CN113147702A - 车辆的制动方法、装置及车辆 - Google Patents

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CN113147702A CN202110559816.8A CN202110559816A CN113147702A CN 113147702 A CN113147702 A CN 113147702A CN 202110559816 A CN202110559816 A CN 202110559816A CN 113147702 A CN113147702 A CN 113147702A
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肖小城
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王春丽
章友京
盛亚楠
方涛
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Abstract

本申请公开了一种车辆的制动方法、装置及车辆，车辆具有驾驶室的主制动踏板之外的副制动踏板，其中，方法包括：检测副制动踏板是否被触发；在检测到副制动踏板被触发时，获取副制动踏板的当前开度，并根据当前开度与制动防抱死车速计算车辆的总需求制动力；根据总需求制动力生成驱动电机的目标电制动力和/或底盘控制系统的目标液压制动力，并控制驱动电机和/或底盘控制系统以对应目标制动力执行制动动作。由此，解决了相关技术中在制动过程中，由于机械连接，副驾踏板行程不易控制，脚感舒适性差，易抱死，影响行车安全与舒适性的问题，大大提升车辆的安全性，实现车辆经济、安全、舒适的驻车。

Description

车辆的制动方法、装置及车辆
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的制动方法、装置及车辆。
背景技术
新能源电动驾校车由于其经济、环保、维修保养方便，现在逐渐受到驾校市场的认可。为了确保学员在练车或考试过程中安全行驶，驾校车一般会在副驾驶位置安装副脚刹装置。当出现紧急情况或有刹车需求时，学员未及时刹车，教练可以通过踩副刹，实现整车制动。
然而，新能源电动驾校车副制动踏板主要是通过与主制动踏板联动实现驻车，该联动驻车方式大多需要改动原车的结构，加装杠杆，使原车造成破坏性损伤，并且在制动过程中，由于机械连接，副驾踏板行程不易控制，脚感舒适性差，易抱死，影响行车安全与舒适性，亟待解决。
申请内容
本申请提供一种车辆的制动方法、装置及车辆，以解决相关技术中在制动过程中，由于机械连接，副驾踏板行程不易控制，脚感舒适性差，易抱死，影响行车安全与舒适性的问题，大大提升车辆的安全性，实现车辆经济、安全、舒适的驻车。
本申请第一方面实施例提供一种车辆的制动方法，所述车辆具有驾驶室的主制动踏板之外的副制动踏板，方法包括以下步骤：
检测所述副制动踏板是否被触发；
在检测到所述副制动踏板被触发时，获取所述副制动踏板的当前开度，并根据所述当前开度与制动防抱死车速计算所述车辆的总需求制动力；以及
根据所述总需求制动力生成驱动电机的目标电制动力和/或底盘控制系统的目标液压制动力，并控制所述驱动电机和/或所述底盘控制系统以对应目标制动力执行制动动作。
可选地，所述根据所述当前开度与制动防抱死车速计算所述车辆的总需求制动力，包括：
判断副制动踏板的当前开度是否小于预设阈值；
若所述当前开度小于或等于所述预设阈值，则计算所述目标电制动力；
若所述当前开度大于所述预设阈值，则计算所述目标电制动力和所述目标液压制动力。
可选地，所述根据所述当前开度与制动防抱死车速计算所述车辆的总需求制动力，包括：
根据所述车辆的实际车速和所述当前开度查表得到制动力随车修正系数；
根据预设的驾驶员制动需求曲线表和所述制动力随车修正系数得到所述总需求制动力。
可选地，在检测所述副制动踏板是否被触发之前，还包括：
检测所述副制动踏板的控制开关是否开启；
若检测到所述控制开关开启，则所述副制动踏板允许触发。
可选地，还包括：
接收所述驱动电机和/或所述底盘控制系统的制动状态和/或故障信息；
根据所述制动状态和/或所述故障信息生成制动标识和/或故障提醒信号。本申请第二方面实施例提供一种车辆的制动装置，所述车辆具有驾驶室的主制动踏板之外的副制动踏板，装置包括：
检测模块，用于检测所述副制动踏板是否被触发；
计算模块，用于在检测到所述副制动踏板被触发时，获取所述副制动踏板的当前开度，并根据所述当前开度与制动防抱死车速计算所述车辆的总需求制动力；以及
控制模块，用于根据所述总需求制动力生成驱动电机的目标电制动力和/或底盘控制系统的目标液压制动力，并控制所述驱动电机和/或所述底盘控制系统以对应目标制动力执行制动动作。
可选地，所述计算模块，包括：
判断单元，用于判断副制动踏板的当前开度是否小于预设阈值；
第一计算单元，用于若所述当前开度小于或等于所述预设阈值，则计算所述目标电制动力；
第二计算单元，用于若所述当前开度大于所述预设阈值，则计算所述目标电制动力和所述目标液压制动力。
可选地，所述计算模块，包括：
第一获取单元，用于根据所述车辆的实际车速和所述当前开度查表得到制动力随车修正系数；
第二获取单元，用于根据预设的驾驶员制动需求曲线表和所述制动力随车修正系数得到所述总需求制动力。
可选地，在检测所述副制动踏板是否被触发之前，检测模块，还包括：
检测单元，用于检测所述副制动踏板的控制开关是否开启；
控制单元，用于若检测到所述控制开关开启，则所述副制动踏板允许触发。
可选地，还包括：
接收模块，接收所述驱动电机和/或所述底盘控制系统的制动状态和/或故障信息；
生成模块，用于根据所述制动状态和/或所述故障信息生成制动标识和/或故障提醒信号。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，其包括上述的车辆的制动装置
由此，可以在检测到副制动踏板被触发时，获取副制动踏板的当前开度，并根据当前开度与制动防抱死车速计算车辆的总需求制动力，并根据总需求制动力生成驱动电机的目标电制动力和/或底盘控制系统的目标液压制动力，并控制驱动电机和/或底盘控制系统以对应目标制动力执行制动动作，解决相关技术中在制动过程中，由于机械连接，副驾踏板行程不易控制，脚感舒适性差，易抱死，影响行车安全与舒适性的问题，大大提升车辆的安全性，实现车辆经济、安全、舒适的驻车。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的制动方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例的副制动踏板的控制流程图；
图3为根据本申请一个实施例副制动踏板不同行程下制动力计算示意图；
图4为根据本申请一个实施例的副制动踏板控制系统的方框示意图；
图5为根据本申请一个实施例的副制动踏板控制系统的结构示意图；
图6为根据本申请实施例的车辆的制动装置的示例图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆的制动方法、装置及车辆。针对上述背景技术中心提到的在制动过程中，由于机械连接，副驾踏板行程不易控制，脚感舒适性差，易抱死，影响行车安全与舒适性的问题，本申请提供了一种车辆的制动方法，在该方法中，可以在检测到副制动踏板被触发时，获取副制动踏板的当前开度，并根据当前开度与制动防抱死车速计算车辆的总需求制动力，并根据总需求制动力生成驱动电机的目标电制动力和/或底盘控制系统的目标液压制动力，并控制驱动电机和/或底盘控制系统以对应目标制动力执行制动动作，解决相关技术中在制动过程中，由于机械连接，副驾踏板行程不易控制，脚感舒适性差，易抱死，影响行车安全与舒适性的问题，大大提升车辆的安全性，实现车辆经济、安全、舒适的驻车。
图1为本申请实施例所提供的一种车辆的制动方法的流程示意图。
该实施例中，车辆具有驾驶室的主制动踏板之外的副制动踏板。本申请实施例的车辆的制动方法涉及的副驾制动控制系统包括整车控制器(Vehicle control unit，VCU)、电池管理系统(Battery Management System，BMS)、电机控制模块(Motor Control Unit，MCU)、底盘制动系统以及车辆副制动踏板、制动开关、踏板感觉模拟器，制动踏板行程传感器等。副制动踏板与主制动踏板为非联动副刹机构。将副制动踏板行程分为两段：一段为制动踏板空行程段，行程开度小于20％，制动力优先响应电制动；另一段为刹车踏板实际工作段，行程开度大于20％，制动力为电制动与液压制动结合。在空行程段，VCU通过采集车速与副制动踏板制动行程，计算驾驶员所需总制动力。MCU接收VCU发送的电制动需求，控制驱动电机进入再生制动模式，执行相应电制动力并回收能量。制动踏板实际工作段，VCU根据车速与副制动踏板的制动行程计算出驾驶员所需总制动力，并且查表得到液压制动力。将液压制动力发送给底盘控制系统，控制IBS无刷电机增压主缸执行。剩余制动力由电制动力执行。由此，可以有效保障副驾对制动力需求，使整车经济、安全、舒适的驻车。
具体而言，如图1所示，该车辆的制动方法包括以下步骤：
在步骤S101中，检测副制动踏板是否被触发。
应当理解的是，本申请实施例可以通过整车控制器接收制动模拟腔采集的踏板行程信号判断副制动踏板是否被触发。
可选地，在一些实施例中，在检测副制动踏板是否被触发之前，还包括：检测副制动踏板的控制开关是否开启；若检测到控制开关开启，则副制动踏板允许触发。
应当理解的是，本申请实施例还可以设置有副制动踏板的控制开关，以通过副制动踏板的控制开关控制副制动踏板的触发与非触发状态，当检测到控制开关开启，说明副制动踏板允许触发，否则，副制动踏板不允许触发。由此，驾驶员可以根据实际情况设置控制开关的开启与关闭，满足实际需求。
在步骤S102中，在检测到副制动踏板被触发时，获取副制动踏板的当前开度，并根据当前开度与制动防抱死车速计算车辆的总需求制动力。
可选地，在一些实施例中，根据当前开度与制动防抱死车速计算车辆的总需求制动力，包括：判断副制动踏板的当前开度是否小于预设阈值；若当前开度小于或等于预设阈值，则计算目标电制动力；若当前开度大于预设阈值，则计算目标电制动力和目标液压制动力。
举例而言，如图2所示，副制动踏板的控制流程包括以下步骤：
S201，车辆正常行驶时，整车控制器判断副制动踏板是否被踩下(触发)，如果是，执行步骤S203，否则，继续执行本步骤。
S202，若副制动踏板被触发，整车控制器发送指令给电机控制模块使电机进入再生制动模式，电机驱动力被切断产生电制动力。
S203，判断副制动踏板的当前开度是否小于预设阈值(如20％)，如果是，执行步骤S205，否则，执行步骤S204。
S204，计算目标电制动力。
S205，计算目标电制动力和目标液压制动力。
可选地，在一些实施例中，根据当前开度与制动防抱死车速计算车辆的总需求制动力，包括：根据车辆的实际车速和当前开度查表得到制动力随车修正系数；根据预设的驾驶员制动需求曲线表和制动力随车修正系数得到总需求制动力。
具体而言，如图3所示，本申请实施例的整车控制器可以根据车速及踏板行程查表得出制动力随车修正系数，并根据驾驶员制动需求曲线表与制动力随车修正系数乘积得出驾驶员所需制动力。
在步骤S103中，根据总需求制动力生成驱动电机的目标电制动力和/或底盘控制系统的目标液压制动力，并控制驱动电机和/或底盘控制系统以对应目标制动力执行制动动作。
也就是说，结合图3所示，若副制动踏板的当前开度小于或等于预设阈值，驾驶员所需制动力为电制动力，由电机控制模块控制驱动电机执行，否则，根据液压制动曲线得出液压制动力，再根据驾驶员需求曲线得出总需求制动力，总需求制动力减去液压制动力得出所需电制动力，由电机控制模块控制驱动电机执行。
可选地，在一些实施例中，还包括：接收驱动电机和/或底盘控制系统的制动状态和/或故障信息；根据制动状态和/或故障信息生成制动标识和/或故障提醒信号。
也就是说，本申请实施例还可以实时反馈制动状态及故障信息，从而有效提高车辆的安全性。
为使得本领域技术人员进一步了解本申请实施例的车辆的制动方法，下面结合图4和图5进行进一步详细介绍。
如图4所示，VCU通过硬线连接及CAN信号接收实时采集的副制动踏板开关信号状态、副刹踏板行程，BMS、MCU、底盘控制系统等状态。根据系统状态，踏板行程、车速等计算出驾驶员所需制动力，分配给驱动电机和底盘控制系统执行。BMS实时反馈故障信息及充电允许状态。MCU实时采集电机状态，同时响应VCU的电制动力请求、模式状态指令。驱动电机执行MCU发送的扭矩请求，并实时反馈实际电制动力及转速。动力电池接收电机回收的能量，电机驱动时输出电能。底盘控制系统执行VCU请求的液压制动力，实时反馈制动状态及故障信息。
进一步地、如图5所示、1为VCU、2为底盘控制系统/IBS、3为MCU、4为驱动电机、5为主刹踏板、6为行程传感器、7为主刹模拟腔、8为主刹踏板感觉模拟单元、9为制动第一腔室、10为制动第二腔室、11为压力传感器、12为电机转角传感器、13为无刷电机、14为制动主杠、15为ABS/ESP、16为四轮端制动钳、17为副刹踏板、18为副刹行程传感器、19为副刹模拟腔、20为副刹踏板感觉模拟器。具体地，副制动踏板被踩下时，整车控制器接收制动模拟腔采集的踏板行程信号；整车控制器根据副刹踏板行程和ABS(antilock brake system，制动防抱死系统)车速计算总需求制动力；整车控制器将电制动力需求发送给电机控制模块控制驱动电机执行；VCU将液压制动力需求发送给底盘控制系统，底盘控制系统通过控制IBS无刷电机转动使主缸增压，执行液压制动力，液压制动力通过ABS/ESP(Electronic StabilityProgram，车身电子稳定系统)分配至轮端执行。
根据本申请实施例提出的车辆的制动方法，可以在检测到副制动踏板被触发时，获取副制动踏板的当前开度，并根据当前开度与制动防抱死车速计算车辆的总需求制动力，并根据总需求制动力生成驱动电机的目标电制动力和/或底盘控制系统的目标液压制动力，并控制驱动电机和/或底盘控制系统以对应目标制动力执行制动动作，解决相关技术中在制动过程中，由于机械连接，副驾踏板行程不易控制，脚感舒适性差，易抱死，影响行车安全与舒适性的问题，大大提升车辆的安全性，实现车辆经济、安全、舒适的驻车。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的制动装置。
图6是本申请实施例的车辆的制动装置的方框示意图。该实施例中，车辆具有驾驶室的主制动踏板之外的副制动踏板。
如图6所示，该车辆的制动装置10包括：检测模块100、计算模块200和控制模块300。
其中，检测模块100用于检测副制动踏板是否被触发；
计算模块200用于在检测到副制动踏板被触发时，获取副制动踏板的当前开度，并根据当前开度与制动防抱死车速计算车辆的总需求制动力；以及
控制模块300用于根据总需求制动力生成驱动电机的目标电制动力和/或底盘控制系统的目标液压制动力，并控制驱动电机和/或底盘控制系统以对应目标制动力执行制动动作。
可选地，在一些实施例中，计算模块200包括：
判断单元，用于判断副制动踏板的当前开度是否小于预设阈值；
第一计算单元，用于若当前开度小于或等于预设阈值，则计算目标电制动力；
第二计算单元，用于若当前开度大于预设阈值，则计算目标电制动力和目标液压制动力。
可选地，在一些实施例中，计算模块200包括：
第一获取单元，用于根据车辆的实际车速和当前开度查表得到制动力随车修正系数；
第二获取单元，用于根据预设的驾驶员制动需求曲线表和制动力随车修正系数得到总需求制动力。
可选地，在一些实施例中，在检测副制动踏板是否被触发之前，检测模块，还包括：
检测单元，用于检测副制动踏板的控制开关是否开启；
控制单元，用于若检测到控制开关开启，则副制动踏板允许触发。
可选地，在一些实施例中，还包括：
接收模块，接收驱动电机和/或底盘控制系统的制动状态和/或故障信息；
生成模块，用于根据制动状态和/或故障信息生成制动标识和/或故障提醒信号。
需要说明的是，前述对车辆的制动方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的制动装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆的制动装置，可以在检测到副制动踏板被触发时，获取副制动踏板的当前开度，并根据当前开度与制动防抱死车速计算车辆的总需求制动力，并根据总需求制动力生成驱动电机的目标电制动力和/或底盘控制系统的目标液压制动力，并控制驱动电机和/或底盘控制系统以对应目标制动力执行制动动作，解决相关技术中在制动过程中，由于机械连接，副驾踏板行程不易控制，脚感舒适性差，易抱死，影响行车安全与舒适性的问题，大大提升车辆的安全性，实现车辆经济、安全、舒适的驻车。
此外，本申请实施例还提出了一种车辆，该车辆包括上述的车辆的制动装置。
根据本申请实施例的车辆，通过上述的车辆的制动装置，解决相关技术中在制动过程中，由于机械连接，副驾踏板行程不易控制，脚感舒适性差，易抱死，影响行车安全与舒适性的问题，大大提升车辆的安全性，实现车辆经济、安全、舒适的驻车。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

Claims (10)

1.一种车辆的制动方法，其特征在于，所述车辆具有驾驶室的主制动踏板之外的副制动踏板，其中，所述方法包括以下步骤：
检测所述副制动踏板是否被触发；
在检测到所述副制动踏板被触发时，获取所述副制动踏板的当前开度，并根据所述当前开度与制动防抱死车速计算所述车辆的总需求制动力；以及
根据所述总需求制动力生成驱动电机的目标电制动力和/或底盘控制系统的目标液压制动力，并控制所述驱动电机和/或所述底盘控制系统以对应目标制动力执行制动动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前开度与制动防抱死车速计算所述车辆的总需求制动力，包括：
判断副制动踏板的当前开度是否小于预设阈值；
若所述当前开度小于或等于所述预设阈值，则计算所述目标电制动力；
若所述当前开度大于所述预设阈值，则计算所述目标电制动力和所述目标液压制动力。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前开度与制动防抱死车速计算所述车辆的总需求制动力，包括：
根据所述车辆的实际车速和所述当前开度查表得到制动力随车修正系数；
根据预设的驾驶员制动需求曲线表和所述制动力随车修正系数得到所述总需求制动力。
4.根据权利于要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述副制动踏板是否被触发之前，还包括：
检测所述副制动踏板的控制开关是否开启；
若检测到所述控制开关开启，则所述副制动踏板允许触发。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述驱动电机和/或所述底盘控制系统的制动状态和/或故障信息；
根据所述制动状态和/或所述故障信息生成制动标识和/或故障提醒信号。
6.一种车辆的制动装置，其特征在于，所述车辆具有驾驶室的主制动踏板之外的副制动踏板，其中，所述装置包括：
检测模块，用于检测所述副制动踏板是否被触发；
计算模块，用于在检测到所述副制动踏板被触发时，获取所述副制动踏板的当前开度，并根据所述当前开度与制动防抱死车速计算所述车辆的总需求制动力；以及
控制模块，用于根据所述总需求制动力生成驱动电机的目标电制动力和/或底盘控制系统的目标液压制动力，并控制所述驱动电机和/或所述底盘控制系统以对应目标制动力执行制动动作。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块，包括：
判断单元，用于判断副制动踏板的当前开度是否小于预设阈值；
第一计算单元，用于若所述当前开度小于或等于所述预设阈值，则计算所述目标电制动力；
第二计算单元，用于若所述当前开度大于所述预设阈值，则计算所述目标电制动力和所述目标液压制动力。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块，包括：
第一获取单元，用于根据所述车辆的实际车速和所述当前开度查表得到制动力随车修正系数；
第二获取单元，用于根据预设的驾驶员制动需求曲线表和所述制动力随车修正系数得到所述总需求制动力。
9.根据权利于要求6所述的装置，其特征在于，在检测所述副制动踏板是否被触发之前，检测模块，还包括：
检测单元，用于检测所述副制动踏板的控制开关是否开启；
控制单元，用于若检测到所述控制开关开启，则所述副制动踏板允许触发。
10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6-9任一项所述的车辆的制动装置。
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