CN111137797B - 塔式起重机溜钩故障检测方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明主要公开了一种塔式起重机溜钩故障检测方法，包括：获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻，所述制动控制信号用于控制吊钩的制动；获取所述制动控制信号对应的预设制动时间；根据所述制动初始时刻和所述预设制动时间获取所述吊钩的制动时刻；获取所述吊钩在所述制动时刻的状态，若所述吊钩的速度为零，则判断所述吊钩正常制动；否则判断所述吊钩发生溜钩故障。本发明检测结果准确，且不依赖人工判定，能够检测到人工不易察觉的小距离溜钩故障，从而避免溜钩事故风险的扩大化。

Description

塔式起重机溜钩故障检测方法、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，特别涉及一种塔式起重机溜钩故障检测方法、系统及一种计算机可读存储介质。

背景技术

在建筑施工过程中，当塔式起重机起升运动中出现制动力与重力不匹配时，将会引起吊钩下滑的溜钩故障。如果滑行距离过大，吊物就可能冲撞下方的物体，造成溜钩事故。严重的溜钩事故将导致重大安全问题，因而对溜钩问题的检测和及时干预一直都是塔式起重机使用中的热点问题。

但是，目前塔式起重机行业内并没有直接检测吊钩下滑的技术手段，且对溜钩故障的判断仍然以人工感知为主，小滑行距离往往不会引起注意，大的滑行距离又可能导致重大事故风险，这就导致了轻微的溜钩难以识别，严重的溜钩可能造成不可控的事故风险。因此，依赖人工识别的办法并不能很好地符合现代安全施工的需要，本领域亟需一种能够方便准确检测溜钩的方案。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提出一种塔式起重机溜钩故障检测方法、系统及一种计算机可读存储介质，用于方便准确的检测出溜钩故障，保证塔式起重机的正常运行。

本发明公开了一种塔式起重机溜钩故障检测方法，包括：

获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻，所述制动控制信号用于控制吊钩的制动；

获取所述制动控制信号对应的预设制动时间；

根据所述制动初始时刻和所述预设制动时间获取所述吊钩的制动时刻；

获取所述吊钩在所述制动时刻的状态，若所述吊钩的速度为零，则判断所述吊钩正常制动；否则判断所述吊钩发生溜钩故障。

进一步地，所述获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻，包括：

获取所述塔式起重机的操纵端发出档位归零信号的时刻；

所述获取所述制动控制信号对应的预设制动时间，包括：

获取所述档位归零信号对应的第一预设时间，所述第一预设时间为所述操纵端发出档位归零信号后，所述吊钩完成制动需要的时间。

进一步地，所述获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻，包括：

获取所述塔式起重机的变频器发出起升制动指令信号的时刻；

所述获取所述制动控制信号对应的预设制动时间，包括：

获取所述起升制动指令信号对应的第二预设时间，所述第二预设时间为所述变频器发出起升制动指令信号后，所述吊钩完成制动需要的时间。

进一步地，所述获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻，包括：

获取所述塔式起重机的制动器反馈回路反馈信号的时刻，所述回路反馈信号用于反映所述制动器已经得电的状态；

所述获取所述制动控制信号对应的预设制动时间，包括：

获取所述回路反馈信号对应的第三预设时间，所述第三预设时间为所述制动器得电后，所述吊钩完成制动需要的时间。

进一步地，所述获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻包括以下中的至少一者：

获取塔式起重机的操纵端发出档位归零信号的时刻；

获取塔式起重机的变频器发出起升制动指令信号的时刻；

获取塔式起重机的制动器反馈回路反馈信号的时刻。

进一步地，所述获取所述制动控制信号对应的预设制动时间包括以下中的至少一者：

获取所述档位归零信号对应的第一预设时间，所述第一预设时间为操纵端发出档位归零信号后，完成制动需要的时间；

获取所述起升制动指令信号对应的第二预设时间，所述第二预设时间为变频器发出的起升制动指令信号后，完成制动需要的时间；

获取所述回路反馈信号的第三预设时间，所述第三预设时间为所述制动器得电后，完成制动需要的时间。

进一步地，所述获取所述吊钩在所述制动时刻的状态，若所述吊钩的速度为零，则判断所述吊钩正常制动；否则判断所述吊钩发生溜钩故障，包括：

若所述吊钩在所述制动时刻后静止，则判断所述吊钩正常制动；

若所述吊钩在所述制动时刻后仍发生位移，则判断所述吊钩发生溜钩故障。

本发明还公开了一种塔式起重机溜钩故障检测系统，包括：

主控终端，用于：

获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻，所述制动控制信号用于控制吊钩的制动；

获取所述制动控制信号对应的预设制动时间；

根据所述制动初始时刻和所述预设制动时间获取所述吊钩的制动时刻；

获取所述吊钩在所述制动时刻的状态，若所述吊钩的速度为零，则判断所述吊钩正常制动；否则判断所述吊钩发生溜钩故障。

进一步地，所述主控终端，具体用于：

获取所述塔式起重机的操纵端发出档位归零信号的时刻；

获取所述档位归零信号对应的第一预设时间，所述第一预设时间为所述操纵端发出档位归零信号后，所述吊钩完成制动需要的时间。

进一步地，所述主控终端，具体用于：

获取所述塔式起重机的变频器发出起升制动指令信号的时刻；

获取所述起升制动指令信号对应的第二预设时间，所述第二预设时间为所述变频器发出起升制动指令信号后，所述吊钩完成制动需要的时间。

进一步地，所述主控终端，具体用于：

获取所述塔式起重机的制动器反馈回路反馈信号的时刻，所述回路反馈信号用于反映所述制动器已经得电的状态；

获取所述回路反馈信号对应的第三预设时间，所述第三预设时间为所述制动器得电后，所述吊钩完成制动需要的时间。

进一步地，所述主控终端，用于获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻具体包括以下中的至少一者：

获取塔式起重机的操纵端发出档位归零信号的时刻；

获取塔式起重机的变频器发出起升制动指令信号的时刻；

获取塔式起重机的制动器反馈回路反馈信号的时刻。

进一步地，所述主控终端获取所述制动控制信号对应的预设制动时间，具体包括以下中的至少一者：

获取所述档位归零信号对应的第一预设时间，所述第一预设时间为操纵端发出档位归零信号后，完成制动需要的时间；

获取所述起升制动指令信号对应的第二预设时间，所述第二预设时间为变频器发出的起升制动指令信号后，完成制动需要的时间；

获取所述回路反馈信号的第三预设时间，所述第三预设时间为所述制动器得电后，完成制动需要的时间。

进一步地，该系统还包括：检测模块，用于检测所述吊钩的状态，并反馈至所述主控终端；

所述主控终端具体用于：

获取所述吊钩在所述制动时刻的状态，若所述吊钩在所述制动时刻后静止，则判断所述吊钩正常制动；

若所述吊钩在所述制动时刻后仍发生位移，则判断所述吊钩发生溜钩故障。

本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行包括：

如上述各实施例所述的塔式起重机溜钩故障检测方法。

本发明至少包括以下有益效果：

本发明预先设定了在吊钩塔式起重机各类制动控制信号发出或反馈后到完成吊钩制动所需的延时，即预设制动时间，在经过预设制动时间后检测吊钩的运动状态，如果吊钩仍具有速度或仍发生位移，则说明吊钩发生溜钩故障。本发明检测结果准确，且不依赖人工判定，能够检测到人工不易察觉的小距离溜钩故障，从而避免溜钩事故风险的扩大化。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

在附图中：

图1为本发明实施方式所述的溜钩故障检测方法的流程图；

图2为本发明实施方式所述的基于档位归零信号检测溜钩故障的流程图；

图3为本发明实施方式所述的基于起升制动指令信号检测溜钩故障的流程图；

图4为本发明实施方式所述的基于回路反馈信号检测溜钩故障的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

如图1所示，本发明公开了一种塔式起重机溜钩故障检测方法，具体包括：

(1)获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻，所述制动控制信号用于控制吊钩的制动。所述制动控制信号可以包括多种信号，既可以是外部发送来的指令，也可以是制动过程中各装置/设备之间的控制信号或反馈信号，这些信号的与制动过程息息相关，也是实现最终吊钩制动必不可少的信号。制动初始时刻反应了整体或其中某部分制动动作的进程开始，从制动进程开始到正常完成吊钩的制动的时间是一定的，但若出现溜钩，则制动花费的时间要长于正常制动需要的时间。

(2)获取所述制动控制信号对应的预设制动时间，该预设制动时间是根据不同指令作用/适配的塔式起重机中各装置的参数预先计算好并储存的，在检测溜钩故障时可以被随时调用。

(3)根据所述制动初始时刻和所述预设制动时间获取所述吊钩的制动时刻。所述制动控制信号并非在发出或反馈的瞬间所述吊钩便能够完成制动的，由于存在信号传输延时、设备动作执行延时等原因需要经历一段时间后才能完成制动，即在吊钩能够正常制动的情况下，在制动时刻，吊钩刚好处于静止状态，速度为零且不会再发生位移。制动时刻既是通过将制动初始时刻与预设制动时间相加计算得到的。

(4)获取所述吊钩在所述制动时刻的状态，若所述吊钩的速度为零，则后续一段时间中吊钩不会发生位移，判断所述吊钩正常制动；若所述吊钩速度不为零，则后续一段时间中吊钩还会产生一段位移，则判断所述吊钩发生溜钩故障。

值得一提的是，本发明上述步骤中，对各类信号的接收、处理分析、判断等操作都可以由塔式起重机的主控终端(PLC或与PLC具有同样功能的控制系统或控制器)完成，其相关工作原理为现有技术，本发明不再赘述。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，可以采用档位归零信号作为制动控制信号并实现溜钩故障的检测，具体的：主控终端获取所述塔式起重机的操纵端发出档位归零信号的时刻。操纵端可以是远程的联动台等装置，其是通过有线/无线的通信方式将制动控制信号发送给PLC的，也可以是直接在PLC本体上通过按键、屏幕等触发的，当PLC接收到档位归零信号或起升停止等信号时，PLC将判断并发出对应的指令，该指令用于使得起重机的起升机构开始减速，当速度降到一定阈值时，制动器执行并完成制动动作。

之后，获取所述档位归零信号对应的第一预设时间(延时T1)，所述第一预设时间为所述操纵端发出档位归零信号后，所述吊钩完成制动需要的时间。第一预设时间是通过塔机的各设备技术参数计算并预设的，如果在第一预设时间的延时后，起升机构仍有位移，则说明出现溜钩故障。

本实施例的制动时刻由制动初始时刻与第一预设时间相加得到。本实施例可以通过编码器、速度传感器等装置来检测吊钩在制动时刻及后续运动状态，并将检测信息发送给PLC进行分析和判断，若所述吊钩速度为零，编码器无位移，则判断所述吊钩正常制动；若所述吊钩速度不为零，编码器有位移，则判断所述吊钩发生溜钩故障。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，可以采用变频器发出的起升制动指令信号作为制动控制信号并实现溜钩故障的检测，具体的：主控终端获取所述塔式起重机的变频器发出起升制动指令信号的时刻。当接收到变频器PLC发送的指令信号或变频器出现重故障时，变频器发出起升制动指令信号，用于控制起升机构减速，在速度降到一定阈值后，通过继电回路等使制动器得电并完成制动。

之后，获取所述起升制动指令信号对应的第二预设时间(延时T2)，所述第二预设时间为所述变频器发出起升制动指令信号后，所述吊钩完成制动需要的时间。第二预设时间是通过塔机的各设备技术参数计算并预设的，如果在第二预设时间的延时后，起升机构仍有位移，则说明出现溜钩故障。

本实施例的制动时刻由制动初始时刻与第二预设时间相加得到。本实施例可以通过编码器、速度传感器等装置来检测吊钩在制动时刻及后续运动状态，并将检测信息发送给PLC进行分析和判断，若所述吊钩速度为零，编码器无位移，则判断所述吊钩正常制动；若所述吊钩速度不为零，编码器有位移，则判断所述吊钩发生溜钩故障。

在本发明的一些实施例中，可以采用制动器反馈的回路反馈信号作为制动控制信号并实现溜钩故障的检测，具体的：主控终端获取所述塔式起重机的制动器反馈回路反馈信号的时刻，所述回路反馈信号用于反映所述制动器已经得电的状态。在制动器根据相关指令进行制动时，制动器回路产生制动反馈(常开制动器回路得电，常闭制动器回路则断电)至主控终端，经过一定延时后完成制动。

之后，获取所述回路反馈信号对应的第三预设时间(延时T3)，所述第三预设时间为对主控终端反馈了回路反馈信号后，所述吊钩完成制动需要的时间。第三预设时间是通过塔机的各设备技术参数计算并预设的，如果在第三预设时间的延时后，起升机构仍有位移，则说明出现溜钩故障。

本实施例的制动时刻由制动初始时刻与第三预设时间相加得到。本实施例可以通过编码器、速度传感器等装置来检测吊钩在制动时刻及后续运动状态，并将检测信息发送给PLC进行分析和判断，若所述吊钩速度为零，编码器无位移，则判断所述吊钩正常制动；若所述吊钩速度不为零，编码器有位移，则判断所述吊钩发生溜钩故障。

优选的，获取的所述回路反馈信号可以取自制动器控制回路中的继电器或接触器，也可以取自其它能反馈制动器动力回路得/失电的信号。

实际应用时，可以采用上述三种制动控制信号对应方法中任一种单独进行检测，在本发明的一些实施例中，也可以采用上述三种制动控制信号对应方法中两种的组合或者三种全部进行溜钩故障的检测。

本实施例中，所述获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻包括以下中的至少一者：

获取塔式起重机的操纵端发出档位归零信号的时刻；

获取塔式起重机的变频器发出起升制动指令信号的时刻；

获取塔式起重机的制动器反馈回路反馈信号的时刻。

所述获取所述制动控制信号对应的预设制动时间包括以下中的至少一者：

获取所述档位归零信号对应的第一预设时间，所述第一预设时间为操纵端发出档位归零信号后，完成制动需要的时间；

获取所述起升制动指令信号对应的第二预设时间，所述第二预设时间为变频器发出的起升制动指令信号后，完成制动需要的时间；

获取所述回路反馈信号的第三预设时间，所述第三预设时间为所述制动器得电后，完成制动需要的时间。

在吊钩正常制动时，上述三种制动控制信号对应的制动时刻应当为同一时刻，且该时刻下吊钩不具有速度，之后也不会产生位移。本实施例采用组合方式进行检测的方案中，分别实施该组合内各制动控制信号对应的流程，且只有在该组合内所有方案流程均判定吊钩正常制动时，才能最终判定吊钩未发生溜钩故障，通过多个流程的组合判定，保证了最终检测结果的准确性。

在本发明的一些实施例中，吊钩状态既可以表示为速度，也可以表示为位移距离，即可以采用如下规则判断结果：

若所述吊钩在所述制动时刻后静止，则判断所述吊钩正常制动；

若所述吊钩在所述制动时刻后仍发生位移，则判断所述吊钩发生溜钩故障。

本发明利用多种制动控制信号与制动完成的延时性，对比吊钩的实际运动状态联合诊断溜钩故障，提供了多种具体的诊断流程策略，该三种策略可以根据实际电控系统任意组合(含变频和非变频塔机)，诊断检测结果均能用于提醒操纵人员进行问题排查，实用性强，可靠性高，能有效改善降低溜钩事故风险。

本发明还公开了一种塔式起重机溜钩故障检测系统，包括：

主控终端，用于：

获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻，所述制动控制信号用于控制吊钩的制动；

获取所述制动控制信号对应的预设制动时间；

根据所述制动初始时刻和所述预设制动时间获取所述吊钩的制动时刻；

获取所述吊钩在所述制动时刻的状态，若所述吊钩的速度为零，则判断所述吊钩正常制动；否则判断所述吊钩发生溜钩故障。

在本发明的一些实施例中，所述主控终端，具体用于：

获取所述塔式起重机的操纵端发出档位归零信号的时刻；

获取所述档位归零信号对应的第一预设时间，所述第一预设时间为所述操纵端发出档位归零信号后，所述吊钩完成制动需要的时间。

在本发明的一些实施例中，所述主控终端，具体用于：

获取所述塔式起重机的变频器发出起升制动指令信号的时刻；

获取所述起升制动指令信号对应的第二预设时间，所述第二预设时间为所述变频器发出起升制动指令信号后，所述吊钩完成制动需要的时间。

在本发明的一些实施例中，所述主控终端，具体用于：

获取所述塔式起重机的制动器反馈回路反馈信号的时刻，所述回路反馈信号用于反映所述制动器已经得电的状态；

获取所述回路反馈信号对应的第三预设时间，所述第三预设时间为所述制动器得电后，所述吊钩完成制动需要的时间。

在本发明的一些实施例中，所述主控终端，用于获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻具体包括以下中的至少一者：

获取塔式起重机的操纵端发出档位归零信号的时刻；

获取塔式起重机的变频器发出起升制动指令信号的时刻；

获取塔式起重机的制动器反馈回路反馈信号的时刻。

在本发明的一些实施例中，所述主控终端获取所述制动控制信号对应的预设制动时间，具体包括以下中的至少一者：

获取所述档位归零信号对应的第一预设时间，所述第一预设时间为操纵端发出档位归零信号后，完成制动需要的时间；

获取所述起升制动指令信号对应的第二预设时间，所述第二预设时间为变频器发出的起升制动指令信号后，完成制动需要的时间；

获取所述回路反馈信号的第三预设时间，所述第三预设时间为所述制动器得电后，完成制动需要的时间。

在本发明的一些实施例中，该系统还包括：检测模块，用于检测所述吊钩的状态，并反馈至所述主控终端；

所述主控终端具体用于：

获取所述吊钩在所述制动时刻的状态，若所述吊钩在所述制动时刻后静止，则判断所述吊钩正常制动；

若所述吊钩在所述制动时刻后仍发生位移，则判断所述吊钩发生溜钩故障。

本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行包括：如上述各实施例公开的塔式起重机溜钩故障检测方法。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (13)

1.一种塔式起重机溜钩故障检测方法，其特征在于，包括：

获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻，包括：获取所述塔式起重机的操纵端发出档位归零信号的时刻，所述制动控制信号用于控制吊钩的制动；

获取所述制动控制信号对应的预设制动时间，包括：获取所述档位归零信号对应的第一预设时间，所述第一预设时间为所述操纵端发出档位归零信号后，所述吊钩完成制动需要的时间；

根据所述制动初始时刻和所述预设制动时间获取所述吊钩的制动时刻；

获取所述吊钩在所述制动时刻的状态，若所述吊钩的速度为零，则判断所述吊钩正常制动；否则判断所述吊钩发生溜钩故障。

2.根据权利要求1所述的塔式起重机溜钩故障检测方法，其特征在于，所述获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻，包括：

获取所述塔式起重机的变频器发出起升制动指令信号的时刻；

所述获取所述制动控制信号对应的预设制动时间，包括：

获取所述起升制动指令信号对应的第二预设时间，所述第二预设时间为所述变频器发出起升制动指令信号后，所述吊钩完成制动需要的时间。

3.根据权利要求1所述的塔式起重机溜钩故障检测方法，其特征在于，所述获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻，包括：

获取所述塔式起重机的制动器反馈回路反馈信号的时刻，所述回路反馈信号用于反映所述制动器已经得电的状态；

所述获取所述制动控制信号对应的预设制动时间，包括：

获取所述回路反馈信号对应的第三预设时间，所述第三预设时间为所述制动器得电后，所述吊钩完成制动需要的时间。

4.根据权利要求1所述的塔式起重机溜钩故障检测方法，其特征在于，所述获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻包括以下中的至少一者：

获取塔式起重机的操纵端发出档位归零信号的时刻；

获取塔式起重机的变频器发出起升制动指令信号的时刻；

获取塔式起重机的制动器反馈回路反馈信号的时刻。

5.根据权利要求4所述的塔式起重机溜钩故障检测方法，其特征在于，所述获取所述制动控制信号对应的预设制动时间包括以下中的至少一者：

获取所述档位归零信号对应的第一预设时间，所述第一预设时间为操纵端发出档位归零信号后，完成制动需要的时间；

获取所述起升制动指令信号对应的第二预设时间，所述第二预设时间为变频器发出的起升制动指令信号后，完成制动需要的时间；

获取所述回路反馈信号的第三预设时间，所述第三预设时间为所述制动器得电后，完成制动需要的时间。

6.根据权利要求1所述的塔式起重机溜钩故障检测方法，其特征在于，所述获取所述吊钩在所述制动时刻的状态，若所述吊钩的速度为零，则判断所述吊钩正常制动；否则判断所述吊钩发生溜钩故障，包括：

若所述吊钩在所述制动时刻后静止，则判断所述吊钩正常制动；

若所述吊钩在所述制动时刻后仍发生位移，则判断所述吊钩发生溜钩故障。

7.一种塔式起重机溜钩故障检测系统，其特征在于，包括：

主控终端，用于：

获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻，包括：获取所述塔式起重机的操纵端发出档位归零信号的时刻，所述制动控制信号用于控制吊钩的制动；

获取所述制动控制信号对应的预设制动时间，包括：获取所述档位归零信号对应的第一预设时间，所述第一预设时间为所述操纵端发出档位归零信号后，所述吊钩完成制动需要的时间；

根据所述制动初始时刻和所述预设制动时间获取所述吊钩的制动时刻；

获取所述吊钩在所述制动时刻的状态，若所述吊钩的速度为零，则判断所述吊钩正常制动；否则判断所述吊钩发生溜钩故障。

8.根据权利要求7所述的塔式起重机溜钩故障检测系统，其特征在于，所述主控终端，具体用于：

获取所述塔式起重机的变频器发出起升制动指令信号的时刻；

获取所述起升制动指令信号对应的第二预设时间，所述第二预设时间为所述变频器发出起升制动指令信号后，所述吊钩完成制动需要的时间。

9.根据权利要求7所述的塔式起重机溜钩故障检测系统，其特征在于，所述主控终端，具体用于：

获取所述塔式起重机的制动器反馈回路反馈信号的时刻，所述回路反馈信号用于反映所述制动器已经得电的状态；

获取所述回路反馈信号对应的第三预设时间，所述第三预设时间为所述制动器得电后，所述吊钩完成制动需要的时间。

10.根据权利要求7所述的塔式起重机溜钩故障检测系统，其特征在于，所述主控终端，用于获取塔式起重机发出或反馈制动控制信号的制动初始时刻具体包括以下中的至少一者：

获取塔式起重机的操纵端发出档位归零信号的时刻；

获取塔式起重机的变频器发出起升制动指令信号的时刻；

获取塔式起重机的制动器反馈回路反馈信号的时刻。

11.根据权利要求10所述的塔式起重机溜钩故障检测系统，其特征在于，所述主控终端获取所述制动控制信号对应的预设制动时间，具体包括以下中的至少一者：

获取所述档位归零信号对应的第一预设时间，所述第一预设时间为操纵端发出档位归零信号后，完成制动需要的时间；

获取所述起升制动指令信号对应的第二预设时间，所述第二预设时间为变频器发出的起升制动指令信号后，完成制动需要的时间；

获取所述回路反馈信号的第三预设时间，所述第三预设时间为所述制动器得电后，完成制动需要的时间。

12.根据权利要求7所述的塔式起重机溜钩故障检测系统，其特征在于，

该系统还包括：检测模块，用于检测所述吊钩的状态，并反馈至所述主控终端；

所述主控终端具体用于：

获取所述吊钩在所述制动时刻的状态，若所述吊钩在所述制动时刻后静止，则判断所述吊钩正常制动；

若所述吊钩在所述制动时刻后仍发生位移，则判断所述吊钩发生溜钩故障。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行包括：

如权利要求1-6中任一项所述的塔式起重机溜钩故障检测方法。

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