CN117944643A - 车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域，该方法应用于车辆，该车辆包括前轴、中间轴和后轴，该车辆的驻车控制系统中的第一控制器对中间轴车轮卡钳和后轴车轮卡钳中的一部分卡钳进行控制，该系统中的第二控制器对另一部分卡钳进行控制，第一控制器在接收到目标控制请求(包括卡钳夹紧请求或卡钳释放请求)时，判断是否满足执行目标控制请求对应的目标动作(包括卡钳夹紧动作或卡钳释放动作)的预设条件，若满足，第一控制器控制其控制的卡钳执行目标动作，并通过第二控制器控制第二控制器控制的卡钳执行目标动作。本申请能够在满足驻车要求的情况下，提供足够大的驻车力，以提高驻车的安全性。

Description

车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，并且更具体地，涉及车辆技术领域中一种车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提升，对汽车的需求不仅仅是作为交通工具来使用，对于一部分爱好越野的人来说，汽车成为了玩乐的“大玩具”。汽车制造商为了满足野外森林、沙漠穿越、野外勘探、救援等极限路况的使用需求及越野玩家的使用需求，制造出各式各样的越野车，包含但不限于SUV(Sport Utility Vehicle、Suburban Utility Vehicle)越野车，皮卡越野车等等。其中，具有强大越野能力的六轮驱动皮卡越野更是受到消费者的青睐，该类车型尺寸较长(例如长达6米)，整车质量较重(例如可达6～7吨)。由于六轮驱动越野车的整车质量较重，如何确保六轮驱动越野车辆的驻车安全成为了亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质，该方法通过两个控制器分开对六轮驱动车辆的中间轴车轮的EPB卡钳和后轴车轮的EPB卡钳进行控制，能够满足驻车要求的情况下，提高驻车的安全性。

第一方面，提供了一种车辆控制的车辆控制方法，应用于车辆驻车控制系统的第一控制器，所述车辆驻车控制系统还包括第二控制器、中间轴车轮的EPB卡钳和后轴车轮的EPB卡钳，所述第一控制器与所述中间轴车轮的EPB卡钳和所述后轴车轮的EPB卡钳中的M个EPB卡钳电连接，所述第二控制器与所述中间轴车轮的EPB卡钳和所述后轴车轮的EPB卡钳中的N个EPB卡钳电连接，所述第一控制器所连接的EPB卡钳与所述第二控制器所连接的EPB卡钳不重复，M和N均为正整数且M与N的和为所述中间轴车轮的EPB卡钳与所述后轴车轮的EPB卡钳的数量和；所述车辆控制方法包括：在接收到目标控制请求的情况下，判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件；其中，所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求或卡钳释放请求，所述目标动作包括卡钳夹紧动作或卡钳释放动作；在满足所述预设条件的情况下，控制所述M个EPB卡钳执行所述目标动作，并通过所述第二控制器控制所述N个EPB卡钳执行所述目标动作。

在上述技术方案中，该车辆控制方法应用于车辆，该车辆包括前轴、中间轴和后轴，前轴、中间轴和后轴上均安装有左右车轮，中间轴和后轴上的左右车轮分别安装有EPB卡钳，车辆驻车控制系统中的第一控制器用于对中间轴左右车轮的EPB卡钳和后轴左右车轮的EPB卡钳中的一部分EPB卡钳进行控制，车辆驻车控制系统中的第二控制器用于对中间轴左右车轮的EPB卡钳和后轴左右车轮的EPB卡钳中的另一部分EPB卡钳进行控制，实现了中间轴左右车轮的EPB卡钳和后轴左右车轮的EPB卡钳的分开控制。该车辆控制方法形成的技术方案，即在接收到目标控制请求(包括卡钳夹紧请求或卡钳释放请求)的情况下，判断是否满足执行目标控制请求对应的目标动作(包括卡钳夹紧动作或卡钳释放动作)的预设条件，在满足预设条件的情况下，控制M个EPB卡钳执行目标动作，并通过第二控制器控制N个EPB卡钳执行目标动作，M与N的和为中间轴车轮的EPB卡钳与后轴车轮的EPB卡钳的数量和，实现了通过两个控制器分开对六轮驱动车辆的中间轴车轮的EPB卡钳和后轴车轮的EPB卡钳进行控制，能够满足驻车要求的情况下，提供足够大的驻车力，有利于提高驻车的安全性。另外，通过第一控制器判断是否满足执行目标控制请求对应的目标动作的预设条件，实际是通过第一控制器对驾驶员的驻车意图进行识别，第二控制器作为受控模块，通过第一控制器控制第二控制器，由于第二控制器控制其连接的EPB卡钳执行目标动作，可以减少第二控制器的开发复杂性，能够在一定程度上降低研发成本，同时可以减少控制器的问题发生率。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述在接收到目标控制请求的情况下，判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在接收到目标控制请求的情况下，判断所述目标控制请求是否为有效请求；若是，则判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在所述卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为开启状态的信号时，判断车辆是否静止，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；其中，所述电子手刹开关包括虚拟开关和物理开关。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在所述卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为关闭状态的信号时，判断车辆动力系统是否运行、驾驶员是否操控车辆以及是否有EPB卡钳未处于释放状态，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，判断所述驾驶员是否操控车辆包括：判断制动踏板的行程是否发生变化、油门踏板开度是否发生变化、离合踏板的踏板状态是否为打开状态、制动主缸的实际压力是否大于预设压力、在无法检测到所述制动踏板的行程、所述油门踏板开度、所述离合踏板的踏板状态和所述实际压力的情况下，所述电子手刹处于释放状态的时长是否超过第一预设时长中的至少一个，以判断所述驾驶员是否操控车辆。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在所述卡钳夹紧请求包括车辆的当前挡位切换为P档的信号时，判断车辆是否静止、所有EPB卡钳是否均处于释放状态以及电子手刹开关是否开启，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；其中，所述电子手刹开关包括虚拟开关和物理开关。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在所述卡钳夹紧请求包括车辆的智能启停功能激活的信号时，判断车辆是否熄火或下电，以判断是否满足执行所述卡钳释放动作的预设条件。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在所述卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判断车辆的电源状态是否为关闭状态和车辆是否静止，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；或者，在所述卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关未被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判断车辆的电源状态是否为开启状态、车辆是否静止、发动机转速是否小于预设转速或车辆动力系统是否运行，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：在所述卡钳释放请求包括车辆点火或者车辆上电或车辆动力系统运行的信号时，判断驾驶员是否满足在位条件、车辆的当前挡位是否为倒挡或前进挡、油门踏板开度是否大于预设开度、离合踏板的踏板状态是否为打开状态、发动机的输出扭矩是否大于预设扭矩，以判断是否满足执行所述卡钳释放动作的预设条件；其中，所述在位条件包括车门处于关闭状态和/或驾驶员位于驾驶座位且佩戴安全带。

第二方面，提供了一种车辆控制装置，配置于车辆驻车控制系统的第一控制器，所述车辆驻车控制系统还包括第二控制器、中间轴车轮的EPB卡钳和后轴车轮的EPB卡钳，所述第一控制器与所述中间轴车轮的EPB卡钳和所述后轴车轮的EPB卡钳中的M个EPB卡钳电连接，所述第二控制器与所述中间轴车轮的EPB卡钳和所述后轴车轮的EPB卡钳中的N个EPB卡钳电连接，所述第一控制器所连接的EPB卡钳与所述第二控制器所连接的EPB卡钳不重复，M和N均为正整数且M与N的和为所述中间轴车轮的EPB卡钳与所述后轴车轮的EPB卡钳的数量和；

所述车辆控制装置包括：

判断模块，用于在接收到目标控制请求的情况下，判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件；其中，所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求或卡钳释放请求，所述目标动作包括卡钳夹紧动作或卡钳释放动作；

执行模块，用于在满足所述预设条件的情况下，控制所述M个EPB卡钳执行所述目标动作，并通过所述第二控制器控制所述N个EPB卡钳执行所述目标动作。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述判断模块具体用于：在接收到目标控制请求的情况下，判断所述目标控制请求是否为有效请求；若是，则判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断模块包括：

第一判断单元，用于在所述卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为开启状态的信号时，判断车辆是否静止，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；其中，所述电子手刹开关包括虚拟开关和物理开关。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断模块还包括：

第二判断单元，用于在所述卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为关闭状态的信号时，判断车辆动力系统是否运行、驾驶员是否操控车辆以及是否有EPB卡钳未处于释放状态，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第二判断单元在判断所述驾驶员是否操控车辆方面，具体用于判断制动踏板的行程是否发生变化、油门踏板开度是否发生变化、离合踏板的踏板状态是否为打开状态、制动主缸的实际压力是否大于预设压力、在无法检测到所述制动踏板的行程、所述油门踏板开度、所述离合踏板的踏板状态和所述实际压力的情况下，所述电子手刹处于释放状态的时长是否超过第一预设时长中的至少一个，以判断所述驾驶员是否操控车辆。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断模块还包括：

第三判断单元，用于在所述卡钳夹紧请求包括车辆的当前挡位切换为P档的信号时，判断车辆是否静止、所有EPB卡钳是否均处于释放状态以及电子手刹开关是否开启，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；其中，所述电子手刹开关包括虚拟开关和物理开关。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断模块还包括：

第四判断单元，用于在所述卡钳夹紧请求包括车辆的智能启停功能激活的信号时，判断车辆是否熄火或下电，以判断是否满足执行所述卡钳释放动作的预设条件。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断模块还包括：

第五判断单元，用于在所述卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判断车辆的电源状态是否为关闭状态和车辆是否静止，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；或者，在所述卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关未被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判断车辆的电源状态是否为开启状态、车辆是否静止、发动机转速是否小于预设转速或车辆动力系统是否运行，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断模块还包括：

第六判断单元，用于在所述卡钳释放请求包括车辆点火或者车辆上电或车辆动力系统运行的信号时，判断驾驶员是否满足在位条件、车辆的当前挡位是否为倒挡或前进挡、油门踏板开度是否大于预设开度、离合踏板的踏板状态是否为打开状态、发动机的输出扭矩是否大于预设扭矩，以判断是否满足执行所述卡钳释放动作的预设条件；其中，所述在位条件包括车门处于关闭状态和/或驾驶员位于驾驶座位且佩戴安全带。

第三方面，提供一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆控制方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆控制方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆控制方法。

附图说明

图1示出了本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示意性流程图；

图2示出了本申请实施例提供的车辆的示意图；

图3示出了驻车制动系统的系统框图；

图4示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图5示出了本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

以下为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的一实施例。

图1示出了本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示意性流程图。示例性的，如图1所示，本申请实施例提供的车辆控制方法应用于车辆，如图2所示，图2示出了本申请实施例提供的车辆的示意图，该车辆包括前轴100、中间轴200和后轴300，前轴100上安装有左车轮101和右车轮102，中间轴200上安装有左车轮201和右车轮202，后轴300上安装有左车轮301和右车轮302，即该车辆具有6个车轮。左车轮201和右车轮202称为中间轴车轮，左车轮301和右车轮302称为后轴车轮，左车轮201、右车轮202、左车轮301和右车轮302上均安装有一个EPB卡钳，左车轮201的EPB卡钳和右车轮202的EPB卡钳称为中间轴车轮的EPB卡钳，左车轮301的EPB卡钳和右车轮302的EPB卡钳称为后轴车轮的EPB卡钳。

该车辆的车辆驻车控制系统包括第一控制器、第二控制器、中间轴车轮的EPB卡钳和后轴车轮的EPB卡钳，第一控制器与第二控制器通信连接，第一控制器与中间轴车轮的EPB卡钳和后轴车轮的EPB卡钳中的M个EPB卡钳电连接，第二控制器与中间轴车轮的EPB卡钳和后轴车轮的EPB卡钳中的N个EPB卡钳电连接，第一控制器所连接的EPB卡钳与第二控制器所连接的EPB卡钳不重复，M和N均为正整数且M与N的和为中间轴车轮的EPB卡钳与后轴车轮的EPB卡钳的数量和。例如，中间轴车轮的EPB卡钳与后轴车轮的EPB卡钳的数量和为4，那么，M＝2，N＝2，或者，M＝1，N＝3，或者，M＝3，N＝1。对于M＝2，N＝2的情况，第一控制器与左车轮201的EPB卡钳、右车轮202的EPB卡钳、左车轮301的EPB卡钳和右车轮302的EPB卡钳中的任意2个EPB卡钳电连接，第二控制器与左车轮201的EPB卡钳、右车轮202的EPB卡钳、左车轮301的EPB卡钳和右车轮302的EPB卡钳中的另外2个EPB卡钳电连接。例如，可以是第一控制器与左车轮201的EPB卡钳和右车轮202的EPB卡钳电连接，第二控制器与左车轮301的EPB卡钳和右车轮302的EPB卡钳电连接。M＝1，N＝3，或者，M＝3，N＝1的情况，与M＝2，N＝2的情况是同理的这里不再赘述。

第一控制器用于控制其连接的M个EPB卡钳执行夹紧动作或释放动作，第二控制器用于控制其连接的N个EPB卡钳执行夹紧动作或释放动作。第一控制器和第二控制器具有主副控制器之分，第一控制器为主控制器时，第二控制器为副控制器，或者第二控制器为主控制器时，第一控制器为副控制器。主控制器和副控制器均作为EPB(Electrical ParkBrake，是电子驻车制动系统)控制器，例如主控制器和副控制器均可以是车辆稳定系统控制单元(Electronic Stability Controller，ESC)、也可以是独立式驻车制动控制器(Parking Brake Controller，PBC)，也可以是集成式制动控制系统(Integrated BrakeController，IBC)控制器、也可以是冗余制动控制模块(Redundant Brake Controller，RBC)的组合，也可以是底盘域控制器，等能够实现驻车控制的控制器。

当该车辆的EPB的开关是物理开关时，主控制器与EPB物理开关硬线连接，主控制器通过硬线接收到EPB物理开关的EPB开关状态信号时，控制其控制的M个EPB卡钳执行夹紧动作或释放动作，主控制器向副控制器发送卡钳夹紧请求或卡钳释放请求，副控制器控制其控制的N个EPB卡钳执行夹紧动作或释放动作。

当该车辆的EPB的开关是显示在人机系统上的虚拟开关时，人机系统通过CAN网络将虚拟开关的EPB开关状态信号发送至主控制器，主控制器接收到虚拟开关的EPB开关状态信号时，控制其控制的M个EPB卡钳执行夹紧动作或释放动作，主控制器向发送给副控制器发送卡钳夹紧请求或卡钳释放请求，副控制器控制其控制的N个EPB卡钳执行夹紧动作或释放动作。

本申请实时例以第一控制器为主控制器，第二控制器为副控制器为示例进行说明。上述车辆控制方法应用于车辆驻车控制系统的第一控制器，该车辆控制方法包括以下方案：

S110：在接收到目标控制请求的情况下，判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件；

S120：在满足所述预设条件的情况下，控制所述M个EPB卡钳执行所述目标动作，并通过所述第二控制器控制所述N个EPB卡钳执行所述目标动作。

在一示例性实施例中，目标控制请求包括卡钳夹紧请求或卡钳释放请求，目标动作包括卡钳夹紧动作或卡钳释放动作，不同的目标控制请求对应不同的目标动作，通常情况下卡钳夹紧请求对应的目标动作为卡钳夹紧动作，卡钳释放请求对应的目标动作为卡钳释放动作。

接收到目标控制请求之后，判断车辆是否满足执行目标控制请求对应的目标动作的预设条件，如果目标控制请求包括卡钳夹紧请求，卡钳夹紧请求对应的目标动作为卡钳夹紧动作，则判断车辆是否满足执行卡钳夹紧动作的预设条件，也就是判断驾驶员是否具有驻车意图；如果满足，则表示驾驶员具有驻车意图，则第一控制器控制其连接的M个EPB卡钳执行卡钳夹紧动作，同时第一控制器将卡钳夹紧请求发送至第二控制器，第二控制器控制其连接的N个EPB卡钳执行卡钳夹紧动作。

如果目标控制请求包括卡钳释放请求，卡钳释放请求对应的目标动作为卡钳释放动作，则判断车辆是否满足执行卡钳释放动作的预设条件，也就是判断驾驶员是否具有结束驻车的意图。如果满足，则表示驾驶员具有结束驻车的意图，则第一控制器控制其连接的M个EPB卡钳执行卡钳释放动作，同时第一控制器将卡钳释放请求发送至第二控制器，第二控制器控制其连接的N个EPB卡钳执行卡钳释放动作。

本申请实施例的车辆控制方法应用于车辆，该车辆包括前轴、中间轴和后轴，前轴、中间轴和后轴上均安装有左右车轮，中间轴和后轴上的左右车轮分别安装有EPB卡钳，车辆驻车控制系统中的第一控制器用于对中间轴左右车轮的EPB卡钳和后轴左右车轮的EPB卡钳中的一部分EPB卡钳进行控制，车辆驻车控制系统中的第二控制器用于对中间轴左右车轮的EPB卡钳和后轴左右车轮的EPB卡钳中的另一部分EPB卡钳进行控制，实现了中间轴左右车轮的EPB卡钳和后轴左右车轮的EPB卡钳的分开控制。该车辆控制方法形成的技术方案，即在接收到目标控制请求(包括卡钳夹紧请求或卡钳释放请求)的情况下，判断是否满足执行目标控制请求对应的目标动作(包括卡钳夹紧动作或卡钳释放动作)的预设条件，在满足预设条件的情况下，控制M个EPB卡钳执行目标动作，并通过第二控制器控制N个EPB卡钳执行目标动作，M与N的和为中间轴车轮的EPB卡钳与后轴车轮的EPB卡钳的数量和，实现了通过两个控制器分开对六轮驱动车辆的中间轴车轮的EPB卡钳和后轴车轮的EPB卡钳进行控制，能够满足驻车要求的情况下，提供足够大的驻车力，有利于提高驻车的安全性。另外，通过第一控制器判断是否满足执行目标控制请求对应的目标动作的预设条件，实际是通过第一控制器对驾驶员的驻车意图进行识别，第二控制器作为受控模块，通过第一控制器控制第二控制器，由于第二控制器控制其连接的EPB卡钳执行目标动作，可以减少第二控制器的开发复杂性，能够在一定程度上降低研发成本，同时可以减少控制器的问题发生率。

以下对图1所示实施例中的各个步骤的具体实施方式进行说明：

一种可能的实现方式中，上述在接收到目标控制请求的情况下，判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括以下方案：

在接收到目标控制请求的情况下，判断所述目标控制请求是否为有效请求；

若是，则判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件。

为了确保接收到的目标控制请求是真实有效的，需要在接收到目标控制请求之后，进行目标控制请求是否为有效请求的判断，判断过程为：判断目标控制请求是否携带有请求有效位，如果携带有请求有效位，则判定目标控制请求为有效请求。或者，在判定目标控制请求携带有请求有效位的情况下，判断携带的请求有效位是否为预设请求有效位，如果是，判定目标控制请求为有效请求。进而在判定目标控制请求为有效请求的情况下，则判断是否满足执行目标控制请求对应的目标动作的预设条件，如果满足第一控制器控制M个EPB卡钳执行目标动作，并通过第二控制器控制N个EPB卡钳执行目标动作。对于第二控制器，第二控制器接收到第一控制发送的请求之后，也判断所接收的请求是否为有效请求，如果是，则控制其连接的N个EPB卡钳执行目标动作，判断方式与上述判断方式同理。

如图3所示，图3示出了驻车制动系统的系统框图。车辆中的各个单元通过CAN网络进行信息交互，车辆中的各个单元从CAN网络中能够获取到所需的一部分数据信号，同样通过硬线也可以获取到所需的另一部数据信号。CAN网络中上传有多种不同的数据信号，例如，主控制器可以从CAN网络中获取到虚拟开关的EPB开关状态信号、加速度信号、驾驶员在位信号、动力状态信号、车辆上电信号、挡杆位置信号、外部EPB请求信号等等。主控制器可以通过硬线获取到物理开关的EPB开关状态信号、车轮轮速信号等。其中，物理开关的EPB开关状态信号包括物理开关的开关状态切换至开启状态或物理开关的开关状态切换至关闭状态，物理开关的开关状态切换至开启状态表示需要夹紧EPB卡钳，物理开关的开关状态切换至关闭状态表示需要释放EPB卡；虚拟开关的EPB开关状态信号包括虚拟开关的开关状态切换至开启状态或虚拟开关的开关状态切换至关闭状态，虚拟开关的开关状态切换至开启状态表示需要夹紧EPB卡钳，虚拟开关的开关状态切换至关闭状态表示需要释放EPB卡钳；加速度信号包括车辆的加速度，车轮轮速信号包括车轮轮速，通过车轮轮速可以计算出车速，驾驶员在位信号包括用于确定驾驶员坐在驾驶座位上的信号、动力状态信号包括车辆动力系统运行的信号，车辆是燃油车的情况下，车辆动力系统运行的信号是指发动机运转，或车辆上电，或车辆点火，车辆是电车或混动车的情况下，车辆动力系统运行的信号是指车辆处于准备状态，即驱动电机处于准备转动的状态；车辆上电信号表示车辆上电，挡杆位置信号表示当车辆的当前挡位，外部EPB请求信号例如是车辆在自动泊车完成后发出的泊车完成请求信号。

一种可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括以下方案：

在所述卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为开启状态的信号时，判断车辆是否静止，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；其中，所述电子手刹开关包括虚拟开关和物理开关，电子手刹开关为上述的EPB的开关。

对于驾驶员通过操作电子手刹开关进行驻车的情况：第一控制器接收到的目标控制请求包括卡钳夹紧请求，且具体是卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为开启状态的信号，表示驾驶员可能具有通过操作电子手刹开关进行驻车的意图，则判断车速是否小于或者等于预设车速，也就是判断车辆是否静止，如果在卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为开启状态的信号时，判定车速小于或者等于预设车速，即判定车辆静止，表示驾驶员具有驻车意图，具体是通过开启电子手刹开关进行驻车的，从而判定满足执行卡钳夹紧动作的预设条件，即满足执行卡钳夹紧动作的预设条件包括：卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为开启状态的信号的情况下，车辆静止。

一种可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括以下方案：

在所述卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为关闭状态的信号时，判断车辆动力系统是否运行、驾驶员是否操控车辆以及是否有EPB卡钳未处于释放状态，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件。

对于驾驶员通过操作电子手刹开关解除驻车的情况：第一控制器接收到的目标控制请求包括卡钳释放请求，且具体是卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为关闭状态的信号，表示驾驶员具有通过操作电子手刹开关解除驻车的意图，获取动力状态信号、用于确定驾驶员是否操控车辆的信号以及卡钳状态信号，卡钳状态信号包括M个EPB卡钳的状态信号和N个EPB卡钳的状态信号，M个EPB卡钳的状态信号第一控制器可以通过硬线获取到，N个EPB卡钳的状态信号是第二控制器通过CAN网络发送给第一控制器。通过动力状态信号判断车辆动力系统是否运行、通过用于确定驾驶员是否操控车辆的信号判断驾驶员是否操控车辆，以及通过卡钳状态信号判断所有EPB卡钳中是否有EPB卡钳未处于释放状态。

如果在卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为关闭状态的信号时，判定车辆动力系统正在运行、驾驶员正在操控车辆以及所有EPB卡钳中有EPB卡钳未处于释放状态，表示驾驶员可能具有结束驻车的意图，具体是通过关闭电子手刹开关结束驻车的，从而判定满足执行卡钳夹紧动作的预设条件，即满足执行卡钳释放动作的预设条件包括：在卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为关闭状态的信号的情况下，车辆动力系统正在运行、驾驶员正在操控车辆以及所有EPB卡钳中有EPB卡钳未处于释放状态。

一种可能的实现方式中，判断所述驾驶员是否操控车辆包括：

判断制动踏板的行程是否发生变化、油门踏板开度是否发生变化、离合踏板的踏板状态是否为打开状态、制动主缸的实际压力是否大于预设压力、在无法检测到所述制动踏板的行程、所述油门踏板开度、所述离合踏板的踏板状态和所述实际压力的情况下，所述电子手刹处于释放状态的时长是否超过第一预设时长中的至少一个，以判断所述驾驶员是否操控车辆。

制动踏板的行程发生变化是指制动踏板被踩下，油门踏板开度发生变化是指油门踏板被踩下，离合踏板的踏板状态包括打开状态和闭合状态，踏板状态为打开状态，表示离合踏板是没有被踩下的，踏板状态为闭合状态，表示离合踏板是被踩下的。如果满足制动踏板的行程发生变化、油门踏板开度发生变化、离合踏板的踏板状态为闭合状态、制动主缸的实际压力大于预设压力、在无法检测到制动踏板的行程、油门踏板开度、离合踏板的踏板状态和制动主缸的实际压力的情况下，电子手刹处于释放状态的时长超过第一预设时长中的至少一个时，判定驾驶员正在操控车辆。通过判断驾驶员是否操控车辆是防止误触开关引起EPB卡钳非预期释放，通过多个数据进行驾驶员是否操控车辆的判断，有利于提高判断的准确性。

一种可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括以下方案：

在所述卡钳夹紧请求包括车辆的当前挡位切换为P档的信号时，判断车辆是否静止、所有EPB卡钳是否均处于释放状态以及电子手刹开关是否开启，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；其中，所述电子手刹开关包括虚拟开关和物理开关。

对于驾驶员通过挂P挡进行驻车的情况：第一控制器接收到的目标控制请求包括卡钳夹紧请求，且具体是卡钳夹紧请求包括车辆的当前挡位切换为P档的信号，表示驾驶员可能具有通过挂P挡进行驻车的意图，则获取车速、卡钳状态信号、虚拟开关的EPB开关信号，通过卡钳状态信号得到所有EPB卡钳的卡钳状态。判断车速是否小于或者等于预设车速，也就是判断车辆是否静止，判断所有EPB卡钳是否均处于释放状态，通过虚拟开关的EPB开关信号判断电子手刹开关是否开启。如果在卡钳夹紧请求包括车辆的当前挡位切换为P档的信号时，判定车速小于或者等于预设车速(车辆静止)、所有EPB卡钳均处于释放状态以及电子手刹开关未开启(即电子手刹开关关闭，可以表征驾驶员没有通过操作电子手刹开关来释放EPB卡钳)，表示驾驶员具有驻车意图，具体是通过挂P档进行驻车的，从而判定满足执行卡钳夹紧动作的预设条件，即满足执行卡钳夹紧动作的预设条件包括：在卡钳夹紧请求包括车辆的当前挡位切换为P档的信号的情况下，车速小于或者等于预设车速、所有EPB卡钳均处于释放状态以及电子手刹开关关闭。

一种可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括以下方案：

在所述卡钳夹紧请求包括车辆的智能启停功能激活的信号时，判断车辆是否熄火或下电，以判断是否满足执行所述卡钳释放动作的预设条件。

车辆熄火也是指发动机熄火。对于车辆的智能启停功能激活不进行驻车的情况：第一控制器接收到的目标控制请求包括卡钳释放请求，且具体是卡钳夹紧请求包括车辆的智能启停功能激活的信号，则通过判断车辆是否熄火或下电，来判断是否满足执行卡钳释放动作的预设条件。如果在卡钳夹紧请求包括车辆的智能启停功能激活的信号时，判定车辆熄火或下电，从而判定满足执行卡钳释放动作的预设条件，即满足执行卡钳释放动作的预设条件包括：在卡钳夹紧请求包括车辆的智能启停功能激活的信号的情况下，车辆熄火或下电。其中，智能启停功能激活时，EPB卡钳不执行夹紧动作，如果EPB卡钳处于释放状态，则保持释放状态。

在卡钳夹紧请求包括车辆的智能启停功能激活的信号时，如果检测到车辆熄火或下电，不控制EPB卡钳夹紧，能够避免因为车辆在开启智能启停功能之后，当车辆频繁熄火后，导致的EPB卡钳会频繁执行夹紧动作，从而影响EPB卡钳寿命的问题。

一种可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括以下方案：

在所述卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判断车辆的电源状态是否为关闭状态和车辆是否静止，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；或者，

在所述卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关未被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判断车辆的电源状态是否为开启状态、车辆是否静止、发动机转速是否小于预设转速或车辆动力系统是否运行，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件。

对于驾驶员通过控制车辆熄火或车辆下电且智能启停功能未激活的进行驻车的情况：如果智能启停功能没有激活，第一控制器接收到的目标控制请求包括卡钳夹紧请求，且具体是卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号，表示驾驶员可能具有通过按下车辆的无钥匙系统开关进行驻车的意图，则获取车辆的电源状态信号和车速。通过车辆的电源状态信号判断车辆的电源状态是否为关闭状态，判断车速是否小于或者等于预设车速，也就是判断车辆是否静止。如果在卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判定电源状态为关闭状态和车速小于或者等于预设车速(车辆静止)，表示驾驶员具有驻车意图，具体是通过触发车辆的无钥匙系统开关以使车辆熄火或车辆下电进行驻车的，从而判定满足执行卡钳夹紧动作的预设条件，即满足执行卡钳夹紧动作的预设条件包括：在卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号的情况下，电源状态为关闭状态和车速小于或者等于预设车速。

或者，如果智能启停功能没有激活，第一控制器接收到的目标控制请求包括卡钳夹紧请求，且具体是卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关未被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号，例如车辆被憋熄火，则从CAN网络中获取车辆的电源状态信号、车轮转速信号、发动机转速信号、动力状态信号，通过车轮转速信号得到车速，通过发动机转速信号得到发动机转速。通过车辆的电源状态信号判断车辆的电源状态是否为关闭状态，判断车速是否小于或者等于预设车速，也就是判断车辆是否静止，判断发动机转速是否小于预设转速或通过动力状态信号判断车辆动力系统是否运行。如果在卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关未被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判定电源状态为开启状态、车辆静止、发动机转速小于预设转速或车辆动力系统未运行，表示车辆此时已经熄火，可能有溜坡的风险，从而判定满足执行卡钳夹紧动作的预设条件，即满足执行卡钳夹紧动作的预设条件包括：在卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关未被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号的情况下，电源状态为开启状态、车辆静止、发动机转速小于预设转速或车辆动力系统未运行。

一种可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括以下方案：

在所述卡钳释放请求包括车辆点火或者车辆上电或车辆动力系统运行的信号时，判断驾驶员是否满足在位条件、车辆的当前挡位是否为倒挡或前进挡、油门踏板开度是否大于预设开度、离合踏板的踏板状态是否为打开状态、发动机的输出扭矩是否大于预设扭矩，以判断是否满足执行所述卡钳释放动作的预设条件；

其中，所述在位条件包括车门处于关闭状态和/或驾驶员位于驾驶座位且佩戴安全带。

对于驾驶员驾驶车辆起步解除驻车的情况：第一控制器接收到的目标控制请求包括卡钳释放请求，且具体是卡钳释放请求包括车辆点火或者车辆上电或车辆动力系统运行的信号，表示驾驶员可能具有驾车离开的意图，即存在解除驻车的意图，则从CAN网络中获取驾驶员在位信号、挡杆位置信号、油门踏板开度信号、离合踏板的踏板状态信号、发动机的输出扭矩信号。通过驾驶员在位信号判断驾驶员是否满足在位条件、通过挡杆位置信号判断车辆的当前挡位是否为倒挡或前进挡、通过油门踏板开度信号判断油门踏板开度是否大于预设开度，通过离合踏板的踏板状态信号判断离合踏板的踏板状态是否为打开状态，通过输出扭矩信号判断发动机的输出扭矩是否大于预设扭矩。其中，进行发动机的输出扭矩的判断是为了判断发动机输出的扭矩是否足以保证车辆起步，如果发动机的输出扭矩大于预设扭矩，表示发动机输出的扭矩足以保证车辆起步。

在卡钳释放请求包括车辆点火或者车辆上电或车辆动力系统运行的信号时，如果判定驾驶员满足在位条件、车辆的当前挡位为倒挡或前进挡、油门踏板开度大于预设开度、离合踏板的踏板状态为打开状态、发动机的输出扭矩大于预设扭矩，表示驾驶员驾车离开的意图，即具有解除驻车的意图，从而判定满足执行卡钳释放动作的预设条件，即满足执行卡钳夹紧动作的预设条件包括：在卡钳释放请求包括车辆点火或者车辆上电或车辆动力系统运行的信号的情况下，驾驶员满足在位条件、车辆的当前挡位为倒挡或前进挡、油门踏板开度大于预设开度、离合踏板的踏板状态为打开状态、发动机的输出扭矩大于预设扭矩。

如果目标控制请求包括卡钳夹紧请求，具体是卡钳夹紧请求包括外部EPB请求信号，例如，泊车完成请求信号，则泊车完成请求信号对应的目标动作为卡钳夹紧动作，那么第一控制器控制接收到泊车完成请求信号之后，第一控制器控制其连接的M个EPB卡钳执行卡钳夹紧动作，同时第一控制器向第二控制器发送卡钳夹紧请求，第二控制器控制也控制其连接的N个EPB卡钳执行卡钳夹紧动作。

如图3所示，当第一控制器控制M个EPB卡钳执行目标动作，以及第一控制器通过第二控制器控制所述N个EPB卡钳执行目标动作之后，第二控制器将第一信息发送至第一控制器，第一控制器将第一信息和第二信息进行整合，得到显示信息，第一控制器将显示信息发送至显示单元进行显示。其中，显示单元例如是车载终端、车辆仪表等。第一信息包括N个EPB卡钳是处于夹紧状态，还是处于释放状态的信息以及N个EPB卡钳是否故障的信息。第二信息包括M个EPB卡钳是处于夹紧状态，还是处于释放状态的信息、M个EPB卡钳是否故障的信息，第一控制器将第一信息和第二信息整合之后，得到的显示信息，显示信息包括：M+N个EPB卡钳各自的卡钳状态信息，即整车的EPB卡钳状态信息、各个EPB卡钳是否故障的信息、各个EPB卡钳各自的卡钳状态的指示灯信号、文字提示信息等。在显示单元进行显示信息显示之后，驾驶员可以直观的了解到各个EPB卡钳的情况。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图4示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。示例性的，如图4所示，所述车辆控制装置400配置于车辆驻车控制系统的第一控制器，所述车辆驻车控制系统还包括第二控制器、中间轴车轮的EPB卡钳和后轴车轮的EPB卡钳，所述第一控制器与所述中间轴车轮的EPB卡钳和所述后轴车轮的EPB卡钳中的M个EPB卡钳电连接，所述第二控制器与所述中间轴车轮的EPB卡钳和所述后轴车轮的EPB卡钳中的N个EPB卡钳电连接，所述第一控制器所连接的EPB卡钳与所述第二控制器所连接的EPB卡钳不重复，M和N均为正整数且M与N的和为所述中间轴车轮的EPB卡钳与所述后轴车轮的EPB卡钳的数量和；所述车辆控制装置400包括：

判断模块410，用于在接收到目标控制请求的情况下，判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件；其中，所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求或卡钳释放请求，所述目标动作包括卡钳夹紧动作或卡钳释放动作；

执行模块420，用于在满足所述预设条件的情况下，控制所述M个EPB卡钳执行所述目标动作，并通过所述第二控制器控制所述N个EPB卡钳执行所述目标动作。

一种可能的实现方式中，所述判断模块410具体用于：在接收到目标控制请求的情况下，判断所述目标控制请求是否为有效请求；若是，则判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件。

一种可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断模块410包括：

第一判断单元，用于在所述卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为开启状态的信号时，判断车辆是否静止，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；其中，所述电子手刹开关包括虚拟开关和物理开关。

一种可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断模块410还包括：

第二判断单元，用于在所述卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为关闭状态的信号时，判断车辆动力系统是否运行、驾驶员是否操控车辆以及是否有EPB卡钳未处于释放状态，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件。

一种可能的实现方式中，所述第二判断单元在判断所述驾驶员是否操控车辆方面，具体用于判断制动踏板的行程是否发生变化、油门踏板开度是否发生变化、离合踏板的踏板状态是否为打开状态、制动主缸的实际压力是否大于预设压力、在无法检测到所述制动踏板的行程、所述油门踏板开度、所述离合踏板的踏板状态和所述实际压力的情况下，所述电子手刹处于释放状态的时长是否超过第一预设时长中的至少一个，以判断所述驾驶员是否操控车辆。

一种可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断模块410还包括：

第三判断单元，用于在所述卡钳夹紧请求包括车辆的当前挡位切换为P档的信号时，判断车辆是否静止、所有EPB卡钳是否均处于释放状态以及电子手刹开关是否开启，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；其中，所述电子手刹开关包括虚拟开关和物理开关。

一种可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断模块410还包括：

第四判断单元，用于在所述卡钳夹紧请求包括车辆的智能启停功能激活的信号时，判断车辆是否熄火或下电，以判断是否满足执行所述卡钳释放动作的预设条件。

一种可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断模块410还包括：

第五判断单元，用于在所述卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判断车辆的电源状态是否为关闭状态和车辆是否静止，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；或者，在所述卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关未被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判断车辆的电源状态是否为开启状态、车辆是否静止、发动机转速是否小于预设转速或车辆动力系统是否运行，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件。

一种可能的实现方式中，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断模块410还包括：

第六判断单元，用于在所述卡钳释放请求包括车辆点火或者车辆上电或车辆动力系统运行的信号时，判断驾驶员是否满足在位条件、车辆的当前挡位是否为倒挡或前进挡、油门踏板开度是否大于预设开度、离合踏板的踏板状态是否为打开状态、发动机的输出扭矩是否大于预设扭矩，以判断是否满足执行所述卡钳释放动作的预设条件；其中，所述在位条件包括车门处于关闭状态和/或驾驶员位于驾驶座位且佩戴安全带。

需要说明的是，上述实施例提供的车辆控制装置在执行车辆控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆控制装置与车辆控制方法实施例属于同一构思，因此对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的车辆控制方法的实施例，这里不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

图5示出了本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。示例性的，如图5所示，该车辆500包括：存储器501和处理器502，其中，存储器501中存储有可执行程序代码5011，处理器502用于调用并执行该可执行程序代码5011执行一种车辆控制方法。

本实施例可以根据上述方法示例对车辆进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该车辆可以包括：判断模块、执行模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的车辆，用于执行上述一种车辆控制方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，车辆可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码和数据等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的一种车辆控制方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的一种车辆控制方法。

另外，本申请的实施例提供的车辆具体可以是芯片，组件或模块，该车辆可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当车辆运行时，处理器可调用并执行指令，以使芯片执行上述实施例中的一种车辆控制方法。

其中，本实施例提供的车辆、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的车辆控制方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的车辆控制方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆驻车控制系统的第一控制器，所述车辆驻车控制系统还包括第二控制器、中间轴车轮的EPB卡钳和后轴车轮的EPB卡钳，所述第一控制器与所述中间轴车轮的EPB卡钳和所述后轴车轮的EPB卡钳中的M个EPB卡钳电连接，所述第二控制器与所述中间轴车轮的EPB卡钳和所述后轴车轮的EPB卡钳中的N个EPB卡钳电连接，所述第一控制器所连接的EPB卡钳与所述第二控制器所连接的EPB卡钳不重复，M和N均为正整数且M与N的和为所述中间轴车轮的EPB卡钳与所述后轴车轮的EPB卡钳的数量和；

所述车辆控制方法包括：

在接收到目标控制请求的情况下，判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件；其中，所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求或卡钳释放请求，所述目标动作包括卡钳夹紧动作或卡钳释放动作；

在满足所述预设条件的情况下，控制所述M个EPB卡钳执行所述目标动作，并通过所述第二控制器控制所述N个EPB卡钳执行所述目标动作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在接收到目标控制请求的情况下，判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：

在接收到所述目标控制请求的情况下，判断所述目标控制请求是否为有效请求；

若是，则判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：

在所述卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为开启状态的信号时，判断车辆是否静止，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；其中，所述电子手刹开关包括虚拟开关和物理开关。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：

在所述卡钳夹紧请求包括电子手刹开关的开关状态切换为关闭状态的信号时，判断车辆动力系统是否运行、驾驶员是否操控车辆以及是否有EPB卡钳未处于释放状态，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，判断所述驾驶员是否操控车辆包括：

判断制动踏板的行程是否发生变化、油门踏板开度是否发生变化、离合踏板的踏板状态是否为打开状态、制动主缸的实际压力是否大于预设压力、在无法检测到所述制动踏板的行程、所述油门踏板开度、所述离合踏板的踏板状态和所述实际压力的情况下，所述电子手刹处于释放状态的时长是否超过第一预设时长中的至少一个，以判断所述驾驶员是否操控车辆。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：

在所述卡钳夹紧请求包括车辆的当前挡位切换为P档的信号时，判断车辆是否静止、所有EPB卡钳是否均处于释放状态以及电子手刹开关是否开启，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；其中，所述电子手刹开关包括虚拟开关和物理开关。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：

在所述卡钳夹紧请求包括车辆的智能启停功能激活的信号时，判断车辆是否熄火或下电，以判断是否满足执行所述卡钳释放动作的预设条件。

8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳夹紧请求，所述目标动作为卡钳夹紧动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：

在所述卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判断车辆的电源状态是否为关闭状态和车辆是否静止，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件；或者，

在所述卡钳夹紧请求包括车辆的无钥匙系统开关未被触发以使车辆熄火或车辆下电的信号时，判断车辆的电源状态是否为开启状态、车辆是否静止、发动机转速是否小于预设转速或车辆动力系统是否运行，以判断是否满足执行所述卡钳夹紧动作的预设条件。

9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标控制请求包括卡钳释放请求，所述目标动作为卡钳释放动作的情况下，所述判断是否满足执行所述目标控制请求对应的目标动作的预设条件包括：

在所述卡钳释放请求包括车辆点火或者车辆上电或车辆动力系统运行的信号时，判断驾驶员是否满足在位条件、车辆的当前挡位是否为倒挡或前进挡、油门踏板开度是否大于预设开度、离合踏板的踏板状态是否为打开状态、发动机的输出扭矩是否大于预设扭矩，以判断是否满足执行所述卡钳释放动作的预设条件；

其中，所述在位条件包括车门处于关闭状态和/或驾驶员位于驾驶座位且佩戴安全带。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行如权利要求1至9中任意一项所述的车辆控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至9中任意一项所述的车辆控制方法。