛計測器の計測値を保
持する計測バッファと、演算部と１走行制御部とを備え
た制御装置を搭載し、発信指令信号を該走行制御部に受
信すると、該計測バッファのデータと該記憶装値内の特
性値に基いて該演算部でカ行電流値を算出して骸走行制
御９にセットし、該調整器で該駆動電流を調整出力し、
該駆動装置に流れる帰還電流が１１＋紀力行電流値に達
した事を該走行制御部が確認した後に、ブレーキ解除信
号を該ブレーキ制御部に出力する事を特徴とする車軸の
運転制御方式◎
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56110476A JPS5812506A (ja) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | 車輛の運転制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56110476A JPS5812506A (ja) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | 車輛の運転制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5812506A true JPS5812506A (ja) | 1983-01-24 |
| JPH033442B2 JPH033442B2 (ja) | 1991-01-18 |
Family
ID=14536673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56110476A Granted JPS5812506A (ja) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | 車輛の運転制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5812506A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59122702U (ja) * | 1983-02-04 | 1984-08-18 | スズキ株式会社 | 電動車両の始動装置 |
| JPS60214011A (ja) * | 1984-04-09 | 1985-10-26 | Toshiba Corp | 走行車 |
| CN112224192A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-01-15 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种电子驻车控制方法和装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54140310A (en) * | 1978-04-20 | 1979-10-31 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Electric rolling stock control system |
| JPS54155512A (en) * | 1978-05-26 | 1979-12-07 | Mitsubishi Electric Corp | Vehicle speed controlling system |
-
1981
- 1981-07-15 JP JP56110476A patent/JPS5812506A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54140310A (en) * | 1978-04-20 | 1979-10-31 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Electric rolling stock control system |
| JPS54155512A (en) * | 1978-05-26 | 1979-12-07 | Mitsubishi Electric Corp | Vehicle speed controlling system |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59122702U (ja) * | 1983-02-04 | 1984-08-18 | スズキ株式会社 | 電動車両の始動装置 |
| JPS60214011A (ja) * | 1984-04-09 | 1985-10-26 | Toshiba Corp | 走行車 |
| JPH0522444B2 (ja) * | 1984-04-09 | 1993-03-29 | Tokyo Shibaura Electric Co | |
| CN112224192A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-01-15 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种电子驻车控制方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH033442B2 (ja) | 1991-01-18 |
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