CN204096189U - 一种二工位抓取卸放装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种二工位抓取卸放装置，包括分别装设于台板两端的胶钩输送装置及四轴机械手装置；所述胶钩输送装置包括用于装设胶钩带的料带转盘、用于将胶钩和料带进行分离的脱标平台及用于回收料带的回料盘；所述四轴机械手装置能在四个轴向运动，用于将胶钩从脱标平台转移至贴标工位进行贴标。本实用新型其可确保胶钩的稳定出标、平稳传送，进而使四轴机械手装置能够准确抓取卸放胶钩，确保贴标的精确性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种在纸袋上粘贴胶钩的自动化设备，尤其涉及一种二工位抓取卸放装置，该装置包括胶钩输送装置及四轴机械手装置。
背景技术
纸袋由于其具有环保、防潮透气、抗老化、耐高温、无毒无害等优点而得到人们越来越广泛的使用和喜爱。在使用时，这种纸袋一般会配上一个胶钩的部件，该胶钩上设有挂孔，用于将装盛衣服或者其他物品的纸袋挂在挂钩上，节省空间。
在纸袋上进行自动粘贴胶钩的设备中，一般包括胶钩输送装置及机械手装置，胶钩输送装置用于连续不断的输入胶钩，而机械手装置则是用于吸取胶钩输送装置送来的胶钩，并将之转移到贴标工位进行粘贴，两个装置相互配合才能确保生产质量。
然而，现有技术中存在如下不足：胶钩带在传送过程中容易松动，从而影响胶钩的出标效果，造成胶钩位置不正，因此，机械手在抓取胶钩时，不能牢固抓取到胶钩，可能出现胶钩掉落或者造成胶钩粘贴不到位的现象。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种二工位抓取卸放装置，其可确保胶钩的稳定出标，进而使四轴机械手装置能够准确抓取卸放胶钩，确保贴标的精确性。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种二工位抓取卸放装置，装设于机架的台板上，包括分别装设于台板两端的胶钩输送装置及四轴机械手装置；所述胶钩输送装置包括用于装设胶钩带的料带转盘、用于将胶钩和料带进行分离的脱标平台及用于回收料带的回料盘，该脱标平台可相对料带转盘作水平来回移动；脱标平台顶部设有一剥离板，该剥离板远离料带转盘的一侧设有一角度；该剥离板的顶部还设有一压片，该压片与剥离板的顶面之间形成一料带间隙；所述四轴机械手装置包括一底座，底座上设有一主轴，主轴的顶部枢接有一摆动箱，摆动箱远离主轴的一端设有一升降杆，该升降杆的底端设有用于吸取卸放胶钩的第一吸盘。
进一步的，所述胶钩输送装置还包括一固定于机架的立臂，所述料带转盘枢接于立臂的顶端；立臂的底部固定有一延伸臂，该延伸臂斜向下延伸至机架外，所述回料盘枢接于该延伸臂的末端；立臂的中部设有一下压于胶钩带上的调节辊，该调节辊用于调节胶钩带进入脱标平台的角度。
进一步的，所述脱标平台上还设有对剥离板进行加热的加热装置。
进一步的，所述脱标平台还包括用于侦测脱标成功与否的检测机构，该检测机构包括设置在脱标平台底部的直线光源发射器及传感器。
进一步的，所述胶钩输送装置还包括一用于调节料带转盘的旋转阻尼的调节组件，该调节组件包括一L型调节件及一分别连接于调节件与机架之间的拉簧，该调节件一端枢接于所述立臂顶端，另一端抵压于所述料带转盘边缘。
进一步的，所述立臂的底部还设有一导向棒，用于调整料带进入回料盘的角度。
进一步的，所述摆动箱内部设有一微调电机及一升降气缸；所述微调电机装设于摆动箱内靠近主轴的一侧，该微调电机与所述升降杆通过皮带传动联接，用于控制升降杆旋转；所述升降气缸装设于升降杆顶部，用于控制升降杆上下移动。
进一步的，所述升降杆的底部还设有一连接块，该连接块的底部向一侧凸出延伸形成一凸块，所述第一吸盘装设于该凸块的底面。
进一步的，所述凸块的底面还设有用于拍摄工件位置的视觉装置。
进一步的，所述底座与机架的台板之间还设有一底板，底板的上表面设有X轴导轨，底板的下表面设有Y轴导槽；所述底座的底面设有X轴导槽，该X轴导槽卡持于底板的X轴导轨上，底座与底板之间设有用于推动底座在X向来回平移的X轴电机；所述台板的顶面设有Y轴导轨，底板的Y轴导槽卡持于该Y轴导轨上，台板与底板之间设有用于推动底板在Y向来回平移的Y轴电机。
相比于现有技术，本实用新型具有以下优点：
一、通过调节脱标平台与料带转盘和回料盘之间的距离，可达到将胶钩带绷紧的目的，从而防止胶钩带松动；
二、通过在剥离板上增设压片，使胶钩带贴紧剥离板上表面，增加剥离力，有利于顺利出标以及胶钩带的平稳传输；
三、底座在台板上位置可灵活调整，因而可将底座定位于两个工位之间的最佳位置，简化运动模式，从而提高机械手的工作效率；
四、通过设置一摆动箱，可使该机械手装置作大幅度的摆动，运动空间大，动作灵活，从而可提高该机械手装置的精确度及灵敏度。
附图说明
图1为本实用新型一种二工位抓取卸放装置的装配示意图；
图2为本实用新型另一角度的结构示意图；
图3为本实用新型的胶钩输送装置的又一角度的结构示意图；
图4为本实用新型的四轴机械手装置的部分结构示意图；
图5为本实用新型的脱标平台的立体示意图。
其中：110、台板；111、Y轴导轨；20、胶钩输送装置；21、料带转盘；22、脱标平台；221、平台导槽；222、剥离板；223、压片；224、横梁；225、直线光源发射器；23、回料盘；24、立臂；25、调节件；26、拉簧；241、延伸臂；242、调节辊；243、导向棒；30、四轴机械手装置；31、底座；311、X轴导槽；312、主轴；32、底板；321、X轴导轨；322、Y轴导槽；323、X轴电机；33、摆动箱；331、微调电机；332、第一气缸；34、升降杆；341、连接块；342、凸块；35、第一吸盘；80、胶钩；90、纸袋。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：
请参阅图1，本实用新型提供一种二工位抓取卸放装置，装设于机架的台板110上，包括分别装设于台板110两端的胶钩输送装置20及四轴机械手装置30。
请参阅图5，市场上一种胶钩80呈片状，其上设有用于挂于挂钩的挂钩孔；该胶钩80在现有技术中已可批量生产，一般的做法是在胶钩80的一面涂有强力胶，再将胶钩80整齐地粘贴在一料带上，最后将该布满胶钩80的料带卷成圆盘状，称作胶钩带，以供使用；一个胶钩带一般包括一列或两列胶钩80，在本实施例中，该胶钩带包括两列胶钩80。
请继续参阅图1、图2及图3，所述胶钩输送装置20包括用于装设胶钩带的料带转盘21、用于将胶钩80和料带进行分离的脱标平台22及用于回收料带的回料盘23，该脱标平台22可相对料带转盘21作水平来回移动，具体地，在所述台板110的顶面设有Y轴导轨111，该脱标平台22的底部设有平台导槽221，该平台导槽221卡持于台板110的Y轴导轨111上，从而实现该脱标平台22在Y向的来回平移；装配时，胶钩带从料带转盘21中输出，绕过脱标平台22之后再回收于回料盘23，通过调节脱标平台22的和料带转盘21之间的距离，可达到绷紧胶钩带的目的，从而利于胶钩带的顺利传送及胶钩80的顺利剥离。
请参阅图3，具体地，所述胶钩输送装置20还包括一固定于机架的立臂24，所述料带转盘21枢接于立臂24的顶端；立臂24的底部固定有一延伸臂241，该延伸臂241斜向下延伸至前机架11外，所述回料盘23枢接于该延伸臂241的末端，该回料盘23与所述料带转盘21位于同一个平面内，用于确保胶钩带平稳地传送；立臂24的中部设有一下压于胶钩带上的调节辊242，该调节辊242用于调节胶钩带进入脱标平台22的入料角度，具体在本实施例中，该调节辊242下压于胶钩带上方，使胶钩带在进入脱标平台22之前的水平位置低于胶钩带在脱标平台22上的水平位置，该设置有利于胶钩80顺利脱标；所述脱标平台22顶部设有一剥离板222，该剥离板222的一侧设有一尖角部(图中未标示)，该尖角部的角度一般设为30°左右，此时剥离效果最好；装配时，所述胶钩带沿着剥离板222上表面进入脱标平台22，绕过所述尖角部后再沿着剥离板222的下表面输出，胶钩带在经过剥离板222的尖角部处实现料带与胶钩80的分离。
请参阅图1、图2及图5，为了获得更佳的剥离效果，所述脱标平台22还设有固定于剥离板222顶部的压片223，该压片223与剥离板222的顶面之间形成一料带间隙(图未示)；具体地，在剥离板222上方悬空设置一横梁224，所述压片223呈折线形，其包括固定部及压持部，固定部固定于横梁224上，压持部悬空延伸至剥离板222的上方，该压持部与剥离板222的上表面之间形成所述料带间隙，所述胶钩带从该料带间隙中向前输送，由于有了压片223的压持限定作用，可有效防止胶钩带在传输中出现起皱或左右偏移的现象，确保胶钩带更加平稳的传送，且可增大剥离力，利于胶钩80与料带的分离。
进一步地，所述脱标平台22上还设有对剥离板222进行加热的加热装置(图中未标示)，可确保胶钩80与料带之间的强力胶处于最适温度，使胶钩80与料带更易分离。
进一步地，所述脱标平台22还包括用于侦测脱标成功与否的检测机构，该检测机构包括设置在脱标平台22下方的直线光源发射器225及传感器(图未示)，该直线光源发射器225可以是激光灯或者LED灯；当所述胶钩80经过剥离而凸出于剥离板222的边缘时，直线光源发射器225照射于该胶钩80上而发生反射，反射光线被传感器接受从而得知胶钩80顺利出标，从而确保后续工艺的顺利进行；当胶钩带的某处出现缺失时，此时剥离板222的边缘无胶钩80凸出，因此直线光源发射器225无反射光源反馈至传感器上，代表胶钩带出标异常(即出现空缺)，此时，所述四轴机械手装置30不作动；该情况下，只有当下一个胶钩80正常出标时，四轴机械手装置30才开始作动；该检测机构可有效地提高该装置的纠错能力，防止机械手装置出现空抓现象。
请参阅图3，进一步地，所述胶钩输送装置20还包括一用于调节料带转盘21的旋转阻尼的调节组件，该调节组件包括一L型调节件25及一分别连接于调节件25与机架之间的拉簧26，该调节件25一端枢接于所述立臂24顶端，另一端抵压于所述料带转盘21边缘，通过使用弹性系数合适的拉簧26，可使调节件25与料带转盘21之间获得大小合适的摩擦力，使料带转盘21的转动具有一定的阻尼力，从而可防止料带转盘21随意转动，可进一步防止胶钩带出现松弛的现象。
更优地，所述立臂24的底部还设有一导向棒243，所述料带在进入回料盘23之前先要绕过该导向棒243，该导向棒243可调整料带进入回料盘23的角度，进一步提高胶钩带输送的平稳性。
请参阅图1、图2及图4，所述四轴机械手装置30设有一可在平面内(即台板110所在平面)平移的底座31，具体地，所述底座31与机架的台板110之间还设有一底板32，底板32的上表面设有X轴导轨321，底板32的下表面设有Y轴导槽322；所述底座31的底面设有X轴导槽311，该X轴导槽311卡持于底板32的X轴导轨321上，底座31与底板32之间设有用于推动底座31在X向来回平移的X轴电机323；所述设于台板110顶面的Y轴导轨111延伸至四轴机械手装置30下方，即底板32与所述脱标平台22共用一个Y轴导轨111,；底板32的Y轴导槽322卡持于该Y轴导轨111上，台板110与底板32之间设有用于推动底板32在Y向来回平移的Y轴电机(图未示)；藉此，可实现该底座31在台板110所在平面内自由平移的目的，在使用时，可根据实际情况将该底座31固定于台板110上一个最佳位置，简化运动模式，使得该四轴机械手装置30以最合理、便捷的方式将胶钩80从脱标工位转移至贴标工位；值得一提的，所述X轴电机323和Y轴电机可以是步进电机或者伺服电机，视具体要求来选用。
所述底座31上设有一主轴312，主轴312的顶部枢接有一摆动箱33，该主轴312可带动摆动箱33实现90°水平摆动，摆到0°和90°时，该摆动箱33的长度方向恰分别正对两个工位的位置；摆动箱33远离主轴312的一端设有一升降杆34，该升降杆34的底端设有用于吸取卸放胶钩80的第一吸盘35；由上可知，这种大幅度摆动的机械手装置，运动空间大，动作灵活，相比于传统机械手狭小的运动空间，该设置可提高该机械手装置的精确度及灵敏度。
具体地，所述摆动箱33呈矩形盒状，摆动箱33的内部设有一微调电机331及一第一气缸332；所述微调电机331装设于摆动箱33内靠近主轴312的一侧，该微调电机331与所述升降杆34通过皮带传动联接，其用于控制升降杆34旋转；所述第一气缸332装设于升降杆34顶部，用于控制升降杆34上下移动；该四轴机械手装置30在所述两个工位之间的运动主要依靠摆动箱33旋转90°角来实现，而当处理的胶钩带包括两列或多列胶钩80的情况下，所述第一吸盘35前后两次吸取胶钩80的位置略有不同，会有一个小角度的差异，此时，就需要微调电机331带动所述升降杆34进行小角度旋转，从而保证第一吸盘35每一次能够准确地吸附于胶钩80的正中央位置，进而确保贴标动作的稳定性以及确保胶钩80粘贴位置的精确性。
具体地，所述升降杆34的底部还设有一连接块341，该连接块341的底部向一侧凸出延伸形成凸块342，所述第一吸盘35装设于该凸块342的底面；在进行胶钩80粘贴的动作时，旋转升降杆34，使该凸块342朝向所述贴标工位，这种机构设计有利于贴标的顺利进行。
作为进一步的改进，所述凸块342底面还设有视觉装置(图未示)，其用于对胶钩80的出标位置进行拍摄，特别的，在胶钩80出标位置不正的情况下，通过该视觉装置的辅助可调整该四轴机械手装置30的移动位置，使所述第一吸盘35移动至正对胶钩80的最佳位置，从而确保所述第一吸盘35能准确吸取在胶钩80的正中央处，进而确保稳定、准确地吸取胶钩80，以及稳定、准确地粘贴胶钩80。
相比于现有技术，本实用新型具有如下优点：
一、通过调节脱标平台22与料带转盘21和回料盘23之间的距离，可达到将胶钩带绷紧的目的，从而防止胶钩带松动；
二、通过在剥离板222上增设压片223，使胶钩带贴紧剥离板222上表面，增加剥离力，有利于顺利出标以及胶钩带的平稳传输；
三、底座31在台板110上位置可灵活调整，因而可将底座31定位于两个工位之间的最佳位置，简化运动模式，从而提高机械手的工作效率；
四、通过设置一摆动箱33，可使该机械手装置作大幅度的摆动，运动空间大，动作灵活，从而可提高该机械手装置的精确度及灵敏度。
对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种二工位抓取卸放装置，装设于机架的台板上，其特征在于：包括分别装设于台板两端的胶钩输送装置及四轴机械手装置；所述胶钩输送装置包括用于装设胶钩带的料带转盘、用于将胶钩和料带进行分离的脱标平台及用于回收料带的回料盘，该脱标平台可相对料带转盘作水平来回移动；脱标平台顶部设有一剥离板，该剥离板远离料带转盘的一侧设有一角度；该剥离板的顶部还设有一压片，该压片与剥离板的顶面之间形成一料带间隙；所述四轴机械手装置包括一底座，底座上设有一主轴，主轴的顶部枢接有一摆动箱，摆动箱远离主轴的一端设有一升降杆，该升降杆的底端设有用于吸取卸放胶钩的第一吸盘。
2.如权利要求1所述的二工位抓取卸放装置，其特征在于：所述胶钩输送装置还包括一固定于机架的立臂，所述料带转盘枢接于立臂的顶端；立臂的底部固定有一延伸臂，该延伸臂斜向下延伸至机架外，所述回料盘枢接于该延伸臂的末端；立臂的中部设有一下压于胶钩带上的调节辊，该调节辊用于调节胶钩带进入脱标平台的角度。
3.如权利要求1所述的二工位抓取卸放装置，其特征在于：所述脱标平台上还设有对剥离板进行加热的加热装置。
4.如权利要求1所述的二工位抓取卸放装置，其特征在于：所述脱标平台还包括用于侦测脱标成功与否的检测机构，该检测机构包括设置在脱标平台底部的直线光源发射器及传感器。
5.如权利要求2所述的二工位抓取卸放装置，其特征在于：所述胶钩输送装置还包括一用于调节料带转盘的旋转阻尼的调节组件，该调节组件包括一L型调节件及一分别连接于调节件与机架之间的拉簧，该调节件一端枢接于所述立臂顶端，另一端抵压于所述料带转盘边缘。
6.如权利要求2所述的二工位抓取卸放装置，其特征在于：所述立臂的底部还设有一导向棒，用于调整料带进入回料盘的角度。
7.如权利要求1所述的二工位抓取卸放装置，其特征在于：所述摆动箱内部设有一微调电机及一升降气缸；所述微调电机装设于摆动箱内靠近主轴的一侧，该微调电机与所述升降杆通过皮带传动联接，用于控制升降杆旋转；所述升降气缸装设于升降杆顶部，用于控制升降杆上下移动。
8.如权利要求1所述的二工位抓取卸放装置，其特征在于：所述升降杆的底部还设有一连接块，该连接块的底部向一侧凸出延伸形成一凸块，所述第一吸盘装设于该凸块的底面。
9.如权利要求8所述的二工位抓取卸放装置，其特征在于：所述凸块的底面还设有用于拍摄工件位置的视觉装置。
10.如权利要求1所述的二工位抓取卸放装置，其特征在于：所述底座与机架的台板之间还设有一底板，底板的上表面设有X轴导轨，底板的下表面设有Y轴导槽；所述底座的底面设有X轴导槽，该X轴导槽卡持于底板的X轴导轨上，底座与底板之间设有用于推动底座在X向来回平移的X轴电机；所述台板的顶面设有Y轴导轨，底板的Y轴导槽卡持于该Y轴导轨上，台板与底板之间设有用于推动底板在Y向来回平移的Y轴电机。
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