CN116788220A - 自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统，方法包括：实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车。本发明能够精准的实时感知机车是否发生后溜，并在后溜总距离达到阀值后第一时间输出紧急制动的指令，响应速度快，避免进一步的事故发生。
Description
技术领域
本发明属于机车自动驾驶技术领域，具体涉及到一种自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统。
背景技术
机车自动驾驶系统旨在替代机车司机的绝大部分操作，提升司机操纵一致化水平，并且将司机从繁杂的操作步骤中解放出来，进而提升机车安全性和运营效率。大坡道起车，起伏坡道起车等需执行上坡道起车策略的场景，需要先输出牵引，当牵引力足以抵消起车阻力后，再缓解空气制动，如果当前坡道数据不准或者其他原因导致牵引力不足以抵消起车阻力，机车就可能发生后溜。上坡道或者起伏坡道停车时如撂闸时速度过低，则处在上坡道上的车辆还未上闸即停车，来不及上闸的车辆就会后溜，停车后未追加减压或者追加不及时也可能导致机车发生后溜事故。所以如何避免机车后溜以及机车后溜后智能驾驶需要采取什么防护措施，对于机车的安全运行至关重要。
发明内容
本发明提供一种自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统，以解决现有的不能及时发现后溜并第一时间采取措施的问题。
基于上述目的，本发明实施例提供了一种自动驾驶机车的防溜控制方法，包括：实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车。
可选的，所述计算机车的后溜总距离，包括：计算机车至少一次后溜的累计后溜距离；计算机车至少一次前向涌车的累计前向距离；计算所述累计后溜距离与所述累计前向距离的差值，得到所述后溜总距离。
可选的，所述计算机车至少一次后溜的累计后溜距离，包括：应用以下关系式计算第一次机车的后溜距离，Hz＝Hb-Ha，其中，Hz为第一次机车后溜距离，Ha为第一次后溜时机车的初始位置，Hb为第一次机车后溜结束后开始往前运行时机车位置；应用以下关系式计算机车的所述累计后溜距离，
其中，n为正整数，H为n次后溜后机车的累计后溜距离，Hai为第i次机车开始后溜的初始位置，Hbi为第i次机车后溜结束后开始往前运行时的机车位置。
可选的，所述计算机车至少一次前向涌车的累计前向距离，包括：应用以下关系式计算第一次机车的前向距离，Qz＝Qb-Qa，其中，Qz为后溜结束后第一次机车的前向距离，Qa为第一次机车往前运行的初始位置，Qb为第一次机车往前运行结束开始后溜时的机车位置；应用以下关系式计算机车的所述累计前向距离，
其中，n为正整数，Q为第i次机车的前向距离，Qai为第i次机车开始往前运行的初始位置，Qbi为第i次机车往前运行结束开始后溜时的机车位置。
可选的，所述输出紧急制动指令控制机车停车，包括：向中央控制单元发送紧急制动指令，以控制所述中央控制单元执行减压停车；接收所述中央控制单元反馈的所述紧急制动指令的执行结果。
可选的，所述方法还包括：确定发生后溜之后，通过显示交互单元进行语音和文字提示，以提醒司机注意机车防溜。
可选地，所述方法还包括：确定发生后溜之后，根据当前牵引力和坡道值进行逻辑判断，计算平均坡道值；将所述平均坡道值与所述列车运行监控记录装置发送的实际坡道值进行比较；如果所述平均坡道值与所述实际坡道值的差值超出预设范围，则输出警示信息以提醒司机当前坡道数据异常。
基于同一发明构思，本发明实施例还提出了一种自动驾驶机车的防溜控制装置，包括：运动方向确定单元，用于实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；后溜距离计算单元，用于根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；比较控制单元，用于根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车。
基于同一发明构思，本发明实施例还提出了一种自动驾驶机车的防溜控制系统，所述系统包括：自动驾驶装置、与所述自动驾驶装置连接的列车运行监控记录装置、中央控制单元以及显示交互单元，所述自动驾驶装置中包括前述的自动驾驶机车的防溜控制装置。
基于同一发明构思，本发明实施例还提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述的方法。
本发明的有益效果是：从上面所述可以看出，本发明实施例提供的一种自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统，方法包括：实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车，能够更加精准的实时感知机车是否发生后溜，并在后溜总距离达到阀值后第一时间输出紧急制动的指令，响应速度快，避免因人工采取措施晚或者忘记采取相关措施而造成进一步的事故发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中的自动驾驶机车的防溜控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中的机车后溜示意图；
图3为本发明实施例中的机车前向涌车示意图；
图4为本发明实施例中的自动驾驶机车的防溜控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例中的自动驾驶机车的防溜控制系统的结构示意图；
图6为本发明实施例中电子设备示意图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本发明实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
本发明实施例提供了一种自动驾驶机车的防溜控制方法。本发明实施例的自动驾驶机车的防溜控制方法应用于自动驾驶装置(Automatic Train Operation，ATO)。如附图1所示，自动驾驶机车的防溜控制方法包括：
步骤S11：实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向。
在本发明实施例中，以大上坡起车为例，由于列车运行监控记录装置LKJ的公里标是一直增加的，并且起车过程中机车会前后涌车，此时既有前向位移也有后向位移，所以需要设计一个合理的算法实时计算机车的后溜累计位移。自动驾驶装置从列车运行监控记录装置LKJ获取原始方向数据，并对原始方向数据进行处理，确定当前机车的运动方向。
步骤S12：根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离。
在本发明实施例中，首先计算机车至少一次后溜的累计后溜距离。图2为机车后溜示意图，可选地，应用以下关系式计算第一次机车的后溜距离，Hz＝Hb-Ha，其中，Hz为第一次机车后溜距离，Ha为第一次后溜时机车的初始位置，Hb为第一次机车后溜结束后开始往前运行时机车位置；再应用以下关系式计算机车多次后溜的所述累计后溜距离，
其中，i、n为正整数，表示后溜次数，H为n次后溜后机车的累计后溜距离，Hai为第i次机车开始后溜的初始位置，Hbi为第i次机车后溜结束后开始往前运行时的机车位置。
然后计算机车至少一次前向涌车的累计前向距离。图2为机车前向涌车示意图，可选地，应用以下关系式计算第一次机车的前向距离，Qz＝Qb-Qa，其中，Qz为后溜结束后第一次机车的前向距离，Qa为第一次机车往前运行的初始位置，Qb为第一次机车往前运行结束开始后溜时的机车位置；再应用以下关系式计算机车的所述累计前向距离，
其中，i、n为正整数，Q为n次前向涌车后机车的前向距离，Qai为第i次机车开始往前运行的初始位置，Qbi为第i次机车往前运行结束开始后溜时的机车位置。
最后计算所述累计后溜距离与所述累计前向距离的差值，得到所述后溜总距离。具体应用以下关系式计算后溜总距离，其中，H总为机车的累计后溜距离，Q总为机车的累计前向距离，Hai为第i次机车开始后溜的初始位置，Hbi为第i次机车后溜结束后开始往前运行时的机车位置，Qai为第i次机车开始往前运行的初始位置，Qbi为第i次机车往前运行结束开始后溜时的机车位置。
大坡道起车过程中可能会发生涌车的现象，造成车辆频繁变换行车方向，因此每次变换行车方向后都需要记录当前向前或后溜的距离，并实时计算后溜总距离。
在本发明实施例中，自动驾驶机车的防溜控制方法还包括：确定发生后溜之后，通过显示交互单元进行语音和文字提示，以提醒司机注意机车防溜。如此可以建立合理有效的防溜结果反馈机制，以此来提升人机交互，方便司机实时掌握当前机车的后溜情况。
步骤S13：根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车。
将后溜总距离与预设的第一阈值距离进行比较。如果后溜总距离达到第一阈值距离，则输出紧急制动指令以控制机车停车。可选地，向中央控制单元发送紧急制动指令，以控制所述中央控制单元执行减压停车；接收所述中央控制单元反馈的所述紧急制动指令的执行结果。
在本发明实施例中，通过自动驾驶装置ATO与车载各设备的通信交互实现了自动驾驶装置ATO与中央控制单元(CCU)、(LKJ)、显示交互单元(DDU)之间的相互联动。之前中央控制单元CCU、列车运行监控记录装置LKJ、显示交互单元DDU等设备均是单独实现各自功能，而自动驾驶装置ATO通过与各设备的通信将各设备连接了起来，实现了各设备之间的联动，自动驾驶装置ATO获取原始数据，经过逻辑运算后输出控制指令，显示设备实时显示相关状态，实现了整个过程的自动化。
后溜总距离达到第一阈值距离后，自动驾驶装置ATO将向中央控制单元CCU发送紧急制动的指令，由中央控制单元CCU响应紧急制动指令并执行减压停车。中央控制单元CCU将紧急制动指令的执行结果向自动驾驶装置ATO反馈，自动驾驶装置ATO会对执行结果进行评估，确定机车是否已经减压停车。同时自动驾驶装置ATO将紧急制动施加情况通过显示交互单元DDU提示司机，并提示司机机车的后溜情况。如此可以让司机更好的理解自动防溜功能，停车后系统会将机车的最终后溜距离等信息告知司机，提高人机交互的水平。
在本发明实施例中，还可以建立合理有效的坡道值反馈机制，对当前坡道信息进行验证。可选地，自动驾驶机车的防溜控制方法还包括：确定发生后溜之后，根据当前牵引力和坡道值进行逻辑判断，计算平均坡道值；将所述平均坡道值与所述列车运行监控记录装置LKJ发送的实际坡道值进行比较；如果所述平均坡道值与所述实际坡道值的差值超出预设范围，则输出警示信息以提醒司机当前坡道数据异常。即当发生后溜后，自动驾驶装置ATO会根据当前牵引力和坡道值等信息进行一个逻辑判断，计算出一个平均坡道值。如果跟列车运行监控记录装置LKJ实际发送过来的实际坡道值差异过大，则自动驾驶装置ATO会输出警示信息，提示司机当前坡道数据异常。后续需要人工对该处坡道值进行进一步的确认，提供一个坡道值验证的功能。
本发明实施例的自动驾驶机车的防溜控制方法，自动驾驶起车后人工不需要再进行任何操作，减轻了司机的劳动强度，能够集中注意力关注机车的当前状态；起车过程中自动驾驶系统能够更加精准的实时感知机车是否发生后溜，机车发生后溜后能够第一时间对司机进行提示，帮助司机能够实时把握机车当前后溜的情况；后溜总距离达到第一阈值后自动驾驶系统会第一时间输出紧急制动的指令，相比较人工其响应速度更快，避免因人工采取措施晚或者忘记采取相关措施而造成进一步的事故发生；自动驾驶装置ATO会通过人机交互实时告知司机当前机车的相关状态，在施加紧急制动后也会将相应评估结果反馈给司机，提高了人机交互水平。同时通过对比自动驾驶装置ATO计算出来的坡道和列车运行监控记录装置LKJ提供的实际坡道值，可以对当前坡道值进行一个验证，保证线路数据的准确性。
本发明实施例的自动驾驶机车的防溜控制方法不仅适用于大坡道起车应用场景，同样适用于起伏坡道起车、上坡道或者起伏坡道停车等应用场景。
本发明实施例的自动驾驶机车的防溜控制方法通过实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车，能够更加精准的实时感知机车是否发生后溜，并在后溜总距离达到阀值后第一时间输出紧急制动的指令，响应速度快，避免因人工采取措施晚或者忘记采取相关措施而造成进一步的事故发生。
上述对本发明特定实施例进行了描述。在一些情况下，在本发明实施例中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
基于同一个构思，本发明实施例还提供了一种自动驾驶机车的防溜控制装置。应用于的自动驾驶装置。附图4所示，自动驾驶机车的防溜控制装置包括：运动方向确定单元、后溜距离计算单元以及比较控制单元。其中，
运动方向确定单元，用于实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；
后溜距离计算单元，用于根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；
比较控制单元，用于根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本发明实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
上述实施例的装置应用于前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
基于同一个构思，本发明实施例还提供了一种自动驾驶机车的防溜控制系统，如图5所示，自动驾驶机车的防溜控制系统包括：自动驾驶装置、与所述自动驾驶装置连接的列车运行监控记录装置、中央控制单元以及显示交互单元，自动驾驶装置中包括前述的自动驾驶机车的防溜控制装置。
通过自动驾驶装置ATO与车载各设备的通信交互实现了自动驾驶装置ATO与中央控制单元(CCU)、列车运行监控记录装置(LKJ)、显示交互单元(DDU)之间的相互联动。之前中央控制单元CCU、列车运行监控记录装置LKJ、显示交互单元DDU等设备均是单独实现各自功能，而自动驾驶装置ATO通过与各设备的通信将各设备连接了起来，实现了各设备之间的联动，自动驾驶装置ATO获取原始数据，经过逻辑运算后输出控制指令，显示设备实时显示相关状态，实现了整个过程的自动化。
为保障自动驾驶防溜功能顺利发挥作用，需要解决自动驾驶系统(ATO)与中央控制单元(CCU)、列车运行监控记录装置(LKJ)、显示交互单元(DDU)之间的通信问题。完整的数据通信过程如下：
起车时ATO实时处理从LKJ获取的原始方向数据，并确定当前机车是否发生后溜。如果ATO判定机车发生了后溜，那么就会通过DDU对司机进行语音和文字提示，机车发生后溜注意防护。当机车累计后溜距离达到阀值时，ATO将向CCU发送紧急制动的指令，由CCU去执行减压停车。CCU将紧急制动指令执行结果向ATO反馈，并且ATO会对执行结果进行评估，确定机车是否已经减压停车。ATO将紧急制动施加情况通过DDU提示司机，并提示司机机车的后溜情况。
ATO在整个自动防溜防护期间，只要检测到机车出现后溜现象就会通过语音和文字对司机进行提示，注意机车防溜，方便司机实时掌握当前机车的后溜情况。当累计后溜位移达到阀值时就会提示司机将会施加紧急制动，可以让司机更好的理解自动防溜功能，停车后系统会将机车的最终后溜总距离等信息告知司机，提高人机交互的水平。当发生后溜后，ATO会根据当前牵引力和坡道值等信息进行一个逻辑判断，计算出一个平均坡道值，如果跟LKJ实际发送过来的坡道值差异过大，就会输出警示信息，提示司机当前坡道数据异常。后续需要人工对该处坡道值进行进一步的确认，提供一个坡道值验证的功能。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任意一实施例所述的方法。
图6示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器601、存储器602、输入/输出接口603、通信接口604和总线606。其中处理器601、存储器602、输入/输出接口603和通信接口604通过总线606实现彼此之间在设备内部的通信连接。
处理器601可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本发明方法实施例所提供的技术方案。
存储器602可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器602可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本发明方法实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器602中，并由处理器601来调用执行。
输入/输出接口603用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
通信接口604用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线606包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器601、存储器602、输入/输出接口603和通信接口604)之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器601、存储器602、输入/输出接口603、通信接口604以及总线606，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本发明实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
本申请旨在涵盖落入本发明实施例的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自动驾驶机车的防溜控制方法，其特征是，所述方法包括：
实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；
根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；
根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车。
2.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述计算机车的后溜总距离，包括：
计算机车至少一次后溜的累计后溜距离；
计算机车至少一次前向涌车的累计前向距离；
计算所述累计后溜距离与所述累计前向距离的差值，得到所述后溜总距离。
3.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述计算机车至少一次后溜的累计后溜距离，包括：
应用以下关系式计算第一次机车的后溜距离，Hz＝Hb-Ha，其中，Hz为第一次机车后溜距离，Ha为第一次后溜时机车的初始位置，Hb为第一次机车后溜结束后开始往前运行时机车位置；
应用以下关系式计算机车的所述累计后溜距离，
其中，n为正整数，H为n次后溜后机车的累计后溜距离，Hai为第i次机车开始后溜的初始位置，Hbi为第i次机车后溜结束后开始往前运行时的机车位置。
4.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述计算机车至少一次前向涌车的累计前向距离，包括：
应用以下关系式计算第一次机车的前向距离，Qz＝Qb-Qa，其中，Qz为后溜结束后第一次机车的前向距离，Qa为第一次机车往前运行的初始位置，Qb为第一次机车往前运行结束开始后溜时的机车位置；
应用以下关系式计算机车的所述累计前向距离，
其中，n为正整数，Q为第i次机车的前向距离，Qai为第i次机车开始往前运行的初始位置，Qbi为第i次机车往前运行结束开始后溜时的机车位置。
5.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述输出紧急制动指令控制机车停车，包括：
向中央控制单元发送紧急制动指令，以控制所述中央控制单元执行减压停车；
接收所述中央控制单元反馈的所述紧急制动指令的执行结果。
6.如权利要求5所述的方法，其特征是，所述方法还包括：
确定发生后溜之后，通过显示交互单元进行语音和文字提示，以提醒司机注意机车防溜。
7.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述方法还包括：
确定发生后溜之后，根据当前牵引力和坡道值进行逻辑判断，计算平均坡道值；
将所述平均坡道值与所述列车运行监控记录装置发送的实际坡道值进行比较；
如果所述平均坡道值与所述实际坡道值的差值超出预设范围，则输出警示信息以提醒司机当前坡道数据异常。
8.一种自动驾驶机车的防溜控制装置，其特征是，所述装置包括：
运动方向确定单元，用于实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；
后溜距离计算单元，用于根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；
比较控制单元，用于根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车。
9.一种自动驾驶机车的防溜控制系统，其特征是，所述系统包括：自动驾驶装置、与所述自动驾驶装置连接的列车运行监控记录装置、中央控制单元以及显示交互单元，所述自动驾驶装置中包括如权利要求8所述的自动驾驶机车的防溜控制装置。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征是，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的方法。
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| CN202210253368.3A CN116788220A (zh) | 2022-03-15 | 2022-03-15 | 自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202210253368.3A Pending CN116788220A (zh) | 2022-03-15 | 2022-03-15 | 自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统 |
Country Status (1)
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2022
- 2022-03-15 CN CN202210253368.3A patent/CN116788220A/zh active Pending
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