CN111422173A - 一种自动驻车方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驻车方法、装置及存储介质，所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取车辆的制动踏板的压力值；当制动踏板的压力值大于零时，判断车辆是否符合自动驻车条件；当车辆符合自动驻车条件时，基于车辆对应的坡度信息以及重量信息，确定自动驻车设备的激活阈值；当制动踏板的压力值大于自动驻车设备的激活阈值时，启动自动驻车设备；将自动驻车设备的制动压力值设置为制动踏板的压力值；通过自动驻车设备对车辆的车轮施加制动压力，以使所述车辆处于静止状态；本申请将制动踏板的压力设置为自动驻车设备的制动压力，实现保压，从而避免驻车设备自动建压或者泄压造成的噪音及踏板振动。

Description

一种自动驻车方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆智能驻车技术领域，尤其涉及一种自动驻车方法、装置及存储介质。

背景技术

Auto hold是车辆的智能自动驻车功能，在车辆停下来之后，可以自动停驻车辆，保证车辆安全，轻踩油门可自动解除刹车效果，方便实用。

传统的车辆可通过机械手刹使车辆停驻或者通过挂P档，使车辆停驻。Auto hold工作时，总会触发ESP电机工作建压或者泄压，使得驾驶员容易感知其声音，且有时会产生踏板振动，导致驾驶员感觉非常不舒服，降低了用户的驾驶体验。

因此，有必要提供一种自动驻车方法、装置及存储介质，当激活自动驻车设备时，将制动踏板的压力设置为自动驻车设备的制动压力，实现保压，从而避免驻车设备自动建压或者泄压造成的噪音及踏板振动。

发明内容

本申请提供了一种自动驻车方法、装置及存储介质，当激活自动驻车设备时，将制动踏板的压力设置为自动驻车设备的制动压力，实现保压，从而避免驻车设备自动建压或者泄压造成的噪音及踏板振动。

一方面，本申请提供了一种自动驻车方法，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，获取车辆的制动踏板的压力值；

当所述制动踏板的压力值大于零时，判断所述车辆是否符合自动驻车条件；

当所述车辆符合自动驻车条件时，基于所述车辆对应的坡度信息以及重量信息，确定自动驻车设备的激活阈值；

当所述制动踏板的压力值大于所述自动驻车设备的激活阈值时，启动所述自动驻车设备；

将所述自动驻车设备的制动压力值设置为所述制动踏板的压力值；

通过所述自动驻车设备对所述车辆的车轮施加所述制动压力，以使所述车辆处于静止状态。

另一方面提供了一种自动驻车装置，所述装置包括：

压力值获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取车辆的制动踏板的压力值；

自动驻车条件判断模块，用于当所述制动踏板的压力值大于零时，判断所述车辆是否符合自动驻车条件；

激活阈值确定模块，用于当所述车辆符合自动驻车条件时，基于所述车辆对应的坡度信息以及重量信息，确定自动驻车设备的激活阈值；

自动驻车设备启动模块，用于当所述制动踏板的压力值大于所述自动驻车设备的激活阈值时，启动所述自动驻车设备；

压力值设置模块，用于将所述自动驻车设备的制动压力值设置为所述制动踏板的压力值；

制动压力施加模块，用于通过所述自动驻车设备对所述车辆的车轮施加所述制动压力，以使所述车辆处于静止状态。

另一方面提供了一种自动驻车设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的自动驻车方法。

另一方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的自动驻车方法。

本申请提供的自动驻车方法、装置及存储介质，具有如下技术效果：

(1)本申请的自动驻车方法在实现降噪的同时，避免了硬件布置位置的变动，减少了重新找空间位置、做NVH分析及传递分析的步骤。

(2)本申请的自动驻车方法在实现降噪的同时，避免了前围板的优化设计，减少了前围板更改及模具变更。

(3)本申请的自动驻车方法的降噪成本低廉，且不会影响机舱内的相关部件的性能。

(4)本申请的自动驻车方法在激活自动驻车设备时，将制动踏板的压力设置为自动驻车设备的制动压力，实现保压，从而有效避免驻车设备自动建压造成的噪音及踏板振动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种自动驻车方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种判断所述车辆是否符合自动驻车条件方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种自动驻车控制系统的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种自动驻车装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的坡道上车辆的受力示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下介绍本申请的一种自动驻车方法，图1是本申请实施例提供的一种自动驻车方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述方法可以包括：

S101：在车辆行驶过程中，获取车辆的制动踏板的压力值。

在本说明书实施例中，车辆的制动踏板的压力值为驾驶员施加给制动踏板的压力。

在本说明书实施例中，在车辆行驶过程中，获取车辆的制动踏板的压力值包括：

在车辆行驶过程中，响应于驾驶员对自动驻车(AH)开关的触发操作，激活自动驻车控制功能，获取车辆的制动踏板的压力值；

S103：当所述制动踏板的压力值大于零时，判断所述车辆是否符合自动驻车条件。

在本说明书实施例中，如图2所示，所述当所述制动踏板的压力值大于零时，判断所述车辆是否符合自动驻车条件包括：

S1031：当所述制动踏板的压力值大于零时，获取所述车辆的综合信息；

S1033：通过所述车辆的综合信息，判断所述车辆是否符合自动驻车条件。

具体的，在本说明书实施例中，所述车辆的综合信息包括车速信息和驾驶员信息，所述判断所述车辆是否符合自动驻车条件包括：

S10331：基于所述车速信息，判断所述车速是否小于预设阈值；

S10333：基于所述驾驶员信息，判断所述驾驶员是否安全驾驶；

具体的，可以通过判断驾驶员是否系好安全带以及车辆的车门是否均已关闭，确定所述驾驶员是否安全驾驶；

当驾驶员系好安全带且车门均已关闭，确定所述驾驶员为安全驾驶；

当驾驶员未系安全带或至少有一个车门未关闭时，确定所述驾驶员为非安全驾驶。

在一些实施例中，所述方法还包括：

S104：当所述车速小于预设阈值且所述驾驶员安全驾驶时，确定所述车辆符合自动驻车条件。

当所述车速大于或等于预设阈值或所述驾驶员非安全驾驶状态时，确定所述车辆不符合自动驻车条件。

在本说明书实施例中，所述车速的预设阈值可以根据实际情况进行设置，例如，在一个具体的实施例中，所述预设阈值可以设置为3km/h。

在一些实施例中，当所述驾驶员处于非安全驾驶状态时，还可以向所述驾驶员发送提醒信息，可以通过声音、灯光或在车载终端的显示屏上进行文字提醒。

S105：当所述车辆符合自动驻车条件时，基于所述车辆对应的坡度信息以及重量信息，确定自动驻车设备的激活阈值。

S107：当所述制动踏板的压力值大于所述自动驻车设备的激活阈值时，启动所述自动驻车设备。

在本说明书实施例中，可以通过制动踏板的压力值进一步确定出动力扭矩，并可以根据动力扭矩判断是否启动自动驻车设备。

S109：将所述自动驻车设备的制动压力值设置为所述制动踏板的压力值。

S1011：通过所述自动驻车设备对所述车辆的车轮施加所述制动压力，以使所述车辆处于静止状态。

在本说明书实施例中，所述通过所述自动驻车设备对所述车辆的车轮施加所述制动压力，以使所述车辆处于静止状态的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述车辆的制动踏板是否存在压力；

若存在，判断自动驻车开关是否处于开启状态；

若是，关闭所述自动驻车设备。

在本说明书实施例中，所述通过所述自动驻车设备对所述车辆的车轮施加所述制动压力，以使所述车辆处于静止状态的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述车辆的油门踏板是否存在压力；

若存在，判断所述油门踏板的压力值是否大于所述制动压力；

若是，关闭所述自动驻车设备。

在本说明书实施例中，关闭所述自动驻车设备时，还可以关闭仪表盘上的驻车指示灯。

在本说明书实施例中，所述在车辆行驶过程中，获取车辆的制动踏板的压力值的步骤之前，所述方法还包括：

响应于驾驶员对自动驻车开关的触发操作，启动自动驻车控制系统；

相应的，所述获取车辆的制动踏板的压力值包括：

通过所述自动驻车控制系统获取所述车辆的制动踏板的压力值。

在本说明书实施例中，所述基于所述车辆对应的坡度信息以及重量信息，确定自动驻车设备的激活阈值包括：

计算所述车辆的重量与坡度角正弦值的乘积；

将所述乘积作为自动驻车设备的激活阈值。

在一个具体的实施例中，如图5所示，图5中F为阻止车辆后溜的力，F’为车辆的后溜力，F包含自动驻车产生的驻车力，发动机产生的驱动力以及路面产生的摩擦力等；F’为车辆的重力在路面上的分压力；坡道的角度为θ。

当车辆停驻时，F＝F’，根据F’＝G*sinθ，G＝mg；G为车辆的重力，m为车辆的质量；由此可以计算得到自动驻车设备的激活阈值。

在本说明书实施例中，所述启动所述自动驻车设备的步骤之后，所述方法还包括：

开启仪表盘上的驻车指示灯。

在一个具体的实施例中，如图3所示，图3为本申请的一种自动驻车控制系统的结构示意图；所述自动驻车控制系统1集成在ESC控制系统2中，其中ESC控制系统2与轮端模块15电连接，制动踏板11通过贯穿式主缸13与ESC控制系统2连接。

车辆启动状态下，首先驾驶员通过操作自动驻车(AH)开关14来激活自动驻车控制功能，当驾驶员踩下制动踏板11使运行中的车辆趋于静止时，控制器4控制制动灯开关开启，自动驻车控制系统1根据外界的惯量传感器模块7传来的坡度信息及车辆车速，驾驶员信息模块6传来的驾驶员信息(如安全带，车门状态等信息)综合判断车辆是否已具备主动驻车启动的条件，如果达到，制动驻车系统会根据驾驶员踩下来压力及动力扭矩模块8输出的车辆的动力扭矩，惯量传感器7给出的坡度信息，当前驾驶员踩到的制动压力足以使车辆安全停驻，此时自动驻车设备(Autohold)激活，否则Autohold不激活。此时中央处理器模块16将自动驻车功能工作状态传递给仪表9，自动驻车工作指示灯会显示在仪表9上，以告知驾驶者自动驻车功能已工作。

混动汽车还包括电子助力器3和行程传感器12，电子助力器3与轮速传感器10电连接，行程传感器12与制动踏板11电连接。

当驾驶员想要解除自动驻车功能时，一种方式是驾驶员踩下制动踏板11，然后操作 AH开关14，此时自动驻车功能解除，作用在制动器模块轮端模块的制动扭矩会自动释放，自动驻车工作指示灯会在仪表上熄灭；另一种是驾驶员通过踩下油门踏板17，所述油门踏板17与动力模块5电连接，动力扭矩模块8将产生的驱动扭矩信息传递到自动驻车控制系统1，自动驻车控制系统1会进行判断，当驱动扭矩大于制动扭矩时，自动驻车功能解除，同样作用在制动器轮端模块的制动扭矩会自动释放，自动驻车工作指示灯会在仪表上熄灭。

动力扭矩模块8提供档位信息，惯量传感器7提供坡度及整车重量信息，该自动驻车功能在任何档位(R/D/N/P)都可以工作。当车辆停止在坡道上时，惯性传感器7将坡度信息，整车重量信息传递给自动驻车控制系统1。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例将制动踏板的压力设置为自动驻车设备的制动压力，实现保压，从而避免驻车设备自动建压或者泄压造成的噪音及踏板振动。

本申请实施例还提供了一种自动驻车装置，如图4所示，所述装置包括：

压力值获取模块410，用于在车辆行驶过程中，获取车辆的制动踏板的压力值；

自动驻车条件判断模块420，用于当所述制动踏板的压力值大于零时，判断所述车辆是否符合自动驻车条件；

激活阈值确定模块430，用于当所述车辆符合自动驻车条件时，基于所述车辆对应的坡度信息以及重量信息，确定自动驻车设备的激活阈值；

自动驻车设备启动模块440，用于当所述制动踏板的压力值大于所述自动驻车设备的激活阈值时，启动所述自动驻车设备；

压力值设置模块450，用于将所述自动驻车设备的制动压力值设置为所述制动踏板的压力值；

制动压力施加模块460，用于通过所述自动驻车设备对所述车辆的车轮施加所述制动压力，以使所述车辆处于静止状态。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

第一压力判断模块，用于判断所述车辆的制动踏板是否存在压力；

状态判断模块，用于若所述车辆的制动踏板存在压力，判断自动驻车开关是否处于开启状态；

第一设备关闭模块，用于若自动驻车开关处于开启状态，关闭所述自动驻车设备。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

第二压力判断模块，用于判断所述车辆的油门踏板是否存在压力；

压力值判断模块，用于若所述车辆的油门踏板存在压力，判断所述油门踏板的压力值是否大于所述制动压力；

第二设备关闭模块，用于若所述油门踏板的压力值大于所述制动压力，关闭所述自动驻车设备。

在一些实施例中，所述自动驻车条件判断模块还可以包括：

车辆的综合信息获取子模块，用于当所述制动踏板的压力值大于零时，获取所述车辆的综合信息；

自动驻车条件判断子模块，用于通过所述车辆的综合信息，判断所述车辆是否符合自动驻车条件。

在一些实施例中，所述车辆的综合信息包括车速信息和驾驶员信息，所述自动驻车条件判断子模块包括：

车速判断单元，用于基于所述车速信息，判断所述车速是否小于预设阈值；

安全驾驶判断单元，用于基于所述驾驶员信息，判断所述驾驶员是否安全驾驶。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

自动驻车条件确定模块，用于当所述车速小于预设阈值且所述驾驶员安全驾驶时，确定所述车辆符合自动驻车条件。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

自动驻车控制系统启动模块，用于响应于驾驶员对自动驻车开关的触发操作，启动自动驻车控制系统；

在一些实施例中，所述压力值获取模块包括：

制动踏板的压力值获取子模块，用于通过所述自动驻车控制系统获取所述车辆的制动踏板的压力值。

在一些实施例中，所述激活阈值确定模块包括：

乘积计算单元，用于计算所述车辆的重量与坡度角正弦值的乘积；

激活阈值确定单元，用于将所述乘积作为自动驻车设备的激活阈值。

在一些实施例中，所述装置还包括：

驻车指示灯开启模块，用于开启仪表盘上的驻车指示灯。

所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。

本申请实施例提供了一种自动驻车设备，该设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的自动驻车方法。

本申请的实施例还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质可设置于终端之中以保存用于实现方法实施例中一种自动驻车方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的自动驻车方法。

可选地，在本说明书实施例中，存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U 盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书实施例所述存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本申请实施例所提供的自动驻车方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，该服务器可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU) (处理器可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器，一个或一个以上存储应用程序或数据的存储介质(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器和存储介质可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器可以设置为与存储介质通信，在服务器上执行存储介质中的一系列指令操作。服务器还可以包括一个或一个以上电源，一个或一个以上有线或无线网络接口，一个或一个以上输入输出接口，和/或，一个或一个以上操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

输入输出接口可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

由上述本申请提供的自动驻车方法、装置、服务器或存储介质的实施例可见，本申请将制动踏板的压力设置为自动驻车设备的制动压力，实现保压，从而避免驻车设备自动建压或者泄压造成的噪音及踏板振动。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备、存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驻车方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，获取车辆的制动踏板的压力值；

当所述制动踏板的压力值大于零时，判断所述车辆是否符合自动驻车条件；

当所述车辆符合自动驻车条件时，基于所述车辆对应的坡度信息以及重量信息，确定自动驻车设备的激活阈值；

当所述制动踏板的压力值大于所述自动驻车设备的激活阈值时，启动所述自动驻车设备；

将所述自动驻车设备的制动压力值设置为所述制动踏板的压力值；

通过所述自动驻车设备对所述车辆的车轮施加所述制动压力，以使所述车辆处于静止状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述自动驻车设备对所述车辆的车轮施加所述制动压力，以使所述车辆处于静止状态的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述车辆的制动踏板是否存在压力；

若存在，判断自动驻车开关是否处于开启状态；

若是，关闭所述自动驻车设备。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述自动驻车设备对所述车辆的车轮施加所述制动压力，以使所述车辆处于静止状态的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述车辆的油门踏板是否存在压力；

若存在，判断所述油门踏板的压力值是否大于所述制动压力；

若是，关闭所述自动驻车设备。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述制动踏板的压力值大于零时，判断所述车辆是否符合自动驻车条件包括：

当所述制动踏板的压力值大于零时，获取所述车辆的综合信息；

通过所述车辆的综合信息，判断所述车辆是否符合自动驻车条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆的综合信息包括车速信息和驾驶员信息，所述判断所述车辆是否符合自动驻车条件包括：

基于所述车速信息，判断所述车速是否小于预设阈值；

基于所述驾驶员信息，判断所述驾驶员是否安全驾驶；

相应的，所述方法还包括：

当所述车速小于预设阈值且所述驾驶员安全驾驶时，确定所述车辆符合自动驻车条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆行驶过程中，获取车辆的制动踏板的压力值的步骤之前，所述方法还包括：

响应于驾驶员对自动驻车开关的触发操作，启动自动驻车控制系统；

相应的，所述获取车辆的制动踏板的压力值包括：

通过所述自动驻车控制系统获取所述车辆的制动踏板的压力值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆对应的坡度信息以及重量信息，确定自动驻车设备的激活阈值包括：

计算所述车辆的重量与坡度角正弦值的乘积；

将所述乘积作为自动驻车设备的激活阈值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动所述自动驻车设备的步骤之后，所述方法还包括：

开启仪表盘上的驻车指示灯。

9.一种自动驻车装置，其特征在于，所述装置包括：

压力值获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取车辆的制动踏板的压力值；

自动驻车条件判断模块，用于当所述制动踏板的压力值大于零时，判断所述车辆是否符合自动驻车条件；

激活阈值确定模块，用于当所述车辆符合自动驻车条件时，基于所述车辆对应的坡度信息以及重量信息，确定自动驻车设备的激活阈值；

自动驻车设备启动模块，用于当所述制动踏板的压力值大于所述自动驻车设备的激活阈值时，启动所述自动驻车设备；

压力值设置模块，用于将所述自动驻车设备的制动压力值设置为所述制动踏板的压力值；

制动压力施加模块，用于通过所述自动驻车设备对所述车辆的车轮施加所述制动压力，以使所述车辆处于静止状态。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-8任一所述的自动驻车方法。

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