CN114559957A - 车辆故障容错时间计算方法、系统、介质及电子设备 - Google Patents

车辆故障容错时间计算方法、系统、介质及电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆故障容错时间计算方法、系统、介质及电子设备，其车辆故障容错时间计算方法包括以下步骤：控制车辆紧急转向智能辅助功能触发；当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的直道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的直道反应时间；获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间。车辆在弯道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的弯道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的弯道反应时间；获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间；因此确定了在事故发生时驾驶员操作车辆的反应时间，能在危险发生时，给予驾驶员一定的反应时间，保证了驾驶员行车安全。

Description

车辆故障容错时间计算方法、系统、介质及电子设备
技术领域
本发明涉及汽车通信技术领域，具体是涉及一种车辆故障容错时间计算方法、系统、介质及电子设备。
背景技术
目前，自动驾驶车辆智能辅助驾驶系统各横向控制、纵向控制功能，辅助功能可能会失效或者非预期的触发，如果驾驶员不及时的控制车辆，那么车辆就会失去控制，从而带来安全隐患。
传统意义上的故障容错时间即从系统故障发生，车辆不采取任何安全机制的情况下，直到危险发生的时间。为了保证行车的安全性，需要在辅助功能发生故障时，在故障容错时间内功能退出，提示驾驶员接管车辆，并且应当留给驾驶员一定的反应时间。因此，需要提前确定驾驶员的反应时间，智能辅助系统的故障容错时间是需要扣除驾驶员反应时间的。
在现有技术中，为了保证实验人员的安全性，由实验人员直接驾驶故障注入的被测车辆容易造成车辆失控，导致实验人员受伤，因此，提出了实验人员通过上位机和无限通信远程模块远程控制被测的无人驾驶汽车。但是现有技术远程操控汽车进行测试，对于传统制动系统、转向系统的故障容错时间是可以确定的，但是针对智能辅助系统，远程控制的延迟、干扰等性质，无法准确的测算并扣除驾驶员的接管反应时间。因此，现有的故障容错时间的确定方法并没有针对智能辅助系统的相关功能，现有的故障容错时间确定方法并不适用于智能辅助系统。
本发明主要针对车辆紧急转向智能辅助功能情况下进行的故障容错时间的设计计算方案。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种车辆故障容错时间计算方法、系统、介质及电子设备，确定了在事故发生时驾驶员操作车辆的反应时间，能在危险发生时，给予驾驶员一定的反应时间，保证了驾驶员行车安全。
第一方面，提供一种车辆故障容错时间计算方法，包括以下步骤：
控制车辆紧急转向智能辅助功能触发；
当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的直道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的直道反应时间；
根据获得的所述直道初始持续时间及所述直道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间。
当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的弯道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的弯道反应时间；
根据获得的所述弯道初始持续时间及所述弯道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间。
根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“控制车辆紧急转向智能辅助功能触发”步骤，具体包括以下步骤：
当控制车辆紧急转向智能辅助功能为非正常触发时，车辆事故发生；
当控制车辆紧急转向智能辅助功能为正常触发时，车辆事故发生。
根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的直道初始持续时间”步骤，具体包括以下步骤：
当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶；
获取车辆距不同宽度车道线的距离，及车辆紧急转向智能辅助功能输出的直道横向加速度；
根据获得的所述车辆距不同宽度车道线的距离，及车辆紧急转向智能辅助功能输出的直道横向加速度，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的不同直道初始持续时间。
根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“根据获得的所述直道初始持续时间及所述直道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间”步骤，具体包括以下步骤：
根据获得的所述不同直道初始持续时间及所述直道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的不同直道故障容错时间；
根据所述不同直道故障容错时间，判断最小的直道故障容错时间为车辆紧急转向智能辅助功能触发时的最终直道故障容错时间。
根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的弯道初始持续时间”步骤，具体包括以下步骤：
当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶；
获取车辆距不同宽度车道线的距离，车辆紧急转向智能辅助功能输出的弯道横向加速度，及车辆的弯道实时横向惯性加速度；
根据获得的所述车辆距不同宽度车道线的距离，车辆紧急转向智能辅助功能输出的弯道横向加速度，及车辆的弯道实时横向惯性加速度，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的不同弯道初始持续时间。
根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“获取车辆的弯道实时横向惯性加速度”步骤，具体包括以下步骤：
获取车辆实时车速，及车道线曲率半径；
根据获得的所述车辆实时车速及所述车道线曲率半径，获取车辆的弯道实时横向惯性加速度。
根据第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“根据获得的所述弯道初始持续时间及所述弯道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间”步骤，具体包括以下步骤：
根据获得的所述不同弯道初始持续时间及所述弯道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的不同弯道故障容错时间；
根据所述不同弯道故障容错时间，判断最小的弯道故障容错时间为车辆紧急转向智能辅助功能触发时的最终弯道故障容错时间。
第二方面，提供一种车辆故障容错时间计算，包括触发模块、直道时间数据获取模块、直道故障容错时间获取模块、弯道时间数据获取模块及弯道故障容错时间获取模块。
触发模块，用于控制车辆紧急转向智能辅助功能触发；
直道时间数据获取模块，与所述触发模块通信连接，用于当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的直道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的直道反应时间；
直道故障容错时间获取模块，与所述直道时间数据获取模块通信连接，用于根据获得的所述直道初始持续时间及所述直道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间。
弯道时间数据获取模块，与所述触发模块通信连接，用于当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的弯道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的弯道反应时间；
弯道故障容错时间获取模块，与所述弯道时间数据获取模块通信连接，用于根据获得的所述弯道初始持续时间及所述弯道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间。
第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的车辆故障容错时间计算方法。
第四方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述所有方法步骤或部分方法步骤
与现有技术相比，本发明的优点如下：针对车辆紧急转向智能辅助功能情况下，当车辆在直道上行驶且车辆发生事故时，根据直道初始持续时间及直道反应时间，可获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间，当车辆在弯道上行驶且车辆发生事故时，根据弯道初始持续时间及弯道反应时间，可获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间；因此，该车辆故障容错时间计算方法确定了在事故发生时驾驶员操作车辆的反应时间，能在危险发生时，给予驾驶员一定的反应时间，保证了驾驶员行车安全。
附图说明
图1是本发明一种车辆故障容错时间计算方法的一实施例的流程示意图；
图2是本发明一种车辆故障容错时间计算方法的又一实施例的流程示意图；
图3是本发明一种车辆故障容错时间计算方法的又一实施例的流程示意图；
图4是本发明一种车辆故障容错时间计算系统的结构框图。
附图标号：
100、车辆故障容错时间计算系统；110、触发模块；120、直道时间数据获取模块；130、直道故障容错时间获取模块；140、弯道时间数据获取模块；150、弯道故障容错时间获取模块。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
参见图1所示，本发明实施例提供一种车辆故障容错时间计算方法，包括以下步骤：
S100，控制车辆紧急转向智能辅助功能触发；
S200，当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的直道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的直道反应时间；
S300，根据获得的所述直道初始持续时间及所述直道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间；
S400，当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的弯道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的弯道反应时间；
S500，根据获得的所述弯道初始持续时间及所述弯道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间。
因此，针对车辆紧急转向智能辅助功能情况下，当车辆在直道上行驶且车辆发生事故时，根据直道初始持续时间及直道反应时间，可获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间，当车辆在弯道上行驶且车辆发生事故时，根据弯道初始持续时间及弯道反应时间，可获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间；因此，该车辆故障容错时间计算方法确定了在事故发生时驾驶员操作车辆的反应时间，能在危险发生时，给予驾驶员一定的反应时间，保证了驾驶员行车安全。
驾驶员操作车辆的直道反应时间和弯道反应时间具体为：将驾驶员的操作方向盘、刹车或油门的信息，输入到智能辅助系统的功能逻辑判断中，从而得到反应时间。
具体地，S100，控制车辆紧急转向智能辅助功能触发，具体包括以下步骤：
S110，当控制车辆紧急转向智能辅助功能为非正常触发时，车辆事故发生；
S120，当控制车辆紧急转向智能辅助功能为正常触发时，车辆事故发生。
所以，当控制车辆紧急转向智能辅助功能为非正常触发或正常触发时，车辆都可能会有事故发生，具体当为非正常触发时，紧急转向智能辅助功能输出的转向扭矩过大或者非预期，从而造成车辆碰撞到其他车辆/护栏；为正常触发时，在冰雪路面可能会出现打滑失去稳定性，因此当控制车辆紧急转向智能辅助功能为非正常触发或正常触发时，车辆都会有事故发生。
同时参见图2所示，S200，当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的直道初始持续时间，具体包括以下步骤：
S210，当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶；
S220，获取车辆距不同宽度车道线的距离d，及车辆紧急转向智能辅助功能输出的直道横向加速度a直1；
S230，根据获得的所述车辆距不同宽度车道线的距离d，及车辆紧急转向智能辅助功能输出的直道横向加速度a直1，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的不同直道初始持续时间T直1。
公式为：
Figure BDA0003551740650000081
式中d可取多个不同的数值；
可选的，S300，根据获得的所述直道初始持续时间及所述直道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间，具体包括以下步骤：
S310，根据获得的所述不同直道初始持续时间T直1及所述直道反应时间T直2，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的不同直道故障容错时间T直3；
公式为：T直3＝T直1—T直2 式(二)；
S320，根据所述不同直道故障容错时间T直3，判断最小的直道故障容错时间为车辆紧急转向智能辅助功能触发时的最终直道故障容错时间T直终。
由于车辆距不同宽度车道线的距离d有多个数值，因此针对通过式(一)计算出的对应d的多个不同的T直1也有多个，再通过测量得到的T直1，可根据式(二)得到对应d的多个不同的T直3，最后对比所有的T直3，判断最小的直道故障容错时间为车辆紧急转向智能辅助功能触发时的最终直道故障容错时间T直终。
同时参见图3所示，S400，当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的弯道初始持续时间，具体包括以下步骤：
S410，当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶；
S420，获取车辆距不同宽度车道线的距离d，车辆紧急转向智能辅助功能输出的弯道横向加速度a弯1，及车辆的弯道实时横向惯性加速度a惯；
S430，根据获得的所述车辆距不同宽度车道线的距离d，车辆紧急转向智能辅助功能输出的弯道横向加速度a弯1，及车辆的弯道实时横向惯性加速度a惯，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的不同弯道初始持续时间T弯1。
公式为：
Figure BDA0003551740650000101
式中d可取多个不同的数值；
可选的，S420，获取车辆的弯道实时横向惯性加速度，具体包括以下步骤：
S421，获取车辆实时车速Vt，及车道线曲率半径ρ；
S423，根据获得的所述车辆实时车速Vt及所述车道线曲率半径ρ，获取车辆的弯道实时横向惯性加速度a惯。
公式为：
Figure BDA0003551740650000102
可选的，S500，根据获得的所述弯道初始持续时间及所述弯道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间，具体包括以下步骤：
S510，根据获得的所述不同弯道初始持续时间T弯1及所述弯道反应时间T弯2，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的不同弯道故障容错时间T弯3；
公式为：T弯3＝T弯1—T弯2 式(五)
S520，根据所述不同弯道故障容错时间T弯3，判断最小的弯道故障容错时间为车辆紧急转向智能辅助功能触发时的最终弯道故障容错时间T弯终。
由于车辆距不同宽度车道线的距离d有多个数值，因此针对通过式(三)计算出的对应d的多个不同的T弯1也有多个，再通过测量得到的T弯1，可根据式(五)得到对应d的多个不同的T弯3，最后对比所有的T弯3，判断最小的直道故障容错时间为车辆紧急转向智能辅助功能触发时的最终直道故障容错时间T弯终。
现对当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶，获取最终直道故障容错时间T弯终进行具体说明；
车道线曲率半径ρ为1000m(其他车道线曲率半径值同样如下述计算方式计算)，车辆实时车速Vt为80kph(假定车速实时不变)，紧急转向智能辅助功能输出的弯道横向加速度a弯1为3m/s2，根据上述式(四)计算，得出：
Figure BDA0003551740650000111
车辆距不同宽度车道线的距离d，
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
距离(m) 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
表(一)
再根据上述公式(三)，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的不同弯道初始持续时间T弯1；
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
d(m) 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
T<sub>弯1</sub> 0.239 0.338 0.414 0.479 0.535 0.586 0.633 0.677 0.718 0.757
表(二)
设驾驶员在执行动态驾驶任务时的反应时间为T弯2＝0.3s，再根据上述公式(五)，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的不同弯道故障容错时间T弯3；
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
d(m) 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
T<sub>弯1</sub> 0.239 0.338 0.414 0.479 0.535 0.586 0.633 0.677 0.718 0.757
T<sub>弯2</sub> 0.300 0.300 0.300 0.300 0.300 0.300 0.300 0.300 0.300 0.300
T<sub>弯3</sub> NA. 0.038 0.114 0.179 0.235 0.286 0.333 0.377 0.418 0.457
表(三)
注：NA.表示弯道故障容错时间为负数，即碰撞无法避免。
因此，通过表(三)，可以得出最小的弯道故障容错时间0.038为车辆紧急转向智能辅助功能触发时的最终弯道故障容错时间T弯终。
同时参见图4所示，本发明实施例还提供了一种车辆故障容错时间计算系统100，包括触发模块110、直道时间数据获取模块120、直道故障容错时间获取模块130、弯道时间数据获取模块140及弯道故障容错时间获取模块150；
触发模块110，用于控制车辆紧急转向智能辅助功能触发；
直道时间数据获取模块120，与所述触发模块110通信连接，用于当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的直道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的直道反应时间；
直道故障容错时间获取模块130，与所述直道时间数据获取模块120通信连接，用于根据获得的所述直道初始持续时间及所述直道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间。
弯道时间数据获取模块140，与所述触发模块110通信连接，用于当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的弯道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的弯道反应时间；
弯道故障容错时间获取模块150，与所述弯道时间数据获取模块140通信连接，用于根据获得的所述弯道初始持续时间及所述弯道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间。
因此，针对车辆紧急转向智能辅助功能情况下，当车辆在直道上行驶且车辆发生事故时，根据直道初始持续时间及直道反应时间，可获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间，当车辆在弯道上行驶且车辆发生事故时，根据弯道初始持续时间及弯道反应时间，可获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间；因此，该车辆故障容错时间计算方法确定了在事故发生时驾驶员操作车辆的反应时间，能在危险发生时，给予驾驶员一定的反应时间，保证了驾驶员行车安全。
具体的，本实施例中各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Ra ndomAccess Memory)、电载波信息、电信信息以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信息和电信信息。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CP U)，还可以是其他通用处理器、数字信息处理器(Digital Signal P rocessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Ci rcuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆故障容错时间计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
控制车辆紧急转向智能辅助功能触发；
当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的直道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的直道反应时间；
根据获得的所述直道初始持续时间及所述直道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间。
当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的弯道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的弯道反应时间；
根据获得的所述弯道初始持续时间及所述弯道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间。
2.如权利要求1所述的车辆故障容错时间计算方法，其特征在于，所述“控制车辆紧急转向智能辅助功能触发”步骤，具体包括以下步骤：
当控制车辆紧急转向智能辅助功能为非正常触发时，车辆事故发生；
当控制车辆紧急转向智能辅助功能为正常触发时，车辆事故发生。
3.如权利要求1所述的车辆故障容错时间计算方法，其特征在于，所述“当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的直道初始持续时间”步骤，具体包括以下步骤：
当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶；
获取车辆距不同宽度车道线的距离，及车辆紧急转向智能辅助功能输出的直道横向加速度；
根据获得的所述车辆距不同宽度车道线的距离，及车辆紧急转向智能辅助功能输出的直道横向加速度，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的不同直道初始持续时间。
4.如权利要求3所述的车辆故障容错时间计算方法，其特征在于，所述“根据获得的所述直道初始持续时间及所述直道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间”步骤，具体包括以下步骤：
根据获得的所述不同直道初始持续时间及所述直道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的不同直道故障容错时间；
根据所述不同直道故障容错时间，判断最小的直道故障容错时间为车辆紧急转向智能辅助功能触发时的最终直道故障容错时间。
5.如权利要求1所述的车辆故障容错时间计算方法，其特征在于，所述“当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的弯道初始持续时间”步骤，具体包括以下步骤：
当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶；
获取车辆距不同宽度车道线的距离，车辆紧急转向智能辅助功能输出的弯道横向加速度，及车辆的弯道实时横向惯性加速度；
根据获得的所述车辆距不同宽度车道线的距离，车辆紧急转向智能辅助功能输出的弯道横向加速度，及车辆的弯道实时横向惯性加速度，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的不同弯道初始持续时间。
6.如权利要求5所述的车辆故障容错时间计算方法，其特征在于，所述“获取车辆的弯道实时横向惯性加速度”步骤，具体包括以下步骤：
获取车辆实时车速，及车道线曲率半径；
根据获得的所述车辆实时车速及所述车道线曲率半径，获取车辆的弯道实时横向惯性加速度。
7.如权利要求5所述的车辆故障容错时间计算方法，其特征在于，所述“根据获得的所述弯道初始持续时间及所述弯道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间”步骤，具体包括以下步骤：
根据获得的所述不同弯道初始持续时间及所述弯道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的不同弯道故障容错时间；
根据所述不同弯道故障容错时间，判断最小的弯道故障容错时间为车辆紧急转向智能辅助功能触发时的最终弯道故障容错时间。
8.一种车辆故障容错时间计算系统，其特征在于，包括：
触发模块，用于控制车辆紧急转向智能辅助功能触发；
直道时间数据获取模块，与所述触发模块通信连接，用于当车辆事故发生时，车辆在直道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的直道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的直道反应时间；
直道故障容错时间获取模块，与所述直道时间数据获取模块通信连接，用于根据获得的所述直道初始持续时间及所述直道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的直道故障容错时间。
弯道时间数据获取模块，与所述触发模块通信连接，用于当车辆事故发生时，车辆在弯道上行驶，获取驾驶员未操作车辆直到车辆发生碰撞的弯道初始持续时间，及获取驾驶员操作车辆的弯道反应时间；
弯道故障容错时间获取模块，与所述弯道时间数据获取模块通信连接，用于根据获得的所述弯道初始持续时间及所述弯道反应时间，获取车辆紧急转向智能辅助功能触发时的弯道故障容错时间。
9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆故障容错时间计算方法。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆故障容错时间计算方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
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