CN204054770U - 一种纸袋粘胶钩机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种纸袋粘胶钩机，包括机架，装设于机架前侧的胶钩输送装置及四轴机械手装置，以及装设于机架后侧的纸袋输送装置；所述胶钩输送装置包括用于装设胶钩带的料带转盘、用于将胶钩和料带进行分离的脱标平台及用于回收料带的回料盘；所述纸袋输送装置包括由皮带组和滚轮组组成的输送通道，设于该输送通道的定位装置，以及设于输送通道的开袋机构，输送通道上设有进行胶钩粘贴的贴标工位；所述四轴机械手装置能在四个轴向运动，用于将胶钩从脱标平台转移至贴标工位进行贴标。本实用新型可实现将胶钩粘贴在纸袋上，胶钩粘贴牢固、定位精确，且生产效率高，符合批量生产的需要。

Description

一种纸袋粘胶钩机

技术领域

本实用新型涉及一种在纸袋上粘贴胶钩的自动化设备。

背景技术

环保纸袋是环保购物袋的一种，由于其具有环保、防潮透气、抗老化、耐高温、无毒无害等优点而得以使用及推广，用过的废袋可经高温水解全部回收利用，不污染环境，属绿色包装产品。其中一种环保纸袋具有袋体及胶钩，袋体用来装盛物品，如食品或者服装等；胶钩固定于袋体上，其上设有挂孔，使用时，将挂孔挂在墙壁上的挂钩上，从而可减少纸袋占用空间，方便人们的生活。

然而现有的纸袋生产厂家都面对如下问题：国内现有的纸袋生产设备只能单独生产纸袋或者单独生产胶钩，而把胶钩固定于纸袋上的工作只能依靠人工来操作，因此需要耗费大量的劳动力，并且效率极低，无法满足市场的需求；另外，以手工的方式来进行胶钩的固定工作，个体差异较大，成品纸袋的质量达不到标准。

为此，实用新型人经过长时间的研究、试验之后，首创出本实用新型。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种纸袋粘胶钩机，其可实现将胶钩粘贴在纸袋上，胶钩粘贴牢固、定位精确，且生产效率高，符合批量生产的需要。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种纸袋粘胶钩机，包括机架，装设于机架前侧的胶钩输送装置及四轴机械手装置，以及装设于机架后侧的纸袋输送装置；所述胶钩输送装置包括用于装设胶钩带的料带转盘、用于将胶钩和料带进行分离的脱标平台及用于回收料带的回料盘，该脱标平台可相对料带转盘作水平来回移动；所述纸袋输送装置包括由皮带组和滚轮组组成的输送通道，设于该输送通道的定位装置，以及设于输送通道的开袋机构，该开袋机构包括第二吸盘和第三吸盘，该第二吸盘和第三吸盘分别位于输送通道的上方和下方，该输送通道靠近四轴机械手装置的一侧设有贴标工位；所述四轴机械手装置设有一可在平面内平移的底座，底座上设有一主轴，主轴的顶部枢接有一摆动箱，摆动箱远离主轴的一端设有一升降杆，该升降杆的底端设有用于吸取卸放胶钩的第一吸盘，该四轴机械手装置用于将胶钩从脱标平台转移至贴标工位进行贴标。

进一步的，所述胶钩输送装置还包括一固定于机架的立臂，所述料带转盘枢接于立臂的顶端；立臂的底部固定有一延伸臂，该延伸臂斜向下延伸至机架外，所述回料盘枢接于该延伸臂的末端；立臂的中部设有一下压于胶钩带上的调节辊，该调节辊用于调节胶钩带进入脱标平台的入料角度；所述脱标平台顶部设有一剥离板，该剥离板靠近四轴机械手装置的一侧设有一角度。

进一步的，所述脱标平台上还设有对剥离板进行加热的加热装置。

进一步的，所述脱标平台还包括用于侦测脱标成功与否的检测机构，该检测机构包括设置在脱标平台下方的直线光源发射器及与之配合的传感器。

进一步的，所述脱标平台还设有固定于剥离板顶部的压片，该压片与剥离板的顶面之间形成一料带间隙。

进一步的，所述胶钩输送装置还包括一用于调节料带转盘的旋转阻尼的调节组件，该调节组件包括一L型调节件及一分别连接于调节件与机架之间的拉簧，该调节件一端枢接于所述立臂顶端，另一端抵压于所述料带转盘边缘。

进一步的，所述立臂的底部还设有一导向棒，用于调整料带进入回料盘的角度。

进一步的，所述摆动箱内部设有一电机及一第一气缸；所述电机装设于靠近主轴的一侧，该电机与所述升降杆通过皮带传动联接，其用于控制升降杆旋转；所述第一气缸装设于升降杆顶部，用于控制升降杆上下移动。

进一步的，所述升降杆的底部还设有一连接块，该连接块的底部向一侧凸出延伸形成凸块，所述第一吸盘装设于该凸块的底面。

进一步的，所述底座与机架的台板之间还设有一底板，底板的上表面设有X轴导轨，底板的下表面设有Y轴导槽；所述底座的底面设有X轴导槽，该X轴导槽卡持于底板的X轴导轨上，底座与底板之间设有用于推动底座在X向来回平移的X轴电机；所述台板的顶面设有Y轴导轨，底板的Y轴导槽卡持于该Y轴导轨上，台板与底板之间设有用于推动底板在Y向来回平移的Y轴电机。

进一步的，所述纸袋输送装置包括装设于机架上的数个传动辊，所述皮带组绕设于数个传动辊之间，所述滚轮组可向上抬起或向下压抵地设置于皮带组的上方。

进一步的，所述滚轮组包括固定于机架的固定杆，沿着固定杆的长度方向间隔设置的数个滚轮架，以及对应设于每个滚轮架底端的滚轮，滚轮架的中部枢接于固定杆上，滚轮架的顶端通过一连杆相连，该连杆与机架之间设有一第一推动气缸。

进一步的，所述滚轮架呈V型，且开口朝向纸袋传送的正方向。

进一步的，所述定位装置包括纵向定位装置及横向定位装置，所述纵向定位装置包括转动杆及间隔固定于转动杆上的数个第一挡片，该转动杆可旋转地枢接于机架上，从而可带动数个第一挡片在一个垂直于输送通道所在平面的阻挡位置及一个平行于输送通道所在平面的放行位置之间切换；所述横向定位装置包括一第二挡片及用于带动该第二挡片上下移动的挡片气缸，以及一用于推动所述纸袋往贴标工位移动的定位气缸。

进一步的，所述转动杆的一端固定有一转动块，该转动块垂直于转动杆的轴线，转动块与机架之间设有一第二推动气缸。

进一步的，所述贴标工位旁还设有一压边机构，该压边机构包括压边杆及用于推动压边杆伸出或收缩的压边气缸，所述压边杆的前端部设为菱形。

进一步的，所述纸袋输送装置还包括压紧毛刷，该压紧毛刷设置于所述输送通道上，在纸袋传送过程中可下压于纸袋上表面。

进一步的，所述纸袋输送装置还包括压紧装置，该压紧装置装设于所述输送通道的下游，包括固定支架及设置于固定支架上的压紧气缸，该压紧气缸底端设有一压板。

如上所述，本实用新型通过设置胶钩输送装置、四轴机械手装置及纸袋输送装置，可实现在纸袋内侧进行粘贴胶钩的目的，相比于传统的手动贴标，该纸袋粘胶钩机具有更高效、品质更有保障的优点，且机器运行稳定，可连续生产，符合批量生产的需要。

附图说明

图1为本实用新型一种纸袋粘胶钩机的总装图；

图2为本实用新型一种纸袋粘胶钩机另一角度的总装图；

图3为本实用新型一种纸袋粘胶钩机又一角度的总装图；

图4为本实用新型的胶钩输送装置和四轴机械手装置的立体图；

图5为图4所示的侧视图；

图6为本实用新型的胶钩输送装置的背向示意图；

图7为本实用新型的四轴机械手装置的局部结构示意图；

图8为本实用新型的脱标平台的立体图；

图9为本实用新型的纸袋输送装置的立体图；

图10为图9所示的A处的局部放大图；

图11为本实用新型后机架和纸袋输送装置的部分结构的示意图；

图12为本实用新型的滚轮组的结构示意图；

图13为本实用新型的纵向定位装置和二次定位机构的示意图；

图14为本实用新型的第二吸盘和第三吸盘的装配示意图；

图15为本实用新型的压边装置的结构示意图；

图16为本实用新型的压紧装置的结构示意图。

其中：100、纸袋粘胶钩机；11、前机架；110、台板；111、Y轴导轨；12、后机架；20、胶钩输送装置；21、料带转盘；22、脱标平台；221、平台导槽；222、剥离板；223、压片；224、横梁；225、直线光源发射器；23、回料盘；24、立臂；25、调节件；26、拉簧；241、延伸臂；242、调节辊；243、导向棒；30、四轴机械手装置；31、底座；311、X轴导槽；312、主轴；32、底板；321、X轴导轨；322、Y轴导槽；323、X轴电机；33、摆动箱；331、微调电机；332、第一气缸；34、升降杆；341、连接块；342、凸块；35、第一吸盘；40、纸袋输送装置；41、传动辊；421、皮带；43、滚轮组；431、固定杆；432、滚轮架；433、滚轮；434、连杆；435、第一推动气缸；441、441’、转动杆；4411、转动块；4412、第二推动气缸；442、442’、第一挡片；443、第二挡片；444、挡片气缸；445、定位气缸；4451、推动片；451、第二吸盘；452、第三吸盘；461、压边杆；462、压边气缸；481、固定支架；482、压紧气缸；483、压板；49、导向杆；50、控制箱；60、立柱；80、胶钩；90、纸袋。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

请参阅图1、图2、图3及图8，本实用新型提供一种纸袋粘胶钩机100，其用于将胶钩80粘贴于纸袋90上，这种胶钩80呈片状，其上设有用于挂于挂钩的挂钩孔；这种胶钩80在现有技术中已可批量生产，一般的做法是在胶钩80的一面涂有强力胶，再将胶钩80整齐地粘贴在一料带上，最后将该布满胶钩80的料带卷成圆盘状，称作胶钩带，以供使用；一个胶钩带一般包括一列或两列胶钩80，在本实施例中，该胶钩带包括两列胶钩80。

请继续参阅图4至图8，所述纸袋粘胶钩机100包括一机架，机架分为前机架11和后机架12，前机架11上设有水平的台板110；台板110上设有胶钩输送装置20及四轴机械手装置30，后机架12设有纸袋输送装置40(为方便描述，以下均以图1的方位为参考进行叙述)，该纸袋输送装置40上设有进行粘贴胶钩80的贴标工位；定义纸袋90传送的方向为Y向，与纸袋90传送方向相垂直的方向为X向。

所述胶钩输送装置20包括用于装设胶钩带的料带转盘21、用于将胶钩80和料带进行分离的脱标平台22及用于回收料带的回料盘23，该脱标平台22可相对料带转盘21作水平来回移动，具体地，在所述台板110的顶面设有Y轴导轨111，该脱标平台22的底部设有平台导槽221，该平台导槽221卡持于台板110的Y轴导轨111上，从而实现该脱标平台22在Y向的来回平移；装配时，胶钩带从料带转盘21中输出，绕过脱标平台22之后再回收于回料盘23，通过调节脱标平台22的和料带转盘21之间的距离，可达到绷紧胶钩带的目的，从而利于胶钩带的顺利传送及胶钩80的顺利剥离。

具体地，所述胶钩输送装置20还包括一固定于机架的立臂24，所述料带转盘21枢接于立臂24的顶端；立臂24的底部固定有一延伸臂241，该延伸臂241斜向下延伸至前机架11外，所述回料盘23枢接于该延伸臂241的末端，该回料盘23与所述料带转盘21位于同一个平面内，用于确保胶钩带平稳地传送；立臂24的中部设有一下压于胶钩带上的调节辊242，该调节辊242用于调节胶钩带进入脱标平台22的入料角度，具体在本实施例中，该调节辊242下压于胶钩带上方，使胶钩带在进入脱标平台22之前的水平位置低于胶钩带在脱标平台22上的水平位置，该设置有利于胶钩80顺利脱标；所述脱标平台22顶部设有一剥离板222，该剥离板222靠近四轴机械手装置30的一侧设有一尖角部(图中未标示)，该尖角部的角度一般设为30°左右，此时剥离效果最好；装配时，所述胶钩带沿着剥离板222上表面进入脱标平台22，绕过所述尖角部后再沿着剥离板222的下表面输出，胶钩带在经过剥离板222的尖角部处实现料带与胶钩80的分离。

为了获得更佳的剥离效果，所述脱标平台22还设有固定于剥离板222顶部的压片223，该压片223与剥离板222的顶面之间形成一料带间隙(图未示)；具体地，在剥离板222上方悬空设置一横梁224，所述压片223呈折线形，其包括固定部及压持部，固定部固定于横梁224上，压持部悬空延伸至剥离板222的上方，该压持部与剥离板222的上表面之间形成所述料带间隙，所述胶钩带从该料带间隙中向前输送，由于有了压片223的压持限定作用，可有效防止胶钩带在传输中出现起皱或左右偏移的现象，确保胶钩带更加平稳的传送，且可增大剥离力，利于胶钩80与料带的分离。

进一步地，所述脱标平台22上还设有对剥离板222进行加热的加热装置(图中未标示)，可确保胶钩80与料带之间的强力胶处于最适温度，使胶钩80与料带更易分离。

进一步地，所述脱标平台22还包括用于侦测脱标成功与否的检测机构，该检测机构包括设置在脱标平台22下方的直线光源发射器225及传感器(图未示)，该直线光源发射器225可以是激光灯或者LED灯；当所述胶钩80经过剥离而凸出于剥离板222的边缘时，直线光源发射器225照射于该胶钩80上而发生反射，反射光线被传感器接受从而得知胶钩80顺利出标，进而所述四轴机械手装置30进行后续动作；当胶钩带的某处出现缺失时，此时剥离板222的边缘无胶钩80凸出，因此直线光源发射器225无反射光源反馈至传感器上，代表胶钩带出标异常(即出现空缺)，所述四轴机械手装置30不作动；此种情况下，只有当下一个胶钩80正常出标时，所述四轴机械手装置30才开始作动；该检测机构可有效地提高该纸袋粘胶钩机100的纠错能力，防止四轴机械手装置30出现空抓现象，进而出现漏贴(即纸袋90并未粘贴胶钩80)的情况。

进一步地，所述胶钩输送装置20还包括一用于调节料带转盘21的旋转阻尼的调节组件，该调节组件包括一L型调节件25及一分别连接于调节件25与机架之间的拉簧26，该调节件25一端枢接于所述立臂24顶端，另一端抵压于所述料带转盘21边缘，通过使用弹性系数合适的拉簧26，可使调节件25与料带转盘21之间获得大小合适的摩擦力，使料带转盘21的转动具有一定的阻尼力，从而可防止料带转盘21随意转动，进而防止胶钩带出现松弛的现象。

更优地，所述立臂24的底部还设有一导向棒243，所述料带在进入回料盘23之前先要绕过该导向棒243，该导向棒243可调整料带进入回料盘23的角度，进一步提高胶钩带输送的平稳性。

所述四轴机械手装置30设有一可在平面内平移的底座31，具体地，所述底座31与机架的台板110之间还设有一底板32，底板32的上表面设有X轴导轨321，底板32的下表面设有Y轴导槽322；所述底座31的底面设有X轴导槽311，该X轴导槽311卡持于底板32的X轴导轨321上，底座31与底板32之间设有用于推动底座31在X向来回平移的X轴电机323；所述设置于台板110顶面的Y轴导轨111延伸至四轴机械手装置30下方，底板32的Y轴导槽322卡持于该Y轴导轨111上，台板110与底板32之间设有用于推动底板32在Y向来回平移的Y轴电机(图未示)；藉此，可实现该底座31在台板110所在平面内自由平移的目的，在使用时，可根据实际情况将该底座31固定于台板110上一个最佳位置，使得该四轴机械手装置30以最合理、便捷的方式将胶钩80从脱标平台22进行吸取、转移，从而进行后续工序；值得一提的，所述X轴电机323和Y轴电机可以是步进电机或者伺服电机，视具体要求来选用。

所述底座31上设有一主轴312，主轴312的顶部枢接有一摆动箱33，该主轴312可带动摆动箱33实现90°水平摆动，摆到0°和90°时，该摆动箱33的长度方向恰分别正对脱标平台22及贴标工位；摆动箱33远离主轴312的一端设有一升降杆34，该升降杆34的底端设有用于吸取卸放胶钩80的第一吸盘35，该四轴机械手装置30用于将胶钩80从脱标平台22转移至贴标工位进行贴标。

具体地，所述摆动箱33呈矩形盒状，摆动箱33的内部设有一微调电机331及一第一气缸332；所述微调电机331装设于摆动箱33内靠近主轴312的一侧，该微调电机331与所述升降杆34通过皮带传动联接，其用于控制升降杆34旋转；所述第一气缸332装设于升降杆34顶部，用于控制升降杆34上下移动；该四轴机械手装置30在所述脱标平台22和贴标工位之间的运动主要依靠摆动箱33旋转90°角来实现，而当处理的胶钩带包括两列或多列胶钩80的情况下，所述第一吸盘35前后两次吸取胶钩80的位置略有不同，会有一个小角度的差异，此时，就需要微调电机331带动所述升降杆34进行小角度旋转，从而保证第一吸盘35每一次能够准确地吸附于胶钩80的正中央位置，进而确保贴标动作的稳定性以及确保胶钩80粘贴位置的精确性。

具体地，所述升降杆34的底部还设有一连接块341，该连接块341的底部向一侧凸出延伸形成凸块342，所述第一吸盘35装设于该凸块342的底面；在进行胶钩80粘贴的动作时，旋转升降杆34，使该凸块342朝向所述贴标工位，该凸块342可伸入纸袋90中，进而进行贴标。

作为进一步的改进，所述凸块342底面还设有视觉装置(图未示)，其用于对胶钩80的出标位置进行拍摄，特别的，在胶钩80出标位置不正的情况下，通过该视觉装置的辅助可调整该四轴机械手装置30的移动位置，使所述第一吸盘35移动至正对胶钩80的最佳位置，从而确保所述第一吸盘35能准确吸取在胶钩80的正中央处，进而确保稳定、准确地吸取胶钩80，以及稳定、准确地粘贴胶钩80。

请结合参阅图9至图16，所述纸袋输送装置40包括由皮带组和滚轮组43组成的输送通道(图中未标示)，具体地，该纸袋输送装置40包括装设于机架上的数个传动辊41，所述皮带组绕设于该数个传动辊41之间，所述滚轮组43可向上抬起或向下压抵地设置于皮带组的上方，滚轮组43与皮带组之间的间隙形成所述输送通道；输送时，纸袋90夹持于滚轮组43与皮带组之间；在本实施例中，所述皮带组设有三个皮带421，所述滚轮组43共设有两个。

具体地，每个所述滚轮组43均包括一固定于机架的固定杆431，沿着固定杆431的长度方向间隔设置的数个滚轮架432，以及对应设于每个滚轮架432底端的滚轮433；滚轮架432的中部枢接于固定杆431上，滚轮架432的顶端通过一连杆434相连，该连杆434与机架之间设有一第一推动气缸435；优选地，所述滚轮架432呈V型，且开口朝向纸袋90传送的正方向，即Y轴正向；当第一推动气缸435启动时，可带动所述连杆434在传送方向前后移动，从而可实现滚轮433与皮带421的贴合与分离，即实现滚轮组43可向上抬起或向下压抵于皮带组的目的；纸袋90在所述输送通道上传送时，滚轮组43下压于皮带组上，从而将纸袋90夹持于其间，可确保纸袋90传送的平稳性。

该输送通道靠近四轴机械手装置30的一侧设有贴标工位(图中未标示)，胶钩80在此处进行粘贴；输送通道上设有定位装置及开袋机构，该定位装置用于将纸袋定位于贴标工位处；具体地，所述定位装置包括纵向定位装置及横向定位装置，所述纵向定位装置包括转动杆441及间隔固定于转动杆441上的数个第一挡片442，该转动杆441可旋转地枢接于机架上，从而可带动数个第一挡片442在一个垂直于输送通道所在平面的阻挡位置及一个平行于输送通道所在平面的放行位置之间切换；所述横向定位装置包括一第二挡片443，用于带动该第二挡片443上下移动的挡片气缸444，以及一用于推动所述纸袋90往贴标工位移动的定位气缸445，该定位气缸445前端设有推动片4451，该推动片4451的宽度与纸袋90的宽度一致，该第二挡片443装设于所述贴标工位旁边。

具体在本实施例中，所述转动杆441的一端固定有一转动块4411，该转动块4411垂直于转动杆441的轴线，转动块4411与机架之间设有一第二推动气缸4412，通过该第二推动气缸4412的伸缩运动，可带动转动块4411上下摆动，从而带动转动杆441进行转动，进而带动所述第一挡片442上下摆动；值得一提地，该转动杆441还可用其他的方向来进行驱动，例如利用电机来带动转动杆441进行转动，只要是能够驱动转动杆441进行一定角度转动的驱动方式均可实现目的。

所述输送通道于所述贴标工位附近设有开袋机构，该开袋机构包括第二吸盘451和第三吸盘452，该第二吸盘451和第三吸盘452分别位于输送通道的上方和下方，在本实施例中，设有两个所述第二吸盘451及一个所述第三吸盘452；在工作时，该第二吸盘451和第三吸盘452分别从纸袋90袋口的上下方向吸附纸袋90，进而将纸袋90打开。

当纸袋90在所述输送通道上向前传送到所述贴标工位处时，所述定位装置开始工作：转动杆441旋转，使位于其上的第一挡片442阻挡在纸袋90的前方，且所述第二挡片443在挡片气缸444的带动下向上伸出于输送通道的上表面；与此同时，皮带组停止传动，滚轮组43上抬，纸袋90停在皮带组上，处于放松状态；然后，所述定位气缸445从纸袋90的封口一侧推动纸袋90，使纸袋90往所述贴标工位处移动，此时，纸袋90的开口边缘抵接于所述第二挡片443上，完成对纸袋90的定位；接着，所述第二吸盘451和第三吸盘452分别从纸袋90的上下两侧吸附纸袋90，进而使纸袋90的袋口张开；最后，所述四轴机械手装置30将所述胶钩80粘贴于纸袋90内侧边缘，完成胶钩80的粘贴工序。

作为进一步的改进，所述贴标工位旁还设有一压边机构，该压边机构包括压边杆461及用于推动压边杆461伸出或收缩的压边气缸462，当纸袋90定位于贴标工位处时，压边杆461在压边气缸462的推动下伸入纸袋90内侧并压紧纸袋90，防止纸袋90出现微小偏移现象，可进一步确保该纸袋粘胶钩机100贴标的准确性及稳定性；优选地，所述压边杆461的前端部设为菱形，该菱形设计有利于压边杆461顺利伸入纸袋90内侧，且防止压边杆461刺破纸袋90；值得一提地是，该压边杆461的前端部还可设为圆弧形或者其他有利于压边杆461顺利伸入纸袋90内侧的形状。

作为进一步的改进，所述纸袋输送装置40还包括压紧毛刷(图未示)，该压紧毛刷悬空设置于所述输送通道上方，在纸袋90传送过程中，该压紧毛刷下压于纸袋90上表面，用于在纸袋90的上表面提供一个摩擦力；纸袋90在所述输送通道上传送时，具有一定的传送速度，当运动的纸袋90被所述第一挡片442阻挡而停止运动时——此时的纸袋90离开了滚轮组43与皮带组的夹持而处于放松状态——若没有该压紧毛刷提供的摩擦力，所述纸袋90会反向移动一段距离，从而造成胶钩80粘贴不到位的现象，影响该纸袋粘胶钩机100的生产品质；而在该压紧毛刷的下压作用下，可避免纸袋90出现反向移动的现象，进而确保该纸袋粘胶钩机100的生产品质。

进一步地，所述纸袋输送装置40还包括压紧装置，该压紧装置装设于所述输送通道靠近纸袋90开口的一侧，且位于所述贴标工位的下游，该压紧装置包括固定支架481及设置于固定支架481上的压紧气缸482，该压紧气缸482底端设有一压板483；在下一个纸袋90进行定位贴标的时候，皮带组再次停止传动，而完成贴标的纸袋90正好传送至该压紧装置处，所述压紧气缸482带动压板483下压纸袋90，挤压胶钩80和纸袋90，使二者粘贴得更加牢固；另外，所述纸袋输送装置40在该压紧装置处还设有二次定位机构，该二次定位机构与上述纵向定位装置的设置一样，包括一转动杆441’及若干个固定于该转动杆441’上的第一档片442’，该二次定位机构的作用与上述纵向定位装置的作用相同，即在对胶钩80与纸袋90进行压紧作用时对纸袋90的位置进行定位。

值得一提地，所述纸袋输送装置40还包括分别设置在后机架12两侧的导向杆49，其可对纸袋90在所述输送通道上的传送方向进行引导，防止纸袋90偏离正常输送轨道；本实用新型所指第一吸盘35、第二吸盘451及第三吸盘452均系工业中常用之真空吸盘，其具有吸附稳定等优点，且具有易与数控系统相结合优势，该真空吸盘之应用为现有技术，此处不再赘述；本实用新型还包括与机械机构部分相结合的数控系统，在所述前机架11上设有控制箱50，该控制箱50装设于一位于所述四轴机械手装置30旁的立柱60上，控制箱50内设有数控电路，控制箱50上还设有控制面板，包括各种参数控制键，可对本实用新型中各个机械部件进行诸如启动、停止等的操作，该数控系统及其相关线路安排不是本实用新型欲保护之重点，此处不详述。

综上所述，本实用新型通过设置胶钩输送装置20、四轴机械手装置30及纸袋输送装置40，可实现在纸袋90内侧进行粘贴胶钩80的目的，相比于传统的手动贴标，该纸袋粘胶钩机100具有更高效、品质更有保障的优点，且机器运行稳定，可连续生产，符合批量生产的需要。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种纸袋粘胶钩机，其特征在于：包括机架，装设于机架前侧的胶钩输送装置及四轴机械手装置，以及装设于机架后侧的纸袋输送装置；所述胶钩输送装置包括用于装设胶钩带的料带转盘、用于将胶钩和料带进行分离的脱标平台及用于回收料带的回料盘，该脱标平台可相对料带转盘作水平来回移动；所述纸袋输送装置包括由皮带组和滚轮组组成的输送通道，设于该输送通道的定位装置，以及设于输送通道的开袋机构，该开袋机构包括第二吸盘和第三吸盘，该第二吸盘和第三吸盘分别位于输送通道的上方和下方，该输送通道靠近四轴机械手装置的一侧设有贴标工位；所述四轴机械手装置设有一可在平面内平移的底座，底座上设有一主轴，主轴的顶部枢接有一摆动箱，摆动箱远离主轴的一端设有一升降杆，该升降杆的底端设有用于吸取卸放胶钩的第一吸盘，该四轴机械手装置用于将胶钩从脱标平台转移至贴标工位进行贴标。 

2.如权利要求1所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述胶钩输送装置还包括一固定于机架的立臂，所述料带转盘枢接于立臂的顶端；立臂的底部固定有一延伸臂，该延伸臂斜向下延伸至机架外，所述回料盘枢接于该延伸臂的末端；立臂的中部设有一下压于胶钩带上的调节辊，该调节辊用于调节胶钩带进入脱标平台的入料角度；所述脱标平台顶部设有一剥离板，该剥离板靠近四轴机械手装置的一侧设有一角度。 

3.如权利要求2所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述脱标平 台上还设有对剥离板进行加热的加热装置。 

4.如权利要求2所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述脱标平台还包括用于侦测脱标成功与否的检测机构，该检测机构包括设置在脱标平台下方的直线光源发射器及与之配合的传感器。 

5.如权利要求2所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述脱标平台还设有固定于剥离板顶部的压片，该压片与剥离板的顶面之间形成一料带间隙。 

6.如权利要求2所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述胶钩输送装置还包括一用于调节料带转盘的旋转阻尼的调节组件，该调节组件包括一L型调节件及一分别连接于调节件与机架之间的拉簧，该调节件一端枢接于所述立臂顶端，另一端抵压于所述料带转盘边缘。 

7.如权利要求2所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述立臂的底部还设有一导向棒，用于调整料带进入回料盘的角度。 

8.如权利要求1所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述摆动箱内部设有一电机及一第一气缸；所述电机装设于靠近主轴的一侧，该电机与所述升降杆通过皮带传动联接，其用于控制升降杆旋转；所述第一气缸装设于升降杆顶部，用于控制升降杆上下移动。 

9.如权利要求1所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述升降杆的底部还设有一连接块，该连接块的底部向一侧凸出延伸形成凸块，所述第一吸盘装设于该凸块的底面。 

10.如权利要求1所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述底座与机架的台板之间还设有一底板，底板的上表面设有X轴导轨，底 板的下表面设有Y轴导槽；所述底座的底面设有X轴导槽，该X轴导槽卡持于底板的X轴导轨上，底座与底板之间设有用于推动底座在X向来回平移的X轴电机；所述台板的顶面设有Y轴导轨，底板的Y轴导槽卡持于该Y轴导轨上，台板与底板之间设有用于推动底板在Y向来回平移的Y轴电机。 

11.如权利要求1所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述纸袋输送装置包括装设于机架上的数个传动辊，所述皮带组绕设于数个传动辊之间，所述滚轮组可向上抬起或向下压抵地设置于皮带组的上方。 

12.如权利要求11所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述滚轮组包括固定于机架的固定杆，沿着固定杆的长度方向间隔设置的数个滚轮架，以及对应设于每个滚轮架底端的滚轮，滚轮架的中部枢接于固定杆上，滚轮架的顶端通过一连杆相连，该连杆与机架之间设有一第一推动气缸。 

13.如权利要求12所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述滚轮架呈V型，且开口朝向纸袋传送的正方向。 

14.如权利要求1所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述定位装置包括纵向定位装置及横向定位装置，所述纵向定位装置包括转动杆及间隔固定于转动杆上的数个第一挡片，该转动杆可旋转地枢接于机架上，从而可带动数个第一挡片在一个垂直于输送通道所在平面的阻挡位置及一个平行于输送通道所在平面的放行位置之间切换；所述横向定位装置包括一第二挡片及用于带动该第二挡片上下移动的挡 片气缸，以及一用于推动所述纸袋往贴标工位移动的定位气缸。 

15.如权利要求14所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述转动杆的一端固定有一转动块，该转动块垂直于转动杆的轴线，转动块与机架之间设有一第二推动气缸。 

16.如权利要求1所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述贴标工位旁还设有一压边机构，该压边机构包括压边杆及用于推动压边杆伸出或收缩的压边气缸，所述压边杆的前端部设为菱形。 

17.如权利要求1所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述纸袋输送装置还包括压紧毛刷，该压紧毛刷设置于所述输送通道上，在纸袋传送过程中可下压于纸袋上表面。 

18.如权利要求1所述的纸袋粘胶钩机，其特征在于：所述纸袋输送装置还包括压紧装置，该压紧装置装设于所述输送通道的下游，包括固定支架及设置于固定支架上的压紧气缸，该压紧气缸底端设有一压板。