CN117207980B - 无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：在车辆行驶过程中，获取车辆的运行信息；基于运行信息，判断车辆是否满足第一目标条件，当满足第一目标条件时，控制车辆进入安全保护模式；其中，第一目标条件包括：车辆的装载状态为重载状态、车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值；在安全保护模式下对车辆进行安全控制，安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、控制模块对车辆进行纵向驻车控制以及控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。这样安全保护模式下对车辆进行安全控制，能够避免车辆发生溜坡等现象，以提高车辆行驶的安全性。

Description

无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在露天矿山等场景中，由于行驶道路条件比较复杂，对于无人驾驶矿用车辆而言，会经常出现在不同坡道行驶的情况，尤其是存在重载上坡的情况下。

相关技术中，由于无人驾驶感知系统会存在一定概率的误检等原因，会导致车辆可能在坡上时出现短暂的减速刹车。当车速比较低时，车辆的控制系统根据上游的输入进行实时响应时，但在制动和油门切换的响应过程中容易发生溜坡现象，特别是在重载上坡时，会给车辆带来一定的安全风险。

发明内容

本公开提供了一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，获取所述车辆的运行信息；

基于所述运行信息，判断所述车辆是否满足第一目标条件，当满足所述第一目标条件时，控制所述车辆进入安全保护模式；其中，所述第一目标条件包括：所述车辆的装载状态为重载状态、所述车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值；

在所述安全保护模式下对所述车辆进行安全控制，所述安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、所述控制模块对所述车辆进行纵向驻车控制以及所述控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。

根据本公开的第二方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：

运行信息获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆的运行信息；

条件判定模块，用于基于所述运行信息，判断所述车辆是否满足第一目标条件，当满足所述第一目标条件时，控制所述车辆进入安全保护模式；其中，所述第一目标条件包括：所述车辆的装载状态为重载状态、所述车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值；

安全控制模块，用于在所述安全保护模式下对所述车辆进行安全控制，所述安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、所述控制模块对所述车辆进行纵向驻车控制以及所述控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开的上述方法。

本公开实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，在车辆行驶过程中，通过获取车辆的运行信息，在基于车辆的运行信息，判断车辆是否满足第一目标条件，所述第一目标条件包括车辆的装载状态为重载状态、车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值，当满足该第一目标条件时，控制车辆进入安全保护模式，该安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、控制模块对车辆进行纵向驻车控制以及该控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。由于车辆在重载上坡行驶过程中，容易发生溜坡现象，因此基于车辆的运行信息，在检测到车辆行驶时满足上述第一目标条件时，就可以控制车辆进入安全保护模式，并在安全保护模式下对车辆进行安全控制，避免车辆发生溜坡等现象，以提高车辆行驶的安全性。

附图说明

在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：

图1为本公开一示例性实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的流程图；

图2为本公开一示例性实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的功能模块示意性框图；

图3为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构框图；

图4为本公开一示例性实施例提供的计算机系统的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

对于无人驾驶矿用车辆来而言，其行驶道路的条件一般比较复杂。特别是无人驾驶矿用车辆在矿山等场景行驶时，经常会存在重载上坡的情况。在目前相关的技术条件下，由于无人驾驶感知系统很多时候存在一定概率的误检或因为其他原因，会导致车辆可能在坡上出现短暂的减速刹车，当车速比较低时，控制系统在根据上游的输入进行实时响应时，可能会出现制动和油门切换的响应过程中的溜坡现象，且重载上坡的溜坡会存在一定的安全风险。因此，为了规避上述安全风险，同时不影响行车效率，本公开实施例中车辆控制系统应具备一种智能的越权控制机制及坡道起步方法以保证安全，同时能够提高作业效率。

实施例中，车辆在重载上坡时，为避免在制动和油门衔接过程中因响应延导致的溜坡问题，可以在车辆行驶过程中，获取车辆的运行信息。其中，该车辆可以为无人驾驶车辆，例如无人驾驶矿用车辆，该无人驾驶矿用车辆具体可以是无人驾驶矿用宽体车辆，无人驾驶矿用宽体车辆可以用于在露天矿山中运输矿物。该车辆还可以为其他车辆，实施例不限于此。

实施例中，该车辆的运行信息，可以包括车辆当前的装载信息，例如重载状态或者空载状态，例如无人矿用车辆在装载超过一定量的矿物时，可以认为该无人矿用车辆处于重载状态，在无人矿用车辆在装载小于一定量的矿物时，可以认为该无人矿用车辆处于空载状态。该车辆的运行信息，还可以包括车辆当前的倾斜角度，根据该倾斜角度，可以确定车辆当前是否处于上坡状态、下坡状态或者平路行驶状态。该倾斜角度可以通过车辆上设置的传感器获得的数据确定得到。

另外，该车辆的运行信息，还可以包括车辆的速度，根据车辆的速度，可以判断车辆当前一段时间内是否为低速减速行驶状态。例如，在车辆的速度在一段时间内为减速状态，且车辆的速度在这一段时间内均低于某个较低速度阈值时，可以确认车辆处于低速减速状态。

因此，根据车辆的运行信息，在车辆满足下述条件时，控制该车辆进入安全保护模式。其中，该条件包括：

1，车辆的载重状态为重载状态；

2，当前道路坡面的坡度大于坡度阈值，该坡度阈值可以根据实际需要设定，例如坡面的类型为大长坡，且坡面的坡度大于5%；

3，前一时刻速度大于2km/h，当前时刻速度不大于2km/h；

4，当前的实际减速度小于减速度阈值；其中，该减速度阈值可以根据实际情况进行设定。

在基于上述车辆的运行信息，控制车辆进入保护模式时，控制车辆停止执行上游的行车请求，同时纵向越权停车，横向正常响应上游的请求。其中，在纵向越权停车时，EBS（Electronic Brake Systems，电子制动系统）请求紧急制动的减速度，同时还可以将缓速器，排气等打开到最大，以辅助制动。

实施例中，在检测到车辆满足下述条件时，控制车辆退出安全模式。其中，该条件包括：

1、车辆驻车状态为驻车；

2、车辆挡位为空档；

3、车辆的移动距离小于预设值；实施例中该预设值可以根据实际需要进行设定，实施例不限于此。

在车辆满足上述条件时，说明车辆已经安全停车，可以控制车辆退出安全模式。

在本公开提供的实施例中，由于某种原因，重载车辆在上坡时，如果减速到较低车速，在制动和油门切换过程中存在响应延时，因此为了保证矿用车辆的作业安全，当控制系统检测到重载上坡急减速接近停车时，会触发防溜坡的越权保护功能，该功能触发后，控制系统会进行越权停车的操作，控制底盘执行器执行相应的保护动作，即先制动停车，后拉起手刹，停车过程中转向保证正常的响应，待车辆安全停车后，再根据上游请求决定是否继续前进，若上游继续有前进请求，则在停车过程中，挡位不需要换回N档，可在油门满足一定条件下继续松开驻车前进，保证起步衔接更加顺畅，保证作业效率。

实施例中，上述安全保护模式在满足上述一定条件下触发，例如在矿山场景中，能够最大程度的避免重载矿车在坡道上发生溜坡的风险，触发该保护功能后，控制不再响应上游指令，而是进入特定的越权保护逻辑保证车辆安全停车。因此，该安全保护模式具有越权停车的功能，能够保护车辆防溜坡。

实施例中，为了提高车辆的控制效率，在安全停车后控制系统会在驻车完成后延时换挡，在延时期间再次检测是否有同向起步请求；若有，则不需要换回N档，继续执行起步请求即可。

基于上述实施例，本公开实施例还提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

在步骤S110中，在车辆行驶过程中，获取车辆的运行信息。

实施例中，该车辆的运行信息可以包括车辆的装载信息、倾斜角度和行驶速度。

在步骤S120中，基于运行信息，判断车辆是否满足第一目标条件；

当满足第一目标条件时，在步骤S130中，控制车辆进入安全保护模式。

其中，第一目标条件包括：车辆的装载状态为重载状态、车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值。

实施例中，可以根据上述车辆的运行信息，获取车辆的装载信息，并基于装载信息确定车辆的装载状态，该装载状态可以包括重载状态或空载状态。

实施例中，车辆当前行驶的当前坡面的类型可以为大长坡，且坡面的坡度大于5%。还可以基于车辆的运行信息获取车辆的倾斜角度，例如通过车辆上设置的相关传感器检测车辆的倾斜角度，坡面的类型可以通过车辆上储存的高精地图获取，并根据车辆的倾斜角度确定坡面是否大于5%等，还可以根据倾斜角度确定车辆是否为上坡行驶状态。

实施例中，还可以基于车辆的运行信息获取车辆在目标时间段内不同时刻下的行驶速度，在行驶速度小于速度阈值，且第k时刻的第一行驶速度大于第k+1时刻的第二行驶速度时，获取车辆在k时刻到k+1时刻之间的行驶距离。实施例中可以基于行驶距离、第一行驶速度和第二行驶速度，获取车辆的实际减速度，并在减速度小于减速度阈值时，确定车辆处于低速减速行驶状态。其中，k为正整数。实施例中，该速度阈值可以为2km/h。

这样可以基于运行信息，在判断到车辆满足上述第一目标条件的情况下，可以控制车辆进入安全保护模式。

在步骤S140中，在安全保护模式下对车辆进行安全控制。

其中，安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、控制模块对车辆进行纵向驻车控制以及控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。

实施例中，车辆在进入安全保护模式时，车辆的控制系统可以不再执行上游的行车请求，同时纵向越权停车，横向正常响应上游的请求，例如可以响应车辆的正常转向请求。因此，在车辆进入安全保护模型时，可以对车辆进行紧急制动，且停止响应车辆接收到的其它车辆控制操作指令。并且在检测到车辆处于停车状态时，启动车辆的驻车功能。

实施例中，可以在车辆进入安全保护模式下，对车辆进行越权停车，以便对车辆进行紧急制动，尽量降低车辆发生溜坡的风险。因此，纵向在越权停车时，可以通过EBS请求紧急制动的减速度，并同时将缓速器辅助制动，并将排气等打开到最大，通过排气制动，以达到对车辆进行紧急制动的目的。当然，实施例中，还可以根据实际情况，通过上述的EBS、缓速器辅助制动和排气制动中的一种或者几种制动方式进行结合，对车辆进行制动控制，实施例不限于此。

另外，实施例中还可以在对车辆启动驻车功能后，还可以在一段时间内继续判断是否有继续前进请求，如果有继续前进请求，则不需要先回N档，可直接保持D档；如果没有继续前进请求，则需要请求回N档。

本公开实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法，在车辆行驶过程中，通过获取车辆的运行信息，在基于车辆的运行信息，判断车辆是否满足第一目标条件，所述第一目标条件包括车辆的装载状态为重载状态、车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值，当满足该第一目标条件时，控制车辆进入安全保护模式，该安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、控制模块对车辆进行纵向驻车控制以及该控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。由于车辆在重载上坡行驶过程中，容易发生溜坡现象，因此基于车辆的运行信息，在检测到车辆行驶时满足上述第一目标条件时，就可以控制车辆进入安全保护模式，并在安全保护模式下对车辆进行安全控制，避免车辆发生溜坡等现象，以提高车辆行驶的安全性。

基于上述实施例，在本公开提供的又一实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

在步骤S150中，当车辆的驻车状态为驻车时，控制车辆退出安全保护模式。

实施例中，可以在车辆的驻车状态为驻车时，说明车辆已经安全停车，这时可以控制车辆退出安全保护模式。

具体的，实施例中还可以在判断车辆满足第二目标条件时，控制车辆退出安全保护模式，其中，该安全保护模块可以包括：车辆为驻车状态、车辆当前的档位为空档状态，且车辆位置的偏移量小于预设值。

实施例中，在车辆满足上述第一目标条件，通过安全保护模式对车辆进行制动控制，如果检测到车辆已经启动驻车功能且车辆的当前档位为空挡状态，说明车辆已经安全停车，并且采取了相关措施，此时如果车辆位置的偏移量小于预设值，说明车辆没有发生溜车现象，车辆处于安全状态，这时就可以退出上述安全保护模式。

实施例中，在车辆处于停车状态下，如果接收到对车辆的向前行驶的控制请求，控制车辆的档位处于前进挡状态，并且在车辆的油门开度大于油门开度阈值时，释放驻车功能。这样在车辆处于停车状态下，由于车辆处于上坡状态，为了避免车辆在起步过程中出现溜坡现象，可以在车辆的油门开度大于油门开度阈值时，再释放车辆的租车功能，这样可以避免车辆在上坡起步过程中出现溜坡现象，能够大大提高车辆行驶的安全性。其中，该油门开度阈值可以根据车辆的型号、运载信息确定或坡度，可以为经验值，具体可以通过查表的方式获得不同车辆在不同运载状态下分别在不同坡度下对应的油门开度阈值。例如，根据车辆的型号和运载状态，车辆越重，坡度越大，那么该油门开度阈值也就越大，这就需要车辆通过增大车辆的油门开度提高车辆的行驶动力，克服车辆的阻力，避免车辆发生溜车的情况。

实施例中，在车辆处于停车状态下，如果未接收到对车辆的向前行驶控制请求，可以控制车辆的档位处于空挡状态。在这种情况下，可以保持开启车辆的驻车功能，在车辆接收到对车辆的向前行驶的控制请求，控制车辆的档位处于前进挡状态，并且在车辆的油门开度大于油门开度阈值时，释放驻车功能。

本公开实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法，在车辆行驶过程中，通过获取车辆的运行信息，在基于车辆的运行信息，判断到车辆满足包括车辆是装载状态为重载状态、车辆为上坡行驶且车辆处于低速减速行驶状态的第一目标条件的情况下，控制车辆进入安全保护模式，并在该安全保护模式下对车辆进行制动控制。由于车辆在重载上坡行驶过程中，容易发生溜坡现象，因此基于车辆的运行信息，检测到车辆行驶时满足上述第一目标条件时，就可以控制车辆进入安全保护模式，并在安全保护模式下对车辆进行制动控制，避免车辆发生溜坡现象，以提高车辆行驶的安全性。并且根据车辆的运行信息，在车辆满足第二目标条件的情况下，例如车辆为驻车状态且车辆当前的档位为空档状态，就可以退出上述安全保护模式。实施例中还可以在接收到对车辆的向前行驶的控制请求时，控制所述车辆的档位处于前进挡状态，如果所述车辆的油门开度大于油门开度阈值，释放所述驻车功能。这样能够在车辆上坡起步时，避免车辆发生溜坡现象，能够提高车辆行驶的安全性。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，本公开实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，该无人驾驶车辆的控制装置可以为服务器、终端或应用于服务器的芯片。图2为本公开一示例性实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的功能模块示意性框图。如图2所示，该无人驾驶车辆的控制装置包括：

运行信息获取模块10，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆的运行信息；

条件判定模块20，用于基于所述运行信息，判断所述车辆是否满足第一目标条件，当满足所述第一目标条件时，控制所述车辆进入安全保护模式；其中，所述第一目标条件包括：所述车辆的装载状态为重载状态、所述车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值；

安全控制模块30，用于在所述安全保护模式下对所述车辆进行安全控制，所述安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、所述控制模块对所述车辆进行纵向驻车控制以及所述控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。

在本公开提供的又一实施例中，所述装置还包括：

安全保护模式退出模块，用于当所述车辆的驻车状态为驻车时，控制所述车辆退出所述安全保护模式。

在本公开提供的又一实施例中，所述驻车控制包括EBS制动、缓速器辅助制动和/或排气制动。

在本公开提供的又一实施例中，所述当所述车辆的驻车状态为驻车，且所述车辆的挡位为N挡时，控制所述车辆退出所述安全保护模式。

在本公开提供的又一实施例中，所述驻车状态为驻车，包括车辆位置的偏移量小于预设值。

在本公开提供的又一实施例中，所述坡面的类型为大长坡，且坡面的坡度大于5%。

在本公开提供的又一实施例中，所述预设车速阈值为2km/h。

在本公开提供的又一实施例中，所述坡面的坡度通过车辆的姿态传感器获取，所述坡面的类型通过车辆上储存的高精地图获取。

本公开实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置，在车辆行驶过程中，通过获取车辆的运行信息，在基于车辆的运行信息，判断车辆是否满足第一目标条件，所述第一目标条件包括车辆的装载状态为重载状态、车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值，当满足该第一目标条件时，控制车辆进入安全保护模式，该安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、控制模块对车辆进行纵向驻车控制以及该控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。由于车辆在重载上坡行驶过程中，容易发生溜坡现象，因此基于车辆的运行信息，在检测到车辆行驶时满足上述第一目标条件时，就可以控制车辆进入安全保护模式，并在安全保护模式下对车辆进行安全控制，避免车辆发生溜坡等现象，以提高车辆行驶的安全性。

本公开实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；用于存储所述至少一个处理器可执行指令的存储器；其中，所述至少一个处理器被配置为执行所述指令，以实现本公开实施例公开的上述方法。

图3为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。如图3所示，该电子设备1800包括至少一个处理器1801以及耦接至处理器1801的存储器1802，该处理器1801可以执行本公开实施例公开的上述方法中的相应步骤。

上述处理器1801还可以称为中央处理单元（central processing unit，CPU），其可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。本公开实施例公开的上述方法中的各步骤可以通过处理器1801中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1801可以是通用处理器、数字信号处理器（digital signal processing，DSP）、ASIC、现成可编程门阵列（field-programmable gate array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储器1802中，例如随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质。处理器1801读取存储器1802中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

另外，根据本公开的各种操作/处理在通过软件和/或固件实现的情况下，可从存储介质或网络向具有专用硬件结构的计算机系统，例如图4所示的计算机系统1900安装构成该软件的程序，该计算机系统在安装有各种程序时，能够执行各种功能，包括诸如前文所述的功能等等。图4为本公开一示例性实施例提供的计算机系统的结构框图。

计算机系统1900旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图4所示，计算机系统1900包括计算单元1901，该计算单元1901可以根据存储在只读存储器（ROM）1902中的计算机程序或者从存储单元1908加载到随机存取存储器（RAM）1903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1903中，还可存储计算机系统1900操作所需的各种程序和数据。计算单元1901、ROM 1902以及RAM 1903通过总线1904彼此相连。输入/输出（I/O）接口1905也连接至总线1904。

计算机系统1900中的多个部件连接至I/O接口1905，包括：输入单元1906、输出单元1907、存储单元1908以及通信单元1909。输入单元1906可以是能向计算机系统1900输入信息的任何类型的设备，输入单元1906可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元1907可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元1908可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元1909允许计算机系统1900通过网络诸如因特网的与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元1901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1901的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1901执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，本公开实施例公开的上述方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1902和/或通信单元1909而被载入和/或安装到电子设备1900上。在一些实施例中，计算单元1901可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行本公开实施例公开的上述方法。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本公开实施例公开的上述方法。

本公开实施例中的计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。上述计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。更具体的，上述计算机可读存储介质可以包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例公开的上述方法。

在本公开的实施例中，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块、部件或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块、部件或单元的名称在某种情况下并不构成对该模块、部件或单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示例性的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (11)

1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，获取所述车辆的运行信息；

基于所述运行信息，判断所述车辆是否满足第一目标条件，当满足所述第一目标条件时，控制所述车辆进入安全保护模式；其中，所述第一目标条件包括：所述车辆的装载状态为重载状态、所述车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值；

在所述安全保护模式下对所述车辆进行安全控制，所述安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、所述控制模块对所述车辆进行纵向驻车控制以及所述控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆的驻车状态为驻车时，控制所述车辆退出所述安全保护模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驻车控制包括EBS制动、缓速器辅助制动和/或排气制动。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述车辆的驻车状态为驻车，且所述车辆的挡位为N挡时，控制所述车辆退出所述安全保护模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驻车状态为驻车，包括车辆位置的偏移量小于预设值。

6.根据权利要求1~4任一所述的方法，其特征在于，所述坡面的类型为大长坡，且坡面的坡度大于5%。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设车速阈值为2km/h。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述坡面的坡度通过车辆的姿态传感器获取，所述坡面的类型通过车辆上储存的高精地图获取。

9.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

运行信息获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆的运行信息；

条件判定模块，用于基于所述运行信息，判断所述车辆是否满足第一目标条件，当满足所述第一目标条件时，控制所述车辆进入安全保护模式；其中，所述第一目标条件包括：所述车辆的装载状态为重载状态、所述车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值；

安全控制模块，用于在所述安全保护模式下对所述车辆进行安全控制，所述安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、所述控制模块对所述车辆进行纵向驻车控制以及所述控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

用于存储所述至少一个处理器可执行指令的存储器；

其中，所述至少一个处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。