CN114505880A - 一种桁架机器人的手爪机构 - Google Patents
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Abstract
本发明属于手爪机构领域，尤其是一种桁架机器人的手爪机构，针对现有的手爪机构在使用过程中，不便于对不同规格的工件进行夹取，且夹取的稳定性较差，从而导致工件易发生滑落，降低了加工效率的问题，现提出如下方案，其包括支座，所述支座的顶部开设有矩形孔，矩形孔内滑动安装有矩形柱，矩形柱的顶部通过焊接固定安装有限位板，矩形柱的底部通过焊接固定安装有安装板，支座内开设有第一空槽，矩形柱上设置有升降机构，安装板的底部开设有对称的两个第一滑槽，本发明能够在使用过程中，便于对不同规格的工件进行夹取，且夹取的稳定性较高，从而可以避免工件发生滑落，提高加工效率，结构简单，使用方便。
Description
技术领域
本发明涉及手爪机构技术领域，尤其涉及一种桁架机器人的手爪机构。
背景技术
桁架机器人用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等，同时其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口，2μm的重复定位精度确保了高精度，高效率及批量化产品的一致性。手爪机构是用于对对工件进行夹取的一种机构。
现有技术中，手爪机构在使用过程中，不便于对不同规格的工件进行夹取，且夹取的稳定性较差，从而导致工件易发生滑落，降低了加工效率，为此我们提出了一种桁架机器人的手爪机构用于解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在手爪机构在使用过程中，不便于对不同规格的工件进行夹取，且夹取的稳定性较差，从而导致工件易发生滑落，降低了加工效率的缺点，而提出的一种桁架机器人的手爪机构。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种桁架机器人的手爪机构，包括支座，所述支座的顶部开设有矩形孔，矩形孔内滑动安装有矩形柱，矩形柱的顶部通过焊接固定安装有限位板，矩形柱的底部通过焊接固定安装有安装板，支座内开设有第一空槽，矩形柱上设置有升降机构，安装板的底部开设有对称的两个第一滑槽，两个第一滑槽内均滑动安装有连接柱，两个连接柱的底部均通过焊接固定连接有矩形块，安装板的底部通过焊接固定安装有固定块，固定块与安装板内开设有同一个真空腔，真空腔内滑动安装有活塞块，当活塞块竖直移动时，可以使真空腔内产生负压，安装板内开设有第二空槽，矩形柱内开设有第三空槽。
优选的，所述第三空槽的底部内壁开设有第二通孔，第二通孔与第二空槽和真空腔相通，第二通孔内转动安装有第一丝杆，活塞块的顶部开设有螺纹槽，螺纹槽的内壁与第一丝杆的外侧螺纹连接，第一丝杆的外侧通过焊接固定套设有大锥齿轮。
优选的，所述升降机构包括转轴，矩形柱的一侧开设有安装槽，安装槽的一侧内壁通过焊接固定安装有齿杆，第一空槽的一侧内壁开设有第一通孔，第一通孔与安装槽相通，转轴转动安装在第一通孔内，转轴的一端通过焊接固定安装有齿轮，齿轮与齿杆啮合，第一空槽的一侧内壁通过焊接固定安装有第一电机，转轴位于第一空槽内的一端与第一电机的输出轴通过焊接固定连接。
优选的，所述第二空槽的两侧内壁均开设有第三通孔，两个第三通孔分别与两个第一滑槽相通，两个第三通孔内均转动安装有第二丝杆，两个连接柱上均开设有螺纹孔，两个螺纹孔的内壁分别与两个第二丝杆的外侧螺纹连接，两个第二丝杆的一端均通过焊接固定安装有小锥齿轮，两个小锥齿轮均与大锥齿轮啮合。
优选的，所述第三空槽的顶部内壁通过焊接固定安装有第二电机，第一丝杆位于第三空槽内的一端与第二电机的输出轴通过焊接固定连接。
优选的，两个矩形块的一侧均开设有第二滑槽，两个第二滑槽内均滑动安装有滑块，两个滑块的一侧均通过焊接固定连接有手爪，两个滑块的另一侧均通过焊接固定连接有压缩弹簧，两个压缩弹簧的一端分别与两个第二滑槽的一侧内壁通过焊接固定连接。
优选的，所述固定块的底部固定连接有真空吸盘，真空腔的底部内壁开设有通气孔，通气孔与真空吸盘相通。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本方案当开启电机电机时，第一电机带动转轴转动，转轴带动齿轮转动，齿轮带动齿杆竖直移动，齿杆带动矩形柱竖直移动，安装板带动手爪竖直移动，从而可以对手爪的高度进行调节。
2、本方案当开启第二电机时，第二电机带动第一丝杆转动，第一丝杆带动活塞块竖直移动，活塞块使真空腔内产生负压，负压通过通气孔传递至真空吸盘，从而真空吸盘可以对工件进行吸附，提高夹取的稳定性。
3、本方案当第一丝杆转动时，大锥齿轮带动两个小锥齿轮转动，两个小锥齿轮分别带动两个第二丝杆转动，两个连接柱分别带动两个矩形块相互靠近，两个滑块分别带动两个手爪相互靠近，从而两个手爪可以对工件进行夹持，同时通过两个压缩弹簧的设置，通过两个压缩弹簧的形变力两个手爪可以对不同规格的工件进行夹持。
本发明能够在使用过程中，便于对不同规格的工件进行夹取，且夹取的稳定性较高，从而可以避免工件发生滑落，提高加工效率，结构简单，使用方便。
附图说明
图1为本发明提出的一种桁架机器人的手爪机构主视的结构示意图；
图2为本发明提出的一种桁架机器人的手爪机构图1中A部分放大的结构示意图；
图3为本发明提出的一种桁架机器人的手爪机构图1中B部分放大的结构示意图；
图4为本发明提出的一种桁架机器人的手爪机构图1中C部分放大的结构示意图；
图5为本发明提出的一种桁架机器人的手爪机构手爪立体的结构示意图。
图中：1、支座；2、矩形柱；3、限位板；4、安装板；5、第一空槽；6、第一电机；7、转轴；8、安装槽；9、齿轮；10、齿杆；11、第三空槽；12、第二电机；13、第一滑槽；14、连接柱；15、第二空槽；16、第一丝杆；17、真空腔；18、固定块；19、活塞块；20、真空吸盘；21、通气孔；22、大锥齿轮；23、小锥齿轮；24、第二丝杆；25、矩形块；26、滑块；27、压缩弹簧；28、手爪；29、缓冲块；30、缓冲弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一
参照图1-5，一种桁架机器人的手爪机构，包括支座1，支座1的顶部开设有矩形孔，矩形孔内滑动安装有矩形柱2，矩形柱2的顶部通过焊接固定安装有限位板3，矩形柱2的底部通过焊接固定安装有安装板4，支座1内开设有第一空槽5，矩形柱2上设置有升降机构，安装板4的底部开设有对称的两个第一滑槽13，两个第一滑槽13内均滑动安装有连接柱14，两个连接柱14的底部均通过焊接固定连接有矩形块25，安装板4的底部通过焊接固定安装有固定块18，固定块18与安装板4内开设有同一个真空腔17，真空腔17内滑动安装有活塞块19，当活塞块19竖直移动时，可以使真空腔17内产生负压，安装板4内开设有第二空槽15，矩形柱2内开设有第三空槽11。
本实施例中，第三空槽11的底部内壁开设有第二通孔，第二通孔与第二空槽15和真空腔17相通，第二通孔内转动安装有第一丝杆16，活塞块19的顶部开设有螺纹槽，螺纹槽的内壁与第一丝杆16的外侧螺纹连接，第一丝杆16的外侧通过焊接固定套设有大锥齿轮22，当第一丝杆16转动时，第一丝杆16可以带动活塞块19竖直移动。
本实施例中，升降机构包括转轴7，矩形柱2的一侧开设有安装槽8，安装槽8的一侧内壁通过焊接固定安装有齿杆10，第一空槽5的一侧内壁开设有第一通孔，第一通孔与安装槽8相通，转轴7转动安装在第一通孔内，转轴7的一端通过焊接固定安装有齿轮9，齿轮9与齿杆10啮合，第一空槽5的一侧内壁通过焊接固定安装有第一电机6，转轴7位于第一空槽5内的一端与第一电机6的输出轴通过焊接固定连接，当转轴7转动时，齿轮9可以带动齿杆10竖直移动。
本实施例中，第二空槽15的两侧内壁均开设有第三通孔，两个第三通孔分别与两个第一滑槽13相通，两个第三通孔内均转动安装有第二丝杆24，两个连接柱14上均开设有螺纹孔，两个螺纹孔的内壁分别与两个第二丝杆24的外侧螺纹连接，两个第二丝杆24的一端均通过焊接固定安装有小锥齿轮23，两个小锥齿轮23均与大锥齿轮22啮合，当大锥齿轮22转动时，两个小锥齿轮23可以分别带动两个第二丝杆24转动。
本实施例中，第三空槽11的顶部内壁通过焊接固定安装有第二电机12，第一丝杆16位于第三空槽11内的一端与第二电机12的输出轴通过焊接固定连接，当开启第二电机12时，第二电机12可以带动第一丝杆16转动。
本实施例中，两个矩形块25的一侧均开设有第二滑槽，两个第二滑槽内均滑动安装有滑块26，两个滑块26的一侧均通过焊接固定连接有手爪28，两个滑块26的另一侧均通过焊接固定连接有压缩弹簧27，两个压缩弹簧27的一端分别与两个第二滑槽的一侧内壁通过焊接固定连接，当两个手爪28夹持工件时，两个压缩弹簧27可以通过形变力分别对两个滑块26和两个手爪28起到施加力的作用。
本实施例中，固定块18的底部固定连接有真空吸盘20，真空腔17的底部内壁开设有通气孔21，通气孔21与真空吸盘20相通，当真空腔17内产生负压时，负压可以通过通气孔21传递至真空吸盘20。
工作原理，在使用时，可以通过开启第一电机6，第一电机6带动转轴7转动，转轴7带动齿轮9转动，齿轮9带动齿杆10竖直移动，齿杆10带动矩形柱2竖直移动，矩形柱2带动安装板4竖直移动，进而可以调节两个手爪28的高度，当将安装板4移动至工件正上方时，使真空吸盘20与工件接触，然后开启第二电机12，第二电机12带动第一丝杆16转动，第一丝杆16带动活塞块19竖直向上移动，进而活塞块19可以使真空腔17内产生负压，负压通过通气孔21传递至真空吸盘20内，真空吸盘20可以对工件进行吸附，提高工件上下料时的稳定性，避免工件发生滑落，提高加工效率，同时第一丝杆16带动大锥齿轮22转动，大锥齿轮22带动两个小锥齿轮23转动，两个小锥齿轮23分别带动两个第二丝杆24转动，两个第二丝杆24分别带动两个连接柱14相互靠近，两个连接柱14分别带动两个矩形块25相互靠近，两个矩形块25分别带动两个滑块26相互靠近，两个滑块26分别带动两个手爪28相互靠近，从而两个手爪28可以对工件进行夹取，同时通过两个压缩弹簧27的设置，通过两个压缩弹簧27产生的形变，两个手爪28可以对不同规格大小的工件进行夹取。
实施例二
与实施例一之间的区别在于：支座1的顶部开设有矩形孔，矩形孔内滑动安装有矩形柱2，矩形柱2的顶部通过焊接固定安装有限位板3，矩形柱2的底部通过焊接固定安装有安装板4，支座1内开设有第一空槽5，矩形柱2上设置有升降机构，安装板4的底部开设有对称的两个第一滑槽13，两个第一滑槽13内均滑动安装有连接柱14，两个连接柱14的底部均通过焊接固定连接有矩形块25，安装板4的底部通过焊接固定安装有固定块18，固定块18与安装板4内开设有同一个真空腔17，真空腔17内滑动安装有活塞块19，当活塞块19竖直移动时，可以使真空腔17内产生负压，安装板4内开设有第二空槽15，矩形柱2内开设有第三空槽11，支座1的顶部和底部均开设有第三滑槽，两个第三滑槽内均滑动安装有缓冲块29，两个缓冲块29的外侧均固定连接有缓冲弹簧30，两个缓冲弹簧30的一端分别与两个第三滑槽的内壁固定连接。
工作原理，在使用时，可以通过开启第一电机6，第一电机6带动转轴7转动，转轴7带动齿轮9转动，齿轮9带动齿杆10竖直移动，齿杆10带动矩形柱2竖直移动，在矩形柱2竖直的过程中，通过两个缓冲块29和两个缓冲弹簧30的设置，两个缓冲块29和两个缓冲弹簧30可以对矩形柱2进行缓冲减震，避免上下料过程中产生振动导致工件掉落，矩形柱2带动安装板4竖直移动，进而可以调节两个手爪28的高度，当将安装板4移动至工件正上方时，使真空吸盘20与工件接触，然后开启第二电机12，第二电机12带动第一丝杆16转动，第一丝杆16带动活塞块19竖直向上移动，进而活塞块19可以使真空腔17内产生负压，负压通过通气孔21传递至真空吸盘20内，真空吸盘20可以对工件进行吸附，提高工件上下料时的稳定性，避免工件发生滑落，提高加工效率，同时第一丝杆16带动大锥齿轮22转动，大锥齿轮22带动两个小锥齿轮23转动，两个小锥齿轮23分别带动两个第二丝杆24转动，两个第二丝杆24分别带动两个连接柱14相互靠近，两个连接柱14分别带动两个矩形块25相互靠近，两个矩形块25分别带动两个滑块26相互靠近，两个滑块26分别带动两个手爪28相互靠近，从而两个手爪28可以对工件进行夹取，同时通过两个压缩弹簧27的设置，通过两个压缩弹簧27产生的形变，两个手爪28可以对不同规格大小的工件进行夹取。
其余与实施例一相同。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种桁架机器人的手爪机构，包括支座(1)，其特征在于，所述支座(1)的顶部开设有矩形孔，矩形孔内滑动安装有矩形柱(2)，矩形柱(2)的顶部固定安装有限位板(3)，矩形柱(2)的底部固定安装有安装板(4)，支座(1)内开设有第一空槽(5)，矩形柱(2)上设置有升降机构，安装板(4)的底部开设有对称的两个第一滑槽(13)，两个第一滑槽(13)内均滑动安装有连接柱(14)，两个连接柱(14)的底部均固定连接有矩形块(25)，安装板(4)的底部固定安装有固定块(18)，固定块(18)与安装板(4)内开设有同一个真空腔(17)，真空腔(17)内滑动安装有活塞块(19)，安装板(4)内开设有第二空槽(15)，矩形柱(2)内开设有第三空槽(11)。
2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的手爪机构，其特征在于，所述升降机构包括转轴(7)，矩形柱(2)的一侧开设有安装槽(8)，安装槽(8)的一侧内壁固定安装有齿杆(10)，第一空槽(5)的一侧内壁开设有第一通孔，第一通孔与安装槽(8)相通，转轴(7)转动安装在第一通孔内，转轴(7)的一端固定安装有齿轮(9)，齿轮(9)与齿杆(10)啮合。
3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的手爪机构，其特征在于，所述第一空槽(5)的一侧内壁固定安装有第一电机(6)，转轴(7)位于第一空槽(5)内的一端与第一电机(6)的输出轴固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的手爪机构，其特征在于，所述第三空槽(11)的底部内壁开设有第二通孔，第二通孔与第二空槽(15)和真空腔(17)相通，第二通孔内转动安装有第一丝杆(16)，活塞块(19)的顶部开设有螺纹槽，螺纹槽的内壁与第一丝杆(16)的外侧螺纹连接，第一丝杆(16)的外侧固定套设有大锥齿轮(22)。
5.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的手爪机构，其特征在于，所述第三空槽(11)的顶部内壁固定安装有第二电机(12)，第一丝杆(16)位于第三空槽(11)内的一端与第二电机(12)的输出轴固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的手爪机构，其特征在于，所述第二空槽(15)的两侧内壁均开设有第三通孔，两个第三通孔分别与两个第一滑槽(13)相通，两个第三通孔内均转动安装有第二丝杆(24)，两个连接柱(14)上均开设有螺纹孔，两个螺纹孔的内壁分别与两个第二丝杆(24)的外侧螺纹连接，两个第二丝杆(24)的一端均固定安装有小锥齿轮(23)，两个小锥齿轮(23)均与大锥齿轮(22)啮合。
7.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的手爪机构，其特征在于，两个矩形块(25)的一侧均开设有第二滑槽，两个第二滑槽内均滑动安装有滑块(26)，两个滑块(26)的一侧均固定连接有手爪(28)，两个滑块(26)的另一侧均固定连接有压缩弹簧(27)，两个压缩弹簧(27)的一端分别与两个第二滑槽的一侧内壁固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的手爪机构，其特征在于，所述固定块(18)的底部固定连接有真空吸盘(20)，真空腔(17)的底部内壁开设有通气孔(21)，通气孔(21)与真空吸盘(20)相通。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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