CN114472186B - 锂电模切辅料视觉检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及锂电模切辅料的技术领域，尤其是涉及一种锂电模切辅料视觉检测装置，其包括：机架；安装在机架上的进料输送机构和出料输送机构，设置在进料输送机构出料端和出料输送机构进料端之间的转动平台，所述转动平台上设有安装台，以及驱动所述安装台升降的升降组件，所述安装台上设有第一转运输送机构、第二转运输送机构；设置在机架上的转动组件，第一视觉检测器；控制器，所述控制器用于在接收到切换信号时，获取所述第一转运输送机构的高度位置，并根据所述第一转运输送机构的高度位置，控制所述转动组件、所述升降组件动作；本申请具有提高检测的准确性，减少人工成本的效果。

Description

锂电模切辅料视觉检测装置

技术领域

本发明涉及锂电模切辅料的技术领域，尤其是涉及一种锂电模切辅料视觉检测装置。

背景技术

随着电子行业不断快速的发展，尤其是消费电子产品产品范围的不断扩大，模切不仅仅限制印刷品后期，是一种工业电子产品辅助材料的生产，例如锂电池生产模切，而模切辅料通常需要进行检测工作，以确保表面没有损伤，因而对于锂电模切辅料视觉检测装置则有着一定的需求；

现有的一些锂电模切辅料视觉检测工作，多依靠人工进行观察检测，这样的工作方式，不仅工作量大，费时费力，同时检测容易存在失误的情况，无法保证检测的精准性，从而容易导致产品的成品率不高的问题。

发明内容

为了提高检测的准确性，减少人工成本，本申请提供一种锂电模切辅料视觉检测装置。

本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种锂电模切辅料视觉检测装置，包括：

机架；

安装在机架上的进料输送机构和出料输送机构，所述进料输送机构和出料输送机构的输送平面位于同一平面，所述进料输送机构和出料输送机构的输送方向一致；

设置在进料输送机构出料端和出料输送机构进料端之间的转动平台，所述转动平台上设有安装台，以及驱动所述安装台升降的升降组件，所述安装台上设有第一转运输送机构、第二转运输送机构，所述第一转运输送机构和第二转运输送机构的输送方向不同，所述第二转运输送机构的输送平面高于所述第一转运输送机构的输送平面；

设置在机架上的转动组件，所述转动组件用于驱动所述转运平台转动以使得第一转运输送机构或者第二转运输送机构的输送方向与进料输送机构的输送方向一致；

在所述升降组件驱动所述安装台升降的过程中，所述安装台具有第一状态、第二状态，以及第三状态；

其中，当所述安装台处于第一状态时，所述第一转运输送机构低于所述进料输送机构，第二转运输送机构高于所述进料输送机构，且转动组件驱动处于第一状态的转动平台旋转过程中，所述进料输送机构与所述安装台上的第一转运输送机构、所述第二转运输送机构均不产生干涉，所述出料输送机构与所述安装台上的第一转运输送机构、所述第二转运输送机构均不产生干涉；

当所述安装台处于第二状态时，所述第二转运输送机构的输送平面与所述进料输送机构的输送平面平齐；

当所述安装台处于第三状态时，所述第一转运输送机构的输送平面与所述进料输送机构的输送平面平齐；

第一视觉检测器，所述第一视觉检测器用于检测第一位置的模切辅料是否合格，当检测到第一位置的模切辅料不合格时，发出切换信号，所述第一位置位于所述进料输送机构的出料侧；

控制器，所述控制器用于在接收到切换信号时，获取所述第一转运输送机构的高度位置，并根据所述第一转运输送机构的高度位置，控制所述转动组件、所述升降组件动作；

所述第一转运输送机构的高度位置包括：第一高度位置、第二高度位置，以及第三高度位置；

其中，当第一转运输送机构的高度位置为第一高度位置时，所述安装台处于第一状态；

当第一转运输送机构的高度位置为第二高度位置时，所述安装台处于第二状态；

当第一转运输送机构的高度位置为第三高度位置时，所述安装台处于第三状态；

所述控制器用于在接收到切换信号时，获取所述第一转运输送机构的高度位置，并根据所述第一转运输送机构的高度位置，控制所述转动组件、所述升降组件动作，包括：

在获取到所述第一转运输送机构的高度位置为第三高度位置的情况下，进行如下动作：

S101、控制所述升降组件驱动所述安装台至第一状态；

S102、控制所述转动组件驱动所述安装台转动至第二转运输送机构的输送方向与进料输送机构的输送方向一致；

S103、控制所述升降组件驱动所述安装台至第二状态；

在获取到所述第一转运输送机构的高度位置为第二高度位置的情况下，进行如下动作：

S201、控制所述升降组件驱动所述安装台至第一状态；

S202、控制所述转动组件驱动所述安装台转动至第一转运输送机构的输送方向与进料输送机构的输送方向一致；

S203、控制所述升降组件驱动所述安装台至第三状态。

通过采用上述技术方案，模切辅料经进料输送机构输送，当安装台为第二状态时，模切辅料经过安装台上的第二转运输送机构至出料输送机构上，当第一视觉检测器检测到第一位置的模切辅料不合格时，发出切换信号，此时控制器接收到切换信号后，获取第一转运输送机构的高度位置，可知第一转运输送机构的高度位置为第二高度位置，则控制所述升降组件驱动所述安装台至第一状态，第一状态即安装台进行旋转时安装台上的第一转运输送机构、所述第二转运输送机构与进料输送机构之间不产生干涉的状态，控制所述转动组件驱动所述安装台转动至第一转运输送机构的输送方向与进料输送机构的输送方向一致，然后控制所述升降组件驱动所述安装台至第三状态，即将进料输送机构和出料输送机构之间的作为桥梁的第二转运输送机构切换成了第一转运输送机构，而第二转运输送机构上的不合格的模切辅料可随第二转运输送机构的输送而不会进入后续的出料输送机构，避免进入下一工序，实现自动对不合格的模切辅料的筛除，并且不会影响生产效率，大大提高检测的准确性，还减少了人工成本。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括第一接料输送机构和第二接料输送机构，所述第一接料输送机构和第二接料输送机构分别设于所述进料输送机构输送方向的两侧；第一接料输送机构和第二接料输送机构的输送方向为自靠近所述安装台朝向远离所述安装台输送；

当所述安装台处于第一状态时，第二接料输送机构的输送方向与第二转运输送机构的输送方向一致，第一接料输送机构的输送方向与第一转运输送机构的输送方向一致。

通过采用上述技术方案，提供了第一接料输送机构和第二接料输送机构，以供后续将被筛选出的不合格产品输送至其他工序。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括第一接料输送机构和第二接料输送机构，所述第一接料输送机构和第二接料输送机构分别设于所述进料输送机构输送方向的两侧，第一接料输送机构和第二接料输送机构的输送方向为自靠近所述安装台朝向远离所述安装台输送；

当所述安装台处于第二状态时，第一接料输送机构的输送方向与第一转运输送机构的输送方向一致，所述第一接料输送机构的输送平面与第一转运输送机构的输送平面位于同一平面；

当所述安装台处于第三状态时，第二接料输送机构的输送方向与第二转运输送机构的输送方向一致，所述第二接料输送机构的输送平面与第二转运输送机构的输送平面位于同一平面。

通过采用上述技术方案，相较于前述方式，无需在安装台处于第一状态时，提供将不合格的模切辅料输送至第一接料输送机构或第二接料输送机构的时间，能够使得生产线适配更高的生产效率。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括：

第二视觉检测器，所述第二视觉检测器用于检测第二位置的模切辅料是否合格，所述第二位置位于所述第二接料输送机构的起始端；

第三视觉检测器，所述第三视觉检测器用于检测第三位置的模切辅料是否合格，所述第三位置位于所述第一接料输送机构的起始端。

通过采用上述技术方案，通过视觉检测的方式，对进入第一接料输送机构或第二接料输送机构的被前述第一视觉检测器认定为不合格的模切辅料进行再次检测，从而实现复查，进一步确保准确度，并且，其中的第二视觉检测器和第二位置的高度距离比第一视觉检测器和第一位置的高度距离更小，使得检测的距离不同，进而实现不同距离的视觉检测，减少单一距离误差的情况。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：第一视觉检测器用于获取第一位置的第一图像；以及，

用于将所述第一图像输入预先训练好的分析模型进行推理，以判断所述第一图像内的模切辅料是否合格；

其中，所述分析模型通过以下方式训练得到：

对图像样本训练集中的每个图像样本进行标注处理，以标注出每个第一图像是否合格，是否合格与图像样本中的全部或部分信息相关联；所述图像样本训练集包括第一图像样本、第二图像样本和第三图像样本；以及通过经过标注处理的图像样本训练集，对神经网络进行训练，以得到分析模型；

其中，所述第一图像样本均是第一图像获取模块，在距离所述第一图像获取模块第一预设距离的平面上采集得到的，所述第一预设距离为所述第一图像获取模块至进料输送机构的输送平面的距离；

所述第二图像样本均是第二视觉检测器，在距离所述第二视觉检测器第二预设距离的平面上采集得到的，所述第二预设距离为所述第二视觉检测器至第二接料输送机构的输送平面的距离；

所述第三图像样本均是第三视觉检测器，在距离所述第三视觉检测器第三预设距离的平面上采集得到的，所述第三预设距离为所述第三视觉检测器至第一接料输送机构的输送平面的距离。

通过采用上述技术方案，通过在三个不同距离的位置采集样本，进而能够得到高度不同的三种样本数据，对分析模型进行充分训练。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第二视觉检测器用于获取第二位置的第二图像；以及，

用于将所述第二图像输入预先训练好的分析模型进行推理，以判断所述第二图像内的模切辅料是否合格；

所述第三视觉检测器用于获取第三位置的第三图像；以及，

用于将所述第三图像输入预先训练好的分析模型进行推理，以判断所述第三图像内的模切辅料是否合格。

通过采用上述技术方案，第二位置的第二视觉检测器，以及第三位置的第三视觉检测器均采用该分析模型进行推理，从而实现同一个分析模型，在不同距离的位置对同一模切辅料进行检测，将误差率降低至更低。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：当所述安装台处于第二状态，所述第一位置在进料输送机构的输送平面的投影位置位于所述第一转运输送机构的输送带的起始端上；

当所述安装台处于第三状态时，所述第一位置在进料输送机构的输送平面的投影位置位于所述第二转运输送机构的输送带的起始端上。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括第一回收模块和第二回收模块；

所述第一回收模块用于接收来自第三视觉检测器的第一推料信号，所述第二回收模块用于接收来自第二视觉检测器的第二推料信号；

当所述第二视觉检测器检测到第二位置的模切辅料合格时，经过预设延时后，发出第二推料信号；

当所述第三视觉检测器检测到第三位置的模切辅料合格时，经过预设延时后，发出第一推料信号；

当所述第一回收模块接收到第一推料信号时，第一回收模块将第一接料输送机构的输送平面上的第一预设位置的模切辅料从输送机构上推落；

当所述第二回收模块接收到第二推料信号时，第二回收模块将第二接料输送机构的输送平面上的第二预设位置的模切辅料从输送机构上推落。

通过采用上述技术方案，预设延时的设定，给后续第一回收模块和第二回收模块的推料提供了时间，通过在第一回收模块推料时到模切辅料到达第三位置时的时间差以及模切辅料位移的距离即可计算得到第一预设位置所在的区域；同理，通过在第二回收模块推料时到模切辅料到达第二位置时的时间差以及模切辅料位移的距离即可计算得到第二预设位置所在的区域，进而能够将被第二视觉检测器或者第三视觉检测器检测到合格的模切辅料推出接料输送机构，以免进入其他工序。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括机械手；

当所述第二视觉检测器检测到第二位置的模切辅料合格时，发出第二复位信号；

当所述第三视觉检测器检测到第三位置的模切辅料合格时，发出第一复位信号；

所述机械手在接收到第二复位信号时，将第二位置的模切辅料抓取至第一转运输送机构的末端；

所述机械手在接收到第一复位信号时，将第三位置的模切辅料抓取至第二转运输送机构的末端。

通过采用上述技术方案，机械手能够将被重新检测到合格的模切辅料吸取至去往下一工序的输送方向上。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1、模切辅料经进料输送机构输送，当安装台为第二状态时，模切辅料经过安装台上的第二转运输送机构至出料输送机构上，当第一视觉检测器检测到第一位置的模切辅料不合格时，发出切换信号，此时控制器接收到切换信号后，获取第一转运输送机构的高度位置，可知第一转运输送机构的高度位置为第二高度位置，则控制所述升降组件驱动所述安装台至第一状态，第一状态即安装台进行旋转时安装台上的第一转运输送机构、所述第二转运输送机构与进料输送机构之间不产生干涉的状态，控制所述转动组件驱动所述安装台转动至第一转运输送机构的输送方向与进料输送机构的输送方向一致，然后控制所述升降组件驱动所述安装台至第三状态，即将进料输送机构和出料输送机构之间的作为桥梁的第二转运输送机构切换成了第一转运输送机构，而第二转运输送机构上的不合格的模切辅料可随第二转运输送机构的输送而不会进入后续的出料输送机构，避免进入下一工序，实现自动对不合格的模切辅料的筛除，并且不会影响生产效率，大大提高检测的准确性，还减少了人工成本；

2、通过视觉检测的方式，对进入第一接料输送机构或第二接料输送机构的被前述第一视觉检测器认定为不合格的模切辅料进行再次检测，从而实现复查，进一步确保准确度，并且，其中的第二视觉检测器和第二位置的高度距离比第一视觉检测器和第一位置的高度距离更小，使得检测的距离不同，进而实现不同距离的视觉检测，减少单一距离误差的情况；

3、第二位置的第二视觉检测器，以及第三位置的第三视觉检测器均采用该分析模型进行推理，从而实现同一个分析模型，在不同距离的位置对同一模切辅料进行检测，将误差率降低至更低。

附图说明

图1是本申请一实施例中锂电模切辅料视觉检测装置的结构示意图；

图2是本申请一实施例中锂电模切辅料视觉检测装置的俯视图；

图3是本申请一实施例中锂电模切辅料视觉检测装置中进料输送机构、出料输送机构、第一转运输送机构和第二转运输送机构之间的三种状态的位置示意图；

图4是本申请一实施例中锂电模切辅料视觉检测装置的控制器和各模块、各检测器、各组件之间的通讯连接示意图；

图5是本申请另一实施例中锂电模切辅料视觉检测装置的控制器和各模块、各检测器、各组件之间的通讯连接示意图；

图6是本申请一实施例中锂电模切辅料视觉检测装置中控制器的一控制流程示意图；

图7是本申请一实施例中锂电模切辅料视觉检测装置中控制器的另一控制流程示意图。

附图标记：1、机架；2、进料输送机构；3、出料输送机构；4、转动平台；5、安装台；6、升降组件；7、第一转运输送机构；8、第二转运输送机构；9、转动组件；10、第一视觉检测器；11、第一接料输送机构；12、第二接料输送机构；13、第二视觉检测器；14、第三视觉检测器；15、第一回收模块；16、第二回收模块；17、第一位置；18、第二位置；19、第三位置。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，本发明中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

参照图1和图2，该锂电模切辅料视觉检测装置，包括机架1，以及安装在机架1上的进料输送机构2和出料输送机构3，模切辅料经进料输送机构2进入，经出料输送机构3输送至下一工序；进料输送机构2和出料输送机构3均沿同一方向输送，即进料输送机构2和出料输送机构3的输送方向一致；且，进料输送机构2和出料输送机构3的输送平面位于同一平面，进料输送机构2和出料输送机构3均采用皮带输送的方式，即皮带作为输送带，上带体上表面即为输送平面，采用电机+驱动辊驱动皮带输送的驱动方式。

进料输送机构2和出料输送机构3之间设有转动平台4，转动平台4可转动地安装在机架1上，转动平台4的转动轴垂直于进料输送机构2的输送平面；具体地，机架1上安装有用于驱动转动平台4的转动组件9，转动组件9可以是电机+减速箱的方式，即通过轴连接的方式连接于转动平台4的转动轴，进而实现电机和减速箱控制转动平台4往复转动，电机可以采用可编程电机，通过电机和减速箱对转动平台4的转动方向和转速进行设定。

转动平台4上设有安装台5，以及驱动安装台5升降的升降组件6，具体地，升降组件6安装在转动平台4上，而安装台5连接于升降组件6的输出端上，从而实现升降组件6驱动安装台5升降；升降组件6可以采用伺服电缸、伺服电机+丝杠驱动方式，实现直线方向的往复运动；

安装台5上设有第一转运输送机构7、第二转运输送机构8，第一转运输送机构7和第二转运输送机构8均采用皮带输送方式，即皮带作为输送带，上带体上表面即为输送平面，采用电机+驱动辊的驱动方式；其中，第一转运输送机构7和第二转运输送机构8的输送方向不同，具体地，二者输送方向的夹角可以为30°、60°、90°等均可，即满足不相互干涉的条件即可；且第二转运输送机构8的输送平面高于第一转运输送机构7的输送平面；具体地，将第二转运输送机构8的输送平面和第一转运输送机构7的输送平面的高度差定义为2个单位；

上述的转动组件9用于驱动转运平台转动以使得第一转运输送机构7或者第二转运输送机构8的输送方向与进料输送机构2的输送方向一致，并且，当第一转运输送机构7与进料输送机构2的输送方向一致时，第一转运输送机构7的进料端，即起始端与进料输送机构2的出料端接近相接，第一转运输送机构7的出料端，即终止端与出料输送机构3的进料端接近相接，“接近相接”的定义为在输送方向上的前一输送机构的出料端和后一输送机构的进料端之间的缝隙满足模切辅料能够从前一输送机构的输送平面上顺利进入后一输送机构的输送平面；

同样地，当第二转运输送机构8与进料输送机构2的输送方向一致时，第二转运输送机构8的进料端，即起始端与进料输送机构2的出料端接近相接，第二转运输送机构8的出料端，即终止端与出料输送机构3的进料端接近相接。

结合图3，进一步地，在升降组件6驱动安装台5升降的过程中，安装台5具有第一状态、第二状态，以及第三状态；

其中，当安装台5处于第一状态时，第一转运输送机构7低于进料输送机构2，第二转运输送机构8高于进料输送机构2，且转动组件9驱动处于第一状态的转动平台4旋转过程中，进料输送机构2与安装台5上的第一转运输送机构7、第二转运输送机构8均不产生干涉，出料输送机构3与安装台5上的第一转运输送机构7、第二转运输送机构8均不产生干涉，例如，前述将第二转运输送机构8的输送平面和第一转运输送机构7的输送平面的高度差定义为2个单位，若进料输送机构2的输送平面定义为标定为高度为0的基准面，则当安装台5处于第一状态时，第一转运输送机构7的输送平面高度可以为-1，第二转运输送机构8的输送平面高度可以为+1；不产生干涉可以对输送机构的厚度进行限定和调整，例如将输送机构的上下带体之间的间隔设置为小于1，而在机架1上做相应的让位设置，即可实现不产生干涉。

当安装台5处于第二状态时，第一转运输送机构7的输送平面与进料输送机构2的输送平面平齐，即第一转运输送机构7的输送平面高度为0，第二转运输送机构8的输送平面高度为+2；

当安装台5处于第三状态时，第二转运输送机构8的输送平面与进料输送机构2的输送平面平齐，即第一转运输送机构7的输送平面高度为-2，第二转运输送机构8的输送平面高度为0；

结合图4，锂电模切辅料视觉检测装置还包括第一视觉和控制器，具体地，第一视觉检测器10安装在机架1上，第一视觉检测器10用于检测第一位置17的模切辅料是否合格，其中，第一位置17位于进料输送机构2的出料侧，具体地说，当安装台5处于第二状态，第一位置17在进料输送机构2的输送平面的投影位置位于第一转运输送机构7的输送带的起始端上；当安装台5处于第三状态时，第一位置17在进料输送机构2的输送平面的投影位置位于第二转运输送机构8的输送带的起始端上。即，第一视觉检测器10用于检测输送方向和进料输送机构2的输送方向一致时的第一转运输送机构7或第二转运输送机构8的起始端处的模切辅料合格情况；第一视觉检测器10检测到第一位置17的模切辅料不合格时，则发出切换信号；

控制器用于在接收到切换信号时，获取第一转运输送机构7的高度位置，并根据第一转运输送机构7的高度位置，控制转动组件9、升降组件6动作；

其中，获取第一转运输送机构7的高度位置可以通过距离传感器进行检测，上述的获取，包括直接获取以及间接获取，可以理解的是，通过获取第二转运输送机构8的高度位置，也可以间接地得到第一转运输送机构7的高度位置；在一实施例中，通过两个在同一高度的距离传感器，分别获取第一转运输送机构7的输送平面的高度位置，以及进料输送机构2/出料输送机构3的输送平面的高度位置，通过两个距离传感器的读数对比，将进料输送机构2/出料输送机构3的输送平面的高度位置作为基准高度，可以获知第一转运输送机构7的高度位置。

可以理解的是，第一转运输送机构7的高度位置至少包括三个位置，即上述的高度分别为：-1，0，-2；

因此，可以将该三个高度位置分别对应命名：第一高度位置（-1）、第二高度位置（-2），以及第三高度位置（0）；

其中，当第一转运输送机构7的高度位置为第一高度位置（-1）时，安装台5处于第一状态；

当第一转运输送机构7的高度位置为第二高度位置（-2）时，安装台5处于第二状态；

当第一转运输送机构7的高度位置为第三高度位置（0）时，安装台5处于第三状态；

控制器在获取到第一转运输送机构7的高度位置为第三高度位置（0）的情况下，即表明第一转运输送机构7在进料输送机构2和出料输送机构3之间充当桥梁的作用以供模切辅料的输送，参照图6，此时控制器控制转动组件9、升降组件6进行如下动作：

S101、控制升降组件6驱动安装台5至第一状态；

S102、控制转动组件9驱动安装台5转动至第二转运输送机构8的输送方向与进料输送机构2的输送方向一致；

S103、控制升降组件6驱动安装台5至第二状态；

从而，将第一转运输送机构7切换为第二转运输送机构8作为进料输送机构2和出料输送机构3之间输送的桥梁，而不合格的模切辅料能够被第一转运输送机构7继续输送出去，而不会通过出料输送机构3到达下一工序；

参照图7，在获取到第一转运输送机构7的高度位置为第二高度位置（-2）的情况下，进行如下动作：

S201、控制升降组件6驱动安装台5至第一状态；

S202、控制转动组件9驱动安装台5转动至第一转运输送机构7的输送方向与进料输送机构2的输送方向一致；

S203、控制升降组件6驱动安装台5至第三状态。

从而，将第二转运输送机构8切换为第一转运输送机构7作为进料输送机构2和出料输送机构3之间输送的桥梁，而不合格的模切辅料能够被第二转运输送机构8继续输送出去，而不会通过出料输送机构3到达下一工序。

为提供一个延伸平台，上述的锂电模切辅料视觉检测装置还包括第一接料输送机构11和第二接料输送机构12，第一接料输送机构11和第二接料输送机构12分别设于进料输送机构2输送方向的两侧，第一接料输送机构11和第二接料输送机构12的输送方向均为自靠近安装台5朝向远离安装台5输送；

在一实施例中，第一接料输送机构11和第二接料输送机构12的输送平面与进料输送机构2的输送平面位于同一平面；

当安装台5处于第一状态时，第二接料输送机构12的输送方向与第二转运输送机构8的输送方向一致，且第二接料输送机构12的起始端和第二转运输送机构8的输出端接近相接，第一接料输送机构11的输送方向与第一转运输送机构7的输送方向一致，且第一接料输送机构11的起始端和第一转运输送机构7的输出端接近相接。

则在安装台5处于第一状态时，第一接料输送机构11能够将不合格的模切辅料输送至第一接料输送机构11的输送平面上，第二接料输送机构12能够将不合格的模切辅料输送至第二接料输送机构12的输送平面上。

在另一实施例中，第一接料输送机构11和第二接料输送机构12的输送平面与进料输送机构2的输送平面并不位于同一平面，而是：

当安装台5处于第二状态时，第一接料输送机构11的输送方向与第一转运输送机构7的输送方向一致，第一接料输送机构11的输送平面与第一转运输送机构7的输送平面位于同一平面，且第一接料输送机构11的起始端和第一转运输送机构7的输出端接近相接；

当安装台5处于第三状态时，第二接料输送机构12的输送方向与第二转运输送机构8的输送方向一致，第二接料输送机构12的输送平面与第二转运输送机构8的输送平面位于同一平面，且第二接料输送机构12的起始端和第二转运输送机构8的输出端接近相接。

从而，在第一接料输送机构11和第二接料输送机构12的输送平面之间形成高度差，按照上述定义，高度差为4；在安装台5处于第二状态时，第一接料输送机构11能够将不合格的模切辅料输送至第一接料输送机构11的输送平面上；在安装台5处于第三状态时，第二接料输送机构12能够将不合格的模切辅料输送至第二接料输送机构12的输送平面上，相较于前述方式，无需在安装台5处于第一状态时，提供将不合格的模切辅料输送至第一接料输送机构11或第二接料输送机构12的时间，能够使得生产线适配更高的生产效率。

在又一实施例中，锂电模切辅料视觉检测装置还包括第二视觉检测器13和第三视觉检测器14，第二视觉检测器13用于检测第二位置18的模切辅料是否合格，第三视觉检测器14用于检测第三位置19的模切辅料是否合格，其中，第二视觉检测器13和第三视觉检测器14和上述的第一视觉检测器10位于同一高度；第二位置18位于第二接料输送机构12的起始端，第三位置19位于第一接料输送机构11的起始端。

而上述的第一视觉检测器10用于获取第一位置17的第一图像；以及，用于将第一图像输入预先训练好的分析模型进行推理，以判断第一图像内的模切辅料是否合格；上述的第二视觉检测器13用于获取第二位置18的第二图像；以及，用于将第二图像输入预先训练好的分析模型进行推理，以判断第二图像内的模切辅料是否合格；第三视觉检测器14用于获取第三位置19的第三图像；以及，用于将第三图像输入预先训练好的分析模型进行推理，以判断第三图像内的模切辅料是否合格；

其中，第一位置17的第一图像的获取，通过第一工业摄像头对第一位置17进行拍摄获取，第二位置18的第二图像的获取，通过第二工业摄像头对第二位置18进行拍摄获取，第三位置19的第三图像的获取，通过第三工业摄像头对第三位置19进行拍摄获取；

而分析模型通过以下方式训练得到：

对图像样本训练集中的每个图像样本进行标注处理，以标注出每个第一图像是否合格，是否合格与图像样本中的全部或部分信息相关联；图像样本训练集包括第一图像样本、第二图像样本和第三图像样本；以及通过经过标注处理的图像样本训练集，对神经网络进行训练，以得到分析模型；

其中，第一图像样本均是第一图像获取模块，在距离第一图像获取模块第一预设距离的平面上采集得到的，第一预设距离为第一图像获取模块至进料输送机构2的输送平面的距离；

第二图像样本均是第二视觉检测器13，在距离第二视觉检测器13第二预设距离的平面上采集得到的，第二预设距离为第二视觉检测器13至第二接料输送机构12的输送平面的距离；

第三图像样本均是第三视觉检测器14，在距离第三视觉检测器14第三预设距离的平面上采集得到的，第三预设距离为第三视觉检测器14至第一接料输送机构11的输送平面的距离。

进而，通过上述三种样本数据的采集，能够得到高度不同的三种样本数据，对分析模型进行充分训练。

上述的锂电模切辅料视觉检测装置还包括第一回收模块15和第二回收模块16；

当第二视觉检测器13检测到第二位置18的模切辅料合格时，经过预设延时后，发出第二推料信号；当第三视觉检测器14检测到第三位置19的模切辅料合格时，经过预设延时后，发出第一推料信号；

第一回收模块15用于接收来自第三视觉检测器14的第一推料信号，第二回收模块16用于接收来自第二视觉检测器13的第二推料信号；

当第一回收模块15接收到第一推料信号时，第一回收模块15将第一接料输送机构11的输送平面上的第一预设位置的模切辅料从输送机构上推落；

当第二回收模块16接收到第二推料信号时，第二回收模块16将第二接料输送机构12的输送平面上的第二预设位置的模切辅料从输送机构上推落；

预设延时的设定，给后续第一回收模块15和第二回收模块16的推料提供了时间，通过在第一回收模块15推料时到模切辅料到达第三位置19时的时间差以及模切辅料位移的距离即可计算得到第一预设位置所在的区域；同理，通过在第二回收模块16推料时到模切辅料到达第二位置18时的时间差以及模切辅料位移的距离即可计算得到第二预设位置所在的区域。

其中，第一回收模块15和第二回收模块16均可以采用推板+气缸的推料方式，第一接料输送机构11上的第一回收模块15（推板+气缸）安装于第一接料输送机构11输送方向的一侧，气缸的活塞杆运动方向垂直于第一接料输送机构11的输送方向；第二接料输送机构12上的第二回收模块16（推板+气缸）安装于第二接料输送机构12输送方向的一侧，气缸的活塞杆运动方向垂直于第二接料输送机构12的输送方向；从而实现将输送平面上的模切辅料推落，另外，可在第一回收模块15的对面侧安装承载台于机架1上，进而实现模切辅料的收集。

参照图5，作为上述第一回收模块15和第二回收模块16的替换方式，在另一实施例中，锂电模切辅料视觉检测装置还包括安装在机架1上的机械手；

上述的第二视觉检测器13检测到第二位置18的模切辅料合格时，发出第二复位信号；第三视觉检测器14检测到第三位置19的模切辅料合格时，发出第一复位信号；而机械手在接收到第二复位信号时，将第二位置18的模切辅料抓取至第一转运输送机构7的末端；机械手在接收到第一复位信号时，将第三位置19的模切辅料抓取至第二转运输送机构8的末端；其中，机械手抓取和释放模切辅料的方式可以采用真空吸盘进行吸附和释放。此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC（专用集成电路）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序（也称作程序、软件、软件应用、或者代码）包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置（例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置（PLD）），包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (9)

1.一种锂电模切辅料视觉检测装置，其特征在于，包括：

机架(1)；

安装在机架(1)上的进料输送机构(2)和出料输送机构(3)，所述进料输送机构(2)和出料输送机构(3)的输送平面位于同一平面，所述进料输送机构(2)和出料输送机构(3)的输送方向一致；

设置在进料输送机构(2)出料端和出料输送机构(3)进料端之间的转动平台(4)，所述转动平台(4)上设有安装台(5)，以及驱动所述安装台(5)升降的升降组件(6)，所述安装台(5)上设有第一转运输送机构(7)、第二转运输送机构(8)，所述第一转运输送机构(7)和第二转运输送机构(8)的输送方向不同，所述第二转运输送机构(8)的输送平面高于所述第一转运输送机构(7)的输送平面；

设置在机架(1)上的转动组件(9)，所述转动组件(9)用于驱动所述转动平台转动以使得第一转运输送机构(7)或者第二转运输送机构(8)的输送方向与进料输送机构(2)的输送方向一致；

在所述升降组件(6)驱动所述安装台(5)升降的过程中，所述安装台(5)具有第一状态、第二状态，以及第三状态；

其中，当所述安装台(5)处于第一状态时，所述第一转运输送机构(7)低于所述进料输送机构(2)，第二转运输送机构(8)高于所述进料输送机构(2)，且转动组件(9)驱动处于第一状态的转动平台(4)旋转过程中，所述进料输送机构(2)与所述安装台(5)上的第一转运输送机构(7)、所述第二转运输送机构(8)均不产生干涉，所述出料输送机构(3)与所述安装台(5)上的第一转运输送机构(7)、所述第二转运输送机构(8)均不产生干涉；

当所述安装台(5)处于第二状态时，所述第二转运输送机构(8)的输送平面与所述进料输送机构(2)的输送平面平齐；

当所述安装台(5)处于第三状态时，所述第一转运输送机构(7)的输送平面与所述进料输送机构(2)的输送平面平齐；

第一视觉检测器(10)，所述第一视觉检测器(10)用于检测第一位置(17)的模切辅料是否合格，当检测到第一位置(17)的模切辅料不合格时，发出切换信号，所述第一位置(17)位于所述进料输送机构(2)的出料侧；

控制器，所述控制器用于在接收到切换信号时，获取所述第一转运输送机构(7)的高度位置，并根据所述第一转运输送机构(7)的高度位置，控制所述转动组件(9)、所述升降组件(6)动作；

所述第一转运输送机构(7)的高度位置包括：第一高度位置、第二高度位置，以及第三高度位置；

其中，当第一转运输送机构(7)的高度位置为第一高度位置时，所述安装台(5)处于第一状态；

当第一转运输送机构(7)的高度位置为第二高度位置时，所述安装台(5)处于第二状态；

当第一转运输送机构(7)的高度位置为第三高度位置时，所述安装台(5)处于第三状态；

所述控制器用于在接收到切换信号时，获取所述第一转运输送机构(7)的高度位置，并根据所述第一转运输送机构(7)的高度位置，控制所述转动组件(9)、所述升降组件(6)动作，包括：

在获取到所述第一转运输送机构(7)的高度位置为第三高度位置的情况下，进行如下动作：

S101、控制所述升降组件(6)驱动所述安装台(5)至第一状态；

S102、控制所述转动组件(9)驱动所述安装台(5)转动至第二转运输送机构(8)的输送方向与进料输送机构(2)的输送方向一致；

S103、控制所述升降组件(6)驱动所述安装台(5)至第二状态；

在获取到所述第一转运输送机构(7)的高度位置为第二高度位置的情况下，进行如下动作：

S201、控制所述升降组件(6)驱动所述安装台(5)至第一状态；

S202、控制所述转动组件(9)驱动所述安装台(5)转动至第一转运输送机构(7)的输送方向与进料输送机构(2)的输送方向一致；

S203、控制所述升降组件(6)驱动所述安装台(5)至第三状态。

2.根据权利要求1所述的锂电模切辅料视觉检测装置，其特征在于，还包括第一接料输送机构(11)和第二接料输送机构(12)，所述第一接料输送机构(11)和第二接料输送机构(12)分别设于所述进料输送机构(2)输送方向的两侧；第一接料输送机构(11)和第二接料输送机构(12)的输送方向为自靠近所述安装台(5)朝向远离所述安装台(5)输送；

当所述安装台(5)处于第一状态时，第二接料输送机构(12)的输送方向与第二转运输送机构(8)的输送方向一致，或者，第一接料输送机构(11)的输送方向与第一转运输送机构(7)的输送方向一致。

3.根据权利要求1所述的锂电模切辅料视觉检测装置，其特征在于，还包括第一接料输送机构(11)和第二接料输送机构(12)，所述第一接料输送机构(11)和第二接料输送机构(12)分别设于所述进料输送机构(2)输送方向的两侧，第一接料输送机构(11)和第二接料输送机构(12)的输送方向为自靠近所述安装台(5)朝向远离所述安装台(5)输送；

当所述安装台(5)处于第二状态时，第一接料输送机构(11)的输送方向与第一转运输送机构(7)的输送方向一致，所述第一接料输送机构(11)的输送平面与第一转运输送机构(7)的输送平面位于同一平面；

当所述安装台(5)处于第三状态时，第二接料输送机构(12)的输送方向与第二转运输送机构(8)的输送方向一致，所述第二接料输送机构(12)的输送平面与第二转运输送机构(8)的输送平面位于同一平面。

4.根据权利要求3所述的锂电模切辅料视觉检测装置，其特征在于，还包括：

第二视觉检测器(13)，所述第二视觉检测器(13)用于检测第二位置(18)的模切辅料是否合格，所述第二位置(18)位于所述第二接料输送机构(12)的起始端；

第三视觉检测器(14)，所述第三视觉检测器(14)用于检测第三位置(19)的模切辅料是否合格，所述第三位置(19)位于所述第一接料输送机构(11)的起始端。

5.根据权利要求4所述的锂电模切辅料视觉检测装置，其特征在于，第一视觉检测器(10)用于获取第一位置(17)的第一图像；以及，

用于将所述第一图像输入预先训练好的分析模型进行推理，以判断所述第一图像内的模切辅料是否合格；

其中，所述分析模型通过以下方式训练得到：

对图像样本训练集中的每个图像样本进行标注处理，以标注出每个第一图像是否合格，是否合格与图像样本中的全部或部分信息相关联；所述图像样本训练集包括第一图像样本、第二图像样本和第三图像样本；以及通过经过标注处理的图像样本训练集，对神经网络进行训练，以得到分析模型；

其中，所述第一图像样本均是第一图像获取模块，在距离所述第一图像获取模块第一预设距离的平面上采集得到的，所述第一预设距离为所述第一图像获取模块至进料输送机构(2)的输送平面的距离；

所述第二图像样本均是第二视觉检测器(13)，在距离所述第二视觉检测器(13)第二预设距离的平面上采集得到的，所述第二预设距离为所述第二视觉检测器(13)至第二接料输送机构(12)的输送平面的距离；

所述第三图像样本均是第三视觉检测器(14)，在距离所述第三视觉检测器(14)第三预设距离的平面上采集得到的，所述第三预设距离为所述第三视觉检测器(14)至第一接料输送机构(11)的输送平面的距离。

6.根据权利要求5所述的锂电模切辅料视觉检测装置，其特征在于，所述第二视觉检测器(13)用于获取第二位置(18)的第二图像；以及，

用于将所述第二图像输入预先训练好的分析模型进行推理，以判断所述第二图像内的模切辅料是否合格；

所述第三视觉检测器(14)用于获取第三位置(19)的第三图像；以及，

用于将所述第三图像输入预先训练好的分析模型进行推理，以判断所述第三图像内的模切辅料是否合格。

7.根据权利要求1所述的锂电模切辅料视觉检测装置，其特征在于，当所述安装台(5)处于第二状态，所述第一位置(17)在进料输送机构(2)的输送平面的投影位置位于所述第一转运输送机构(7)的输送带的起始端上；

当所述安装台(5)处于第三状态时，所述第一位置(17)在进料输送机构(2)的输送平面的投影位置位于所述第二转运输送机构(8)的输送带的起始端上。

8.根据权利要求4所述的锂电模切辅料视觉检测装置，其特征在于，还包括第一回收模块(15)和第二回收模块(16)；

所述第一回收模块(15)用于接收来自第三视觉检测器(14)的第一推料信号，所述第二回收模块(16)用于接收来自第二视觉检测器(13)的第二推料信号；

当所述第二视觉检测器(13)检测到第二位置(18)的模切辅料合格时，经过预设延时后，发出第二推料信号；

当所述第三视觉检测器(14)检测到第三位置(19)的模切辅料合格时，经过预设延时后，发出第一推料信号；

当所述第一回收模块(15)接收到第一推料信号时，第一回收模块(15)将第一接料输送机构(11)的输送平面上的第一预设位置的模切辅料从输送机构上推落；

当所述第二回收模块(16)接收到第二推料信号时，第二回收模块(16)将第二接料输送机构(12)的输送平面上的第二预设位置的模切辅料从输送机构上推落。

9.根据权利要求4所述的锂电模切辅料视觉检测装置，其特征在于，还包括机械手；

当所述第二视觉检测器(13)检测到第二位置(18)的模切辅料合格时，发出第二复位信号；

当所述第三视觉检测器(14)检测到第三位置(19)的模切辅料合格时，发出第一复位信号；

所述机械手在接收到第二复位信号时，将第二位置(18)的模切辅料抓取至第一转运输送机构(7)的末端；

所述机械手在接收到第一复位信号时，将第三位置(19)的模切辅料抓取至第二转运输送机构(8)的末端。

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