CN111959470A - 电动汽车制动方法、电动汽车及可读存储介质 - Google Patents

电动汽车制动方法、电动汽车及可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种电动汽车制动方法、电动汽车及可读存储介质，该电动汽车制动方法包括：接收电动汽车的减速按键触发信号，检测所述减速按键触发信号的触发持续时间；若所述触发持续时间大于预设时间，则判断所述电动汽车的当前速度是否大于制动能量回收退出车速，并判断是否接收到加速信号；若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速。能够在现有电动汽车制动方式失效的情况下，实现电动汽车制动，确保行车安全。

Description

电动汽车制动方法、电动汽车及可读存储介质
技术领域
本发明涉及电动汽车领域，具体涉及一种电动汽车制动方法、电动汽车及可读存储介质。
背景技术
目前，电动汽车的制动方式主要包括基础液压制动、EPB制动、能量回收制动。但是电动汽车在使用时，可能因为基础液压制动、EPB制动同时失效，导致电动汽车不能进行正常制动，并且为了保证电动车的驾驶舒适性，上述制动方式产生的制动减速度最大在0.13g左右，对车辆减速起到的作用较小。
因此，有必要提供一种电动汽车制动方法，以解决上述技术问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种电动汽车制动方法、电动汽车及可读存储介质，旨在解决现有电动汽车制动方式失效的情况下，不能实现智能且安全对电动汽车进行制动的技术问题。
为实现上述目的，本发明提出的电动汽车制动方法，包括以下步骤：
接收电动汽车的减速按键触发信号，检测所述减速按键触发信号的触发持续时间；
若所述触发持续时间大于预设时间，则判断所述电动汽车的当前速度是否大于制动能量回收退出车速，并判断是否接收到加速信号；
若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速。
优选地，所述若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速的步骤包括：
若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则获取当前电动汽车状态信息，根据所述电动汽车状态信息判断所述电动汽车的状态是否符合预设制动规则；
若所述电动汽车的状态符合预设制动规则，则提高制动减速度为预设减速度，并降低制动能量回收退出车速为预设车速；
根据制动减速度和制动能量回收退出车速控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速。
优选地，所述若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则获取当前电动汽车状态信息，根据所述电动汽车状态信息判断所述电动汽车的状态是否符合预设制动规则的步骤包括：
若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则获取当前电池电量、当前电池温度以及当前电池充电功率；
判断当前电池电量是否小于预设电量、判断当前电池温度是否小于预设温度、以及判断当前电池充电功率是否小于预设充电功率；
所述若所述电动汽车的状态符合预设制动规则，则提高制动减速度为预设减速度并降低制动能量回收退出车速为预设车速的步骤包括：
若当前电池电量小于所述预设电量，当前电池温度小于所述预设温度，并且当前电池充电功率小于所述预设充电功率，则提高制动减速度为预设减速度并降低制动能量回收退出车速为预设车速。
优选地，所述根据制动减速度和制动能量回收退出车速控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速的步骤包括：
根据当前速度生成制动扭矩，并根据所述制动扭矩进行制动减速；
实时检测所述电动汽车的当前速度，判断当前速度是否小于或等于制动能量回收退出车速；
若当前速度小于或等于制动能量回收退出车速，则控制所述电动汽车的电子卡钳进行机械制动。
优选地，所述根据当前速度生成制动扭矩，并根据所述制动扭矩进行制动减速的步骤包括：
获取当前速度，生成与当前速度对应的制动扭矩；
控制所述电动汽车的驱动电机以所述制动扭矩运行。
优选地，所述若当前速度小于或等于制动能量回收退出车速，则控制所述电动汽车的电子卡钳进行制动的步骤之后，包括：
生成减速信息并显示，并控制减速指示灯常亮。
优选地，所述减速按键触发信号为驻车挡触发信号；所述接收电动汽车的减速按键触发信号，检测所述减速按键触发信号的触发持续时间的步骤之后，还包括：
若所述触发持续时间小于或等于预设时间，则生成挡位不变信息并显示，并控制所述电动汽车的减速指示灯闪烁。
优选地，所述根据制动减速度和制动能量回收退出车速控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速的步骤，还包括：
实时检测所述减速按键是否处于非触发状态；
若所述减速按键处于非触发状态，则控制所述电动汽车制动减速停止。
本发明还提供了一种电动汽车，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的电动汽车制动方法的步骤。
本发明还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的电动汽车制动方法的步骤。
本发明技术方案中，通过接收电动汽车的减速按键触发信号，检测所述减速按键触发信号的触发持续时间；若所述触发持续时间大于预设时间，则判断所述电动汽车的当前速度是否大于制动能量回收退出车速，并判断是否接收到加速信号；若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速。能够在现有电动汽车制动方式失效的情况下，实现电动汽车制动，确保行车安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电动汽车结构示意图；
图2为本发明电动汽车制动方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明电动汽车制动方法第二实施例中步骤S120的细化流程示意图；
图4为本发明电动汽车制动方法第三实施例中步骤S200的细化流程示意图；
图5为本发明电动汽车制动方法第四实施例中步骤S220的细化流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在未作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。需要说明的是，下述实施例中所提及的强电卡钩与弱电卡钩不是对卡钩所能安装的导线类型的设置，只是便于说明。
本发明实施例提供了一种电动汽车制动方法、车辆及可读存储介质。
如图1所示，本发明方法适用于电动汽车，该电动汽车包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括触感板、触摸屏、键盘，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是告诉RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatitle memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的电动汽车结构并不构成对电动汽车的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电动汽车制动程序。
处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电动汽车制动程序，并执行以下操作：
接收电动汽车的减速按键触发信号，检测所述减速按键触发信号的触发持续时间；
若所述触发持续时间大于预设时间，则判断所述电动汽车的当前速度是否大于制动能量回收退出车速，并判断是否接收到加速信号；
若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电动汽车制动程序，还执行以下操作：
若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则获取当前电动汽车状态信息，根据所述电动汽车状态信息判断所述电动汽车的状态是否符合预设制动规则；
若所述电动汽车的状态符合预设制动规则，则提高制动减速度为预设减速度，并降低制动能量回收退出车速为预设车速；
根据制动减速度和制动能量回收退出车速控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电动汽车制动程序，还执行以下操作：
若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则获取当前电池电量、当前电池温度以及当前电池充电功率；
判断当前电池电量是否小于预设电量、判断当前电池温度是否小于预设温度、以及判断当前电池充电功率是否小于预设充电功率；
所述若所述电动汽车的状态符合预设制动规则，则提高制动减速度为预设减速度并降低制动能量回收退出车速为预设车速的步骤包括：
若当前电池电量小于所述预设电量，当前电池温度小于所述预设温度，并且当前电池充电功率小于所述预设充电功率，则提高制动减速度为预设减速度并降低制动能量回收退出车速为预设车速。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电动汽车制动程序，还执行以下操作：
根据当前速度生成制动扭矩，并根据所述制动扭矩进行制动减速；
实时检测所述电动汽车的当前速度，判断当前速度是否小于或等于制动能量回收退出车速；
若当前速度小于或等于制动能量回收退出车速，则控制所述电动汽车的电子卡钳进行机械制动。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电动汽车制动程序，还执行以下操作：
获取当前速度，生成与当前速度对应的制动扭矩；
控制所述电动汽车的驱动电机以所述制动扭矩运行。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电动汽车制动程序，还执行以下操作：
生成减速信息并显示，并控制减速指示灯常亮。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电动汽车制动程序，还执行以下操作：
若所述触发持续时间小于或等于预设时间，则生成挡位不变信息并显示，并控制所述电动汽车的减速指示灯闪烁。
进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电动汽车制动程序，还执行以下操作：
实时检测所述减速按键是否处于非触发状态；
若所述减速按键处于非触发状态，则控制所述电动汽车制动减速停止。
基于上述硬件结构，提出本发明的电动汽车制动方法的各个实施例。
请参照图2，为本发明中的电动汽车制动方法的第一实施例的流程示意图。所述电动汽车制动方法包括以下步骤：
步骤S100，接收电动汽车的减速按键触发信号，检测所述减速按键触发信号的触发持续时间；
具体地，为实现所述步骤S100，所述电动汽车的仪表盘上可以设置减速按键，所述减速按键可以是P挡开关，所述P挡开关可以是自复位开关，驾驶员可以通过按下所述P挡开关来实现所述电动汽车减速。当驾驶员按下所述P挡开关后，控制所述P挡开关的电动汽车内置软件可以获取所述P挡开关触发信号，并检测所述P挡开关触发信号的触发持续时间，以此来判断驾驶员是否存在制动意图：如果所述触发持续时间大于预设时间，则表示驾驶员长按所述P挡开关，驾驶员存在制动意图；若所述触发持续时间小于或等于所述预设时间，则表示驾驶员短按所述P挡开关，此时可认为驾驶员只是按错所述P挡开关，不能认为驾驶员存在制动意图。
步骤S110，若所述触发持续时间大于预设时间，则判断所述电动汽车的当前速度是否大于制动能量回收退出车速，并判断是否接收到加速信号；
若所述触发持续时间小于或等于预设时间，则不做处理。
具体地，当所述触发持续时间大于预设时间时，所述预设时间可以是3S，若驾驶员长按所述减速按键的时间超过3S，可以认为所述驾驶员有制动意图，此时所述整车控制器判断所述电动汽车当前行驶状态是否需要制动，即判断所述电动汽车的当前速度是否大于制动能量回收退出车速，其中，制动能量回收退出车速可以是7km/h，并判断是否接收到加速信号。判断是否接收到加速信号可以根据所述电动汽车的加速踏板是否被踩下来判断。
步骤S120，若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速；
若当前速度小于或等于制动能量回收退出车速和/或接收到加速信号，则不做处理。
具体地，若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则说明电动汽车需要减速，此时通过控制能量回收系统和车身稳定系统(ESC)进行减速，确保行车安全。
优选地，所述电动汽车在制动减速过程中，驾驶员需要一直按住所述减速按键。
本实施例中，针对电动汽车增设了一种长按减速按键实现制动减速的方法，增加制动的冗余性，确保整车在基础液压制动、电子驻车系统(EPB)制动同时失效的情况下，电动汽车仍能产生加大的制动减速度，使得电动汽车减速至停车，确保行车安全；在基础液压制动、EPB制动不失效的情况下，该功能也能产生同样的制动效果。
进一步地，基于第一实施例提出第二实施例，参照图3，在本实施例中，所述步骤S120步骤包括：
步骤S200，若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则获取当前电动汽车状态信息，根据所述电动汽车状态信息判断所述电动汽车的状态是否符合预设制动规则；
具体地，在对所述电动汽车进行减速时，首先需要获取当前电动汽车状态信息，根据所述电动汽车状态信息判断所述电动汽车的状态是否符合预设制动规则，所述电动汽车状态信息包括当前电池电量、当前电池温度以及当前电池充电功率，只有当当前电池电量、当前电池温度以及当前电池充电功率符合预设制动规则时，才能实现电动汽车制动能量回收，以实现电动汽车制动减速。
步骤S210，若所述电动汽车的状态符合预设制动规则，则提高制动减速度为预设减速度，并降低制动能量回收退出车速为预设车速；
若所述电动汽车的状态不符合预设制动规则，则不做处理。
具体地，当所述电动汽车的状态符合预设制动规则时，可以将所述制动减速度从0.13g提高为0.3g，所述g为重力加速度，所述制动减速度为制动能量回收时的制动减速度，电动汽车正常行驶时，所述制动减速度为0.13g。同时将制动能量回收退出车速降低为预设车速，所述电动汽车正常行驶时，制动能量回收退出车速为7km/h，所述预设车速为2km/h。
步骤S220，根据制动减速度和制动能量回收退出车速控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速。
具体地，在对所述电动汽车进行制动减速时，先根据所述制动减速度控制电动汽车制动能量回收，当电动汽车减速到制动能量回收退出车速时，再通过所述车身稳定系统(ESC)控制电动汽车减速到0。
本实施例中，电动汽车在进行制动减速时，先根据所述电动汽车状态信息判断所述电动汽车的状态是否符合预设制动规则，当符合预设制动规则时，再提升所述制动减速度并降低制动能量回收退出车速，既保证了电动汽车能正常进行减速制动，又使得电动汽车在减速制动时能产生较大的制动力，确保车速快速降至0。
进一步地，基于第二实施例提出第三实施例，参照图4，在本实施例中，所述步骤S200包括：
步骤S300，若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则获取当前电池电量、当前电池温度以及当前电池充电功率；
步骤S310，判断当前电池电量是否小于预设电量、判断当前电池温度是否小于预设温度、判断当前电池充电功率是否小于预设充电功率；
所述步骤S210包括：
步骤S320，若当前电池电量小于所述预设电量，当前电池温度小于所述预设温度，并且当前电池充电功率小于所述预设充电功率，则提高制动减速度为预设减速度并降低制动能量回收退出车速为预设车速。
本实施例中，在控制所述电动汽车制动减速时，需要先判断当前电池电量是否小于预设电量、判断当前电池温度是否小于预设温度、判断当前电池充电功率是否小于预设充电功率。若当前电池电量是否大于或等于预设电量，所述预设电量可以是95％，当前电池电量太高，不进行制动能量回收；若当前电池温度大于或等于所述预设温度，所述预设温度可以是50℃，当前电池温度太高，不进行制动能量回收；若当前电池充电功率大于或等于所述预设充电功率，当前电池充电功率太大，电池充电不安全，导致所述电池损坏，不进行制动能量回收。只有当前电池电量小于所述预设电量，当前电池温度小于所述预设温度，并且当前电池充电功率小于所述预设充电功率时，才进行制动能量回收，保证制动稳定性。
进一步地，基于第二实施例提出第四实施例，在本实施例中，所述步骤S220包括：
步骤S400，根据当前速度生成制动扭矩，并根据所述制动扭矩进行制动减速；
步骤S410，实时检测所述电动汽车的当前速度，判断当前速度是否小于或等于制动能量回收退出车速；
步骤S420，若当前速度小于或等于制动能量回收退出车速，则控制所述电动汽车的电子卡钳进行机械制动。
若当前速度大于制动能量回收退出车速，则继续进行制动减速。
本实施例中，控制电动汽车制动减速时，先通过车身稳定系统(ESC)根据当前速度生成制动扭矩，并根据所述制动扭矩进行制动减速，进行制动能量回收；在进行制动减速过程中，实时检测所述电动汽车的当前速度，当当前速度小于或等于制动能量回收退出车速时，退出制动能量回收，然后控制所述电动汽车的电子卡钳进行制动，所述电子卡钳可以通过电子驻车系统(EPB)控制，所述电子卡钳可以通过电动汽车马达夹紧摩擦片实现制动。通过ESC和EPB进行交互，实现ESC和EPB共同作用使得车辆减速停止，确保行车安全。
进一步地，基于第四实施例提出第五实施例，在本实施例中，所述步骤S400包括：
获取当前速度，生成与当前速度对应的制动扭矩；
控制所述电动汽车的驱动电机以所述制动扭矩运行。
本实施例中，当所述电动汽车进行制动减速，可以通过ESC获取当前速度，所述ESC根据当前速度生成对应的制动扭矩，并控制所述电动汽车的驱动电机以所述制动扭矩运行，控制车轮减速。
进一步地，基于第五实施例提出第六实施例，在本实施例中，所述步骤S420之后，包括：
生成减速信息并显示，并控制减速指示灯常亮。
本实施例中，所述挡位仪表盘可以显示所述减速信息，所述减速指示灯可以是P挡指示灯，当所述电动汽车制动减速完成时，生成减速信息并显示，并控制减速指示灯常亮，可以提醒驾驶员电动汽车速度已减为零，不需要再按住所述减速按键。
进一步地，基于第一实施例提出第七实施例，在本实施例中，所述减速按键触发信号为驻车挡触发信号，所述步骤S100之后，包括：
若所述触发持续时间小于或等于预设时间，则生成挡位不变信息并显示，并控制所述电动汽车的减速指示灯闪烁。
本实施例中，所述挡位仪表盘可以显示所述挡位不变信息，所述减速指示灯可以是P挡指示灯，当所述触发持续时间小于或等于预设时间时，生成挡位不变信息并显示，并控制所述电动汽车的减速指示灯闪烁，可以提醒驾驶员触发了减速按键，避免驾驶员误操作造成行车安全问题。
进一步地，基于第七实施例提出第八实施例，在本实施例中，所述步骤S220，还包括：
实时检测所述减速按键是否处于非触发状态；
若所述减速按键处于非触发状态，则控制所述电动汽车制动减速停止。
在本实施例中，在根据制动减速度和制动能量回收退出车速控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速过程中，还需要实时检测所述减速按键是否处于非触发状态，当所述减速按键处于非触发状态时，说明此时驾驶员由于外界原因松开了所述减速按键，驾驶员可能因为突发状况需要中断所述电动汽车制动减速，此时控制所述电动汽车制动减速停止，保障行车安全。
本发明还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理单元执行时实现如前述的电动汽车制动方法的步骤或者被处理单元执行时实现如前述的电动汽车制动方法的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电动汽车制动方法，其特征在于，所述电动汽车制动方法包括以下步骤：
接收电动汽车的减速按键触发信号，检测所述减速按键触发信号的触发持续时间；
若所述触发持续时间大于预设时间，则判断所述电动汽车的当前速度是否大于制动能量回收退出车速，并判断是否接收到加速信号；
若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速。
2.如权利要求1所述的电动汽车制动方法，其特征在于，所述若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速的步骤包括：
若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则获取当前电动汽车状态信息，根据所述电动汽车状态信息判断所述电动汽车的状态是否符合预设制动规则；
若所述电动汽车的状态符合预设制动规则，则提高制动减速度为预设减速度，并降低制动能量回收退出车速为预设车速；
根据制动减速度和制动能量回收退出车速控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速。
3.如权利要求2所述的电动汽车制动方法，其特征在于，所述若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则获取当前电动汽车状态信息，根据所述电动汽车状态信息判断所述电动汽车的状态是否符合预设制动规则的步骤包括：
若当前速度大于制动能量回收退出车速，且未接收到加速信号，则获取当前电池电量、当前电池温度以及当前电池充电功率；
判断当前电池电量是否小于预设电量、判断当前电池温度是否小于预设温度、以及判断当前电池充电功率是否小于预设充电功率；
所述若所述电动汽车的状态符合预设制动规则，则提高制动减速度为预设减速度并降低制动能量回收退出车速为预设车速的步骤包括：
若当前电池电量小于所述预设电量，当前电池温度小于所述预设温度，并且当前电池充电功率小于所述预设充电功率，则提高制动减速度为预设减速度并降低制动能量回收退出车速为预设车速。
4.如权利要求2所述的电动汽车制动方法，其特征在于，所述根据制动减速度和制动能量回收退出车速控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速的步骤包括：
根据当前速度生成制动扭矩，并根据所述制动扭矩进行制动减速；
实时检测所述电动汽车的当前速度，判断当前速度是否小于或等于制动能量回收退出车速；
若当前速度小于或等于制动能量回收退出车速，则控制所述电动汽车的电子卡钳进行机械制动。
5.如权利要求4所述的电动汽车制动方法，其特征在于，所述根据当前速度生成制动扭矩，并根据所述制动扭矩进行制动减速的步骤包括：
获取当前速度，生成与当前速度对应的制动扭矩；
控制所述电动汽车的驱动电机以所述制动扭矩运行。
6.如权利要求5所述的电动汽车制动方法，其特征在于，所述若当前速度小于或等于制动能量回收退出车速，则控制所述电动汽车的电子卡钳进行制动的步骤之后，包括：
生成减速信息并显示，并控制减速指示灯常亮。
7.如权利要求1所述的电动汽车制动方法，其特征在于，所述减速按键触发信号为驻车挡触发信号；所述接收电动汽车的减速按键触发信号，检测所述减速按键触发信号的触发持续时间的步骤之后，还包括：
若所述触发持续时间小于或等于预设时间，则生成挡位不变信息并显示，并控制所述电动汽车的减速指示灯闪烁。
8.如权利要求7所述的电动汽车制动方法，其特征在于，所述根据制动减速度和制动能量回收退出车速控制能量回收系统和车身稳定系统进行制动减速的步骤，还包括：
实时检测所述减速按键是否处于非触发状态；
若所述减速按键处于非触发状态，则控制所述电动汽车制动减速停止。
9.一种电动汽车，其特征在于，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的电动汽车制动方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的电动汽车制动方法的步骤。
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