CN114407059A - 铸造件加工用移动机器人取件装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种铸造件加工用移动机器人取件装置，包括安装盘，所述安装盘顶部中间位置固定连接有气压泵，所述安装盘底部固定连接有导向机构，所述导向机构远离安装盘的一侧中间位置固定连接有收缩机构，所述收缩机构远离导向机构的一侧固定连接有触点保护机构，所述导向机构远离安装盘的一侧活动连接有夹持机构，所述触点保护机构外表面与夹持机构滑动连接，本发明涉及移动机器人技术领域。通过充气调节气压增大，使得气囊与保护件紧密贴合，利用柔性的气囊保护搬运件表面外观和内部物品的安全，避免外观损坏，保证搬运件搬运的安全，设备整体套装搬运，利于放置，保证取件的精确性，整体结构简单透明，便于进行散热和维修。

Description

铸造件加工用移动机器人取件装置
技术领域
本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种铸造件加工用移动机器人取件装置。
背景技术
随着科技的日益发展，在生产加工作业中，原来采用的人工流水线作业，已逐渐被全机械自动化生产线所替代，进而有效地节省人力成本，特别是规范化的工业生产环境，已采用高科技的工业机器人设备作为生产线上的加工节点，取代人手操作，利用工业机器人具有的稳定性高、承重量大以及操作精准等优点来进行现代化的生产加工，已逐渐普及到各大型全机械自动化的生产线上。
根据中国专利CN202964646U所述，包括机械手上下气缸、机械手进退气缸、机械手夹紧气缸、机械手臂、机械手夹块、调整装置I和调整装置II；所述调整装置I设置在机械手夹块上，所述机械手夹块安装在机械手臂下端，所述机械手臂通过调整槽和螺栓与机械手夹紧气缸连接，机械手夹紧气缸上端和机械手进退气缸连接，机械手进退气缸与机械手上下气缸相连，机械手夹紧气缸与机械手臂之间设置调整装置II。机器人取件设备大多通过直接性的抓取或真空吸附，进行取件物品的搬运，其吸附和夹持力度固定，然而小型物品包装时，包装层较薄，其在使用过程中容易对轻小型物件表面产生破坏，导致产品包装外观受损，影响美观性，甚至是破坏内部物品，导致产品质量受到影响。
现有的机器人取件设备在使用过程中容易对轻小型物件表面产生破坏，导致产品包装外观受损，影响美观性，甚至是破坏内部物品，导致产品质量受到影响的问题。
发明内容
(一)发明目的
为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种铸造件加工用移动机器人取件装置，解决了现有的机器人取件设备在使用过程中容易对轻小型物件表面产生破坏，导致产品包装外观受损，影响美观性，甚至是破坏内部物品，导致产品质量受到影响的问题的问题。
(二)技术方案
本发明提供了一种铸造件加工用移动机器人取件装置，包括安装盘，所述安装盘顶部中间位置固定连接有气压泵，所述安装盘底部固定连接有导向机构，所述导向机构远离安装盘的一侧中间位置固定连接有收缩机构，所述收缩机构远离导向机构的一侧固定连接有触点保护机构，所述导向机构远离安装盘的一侧活动连接有夹持机构，所述触点保护机构外表面与夹持机构滑动连接。通过充气调节气压增大，使得气囊与保护件紧密贴合，利用柔性的气囊保护搬运件表面外观和内部物品的安全，避免外观损坏，保证搬运件搬运的安全，设备整体套装搬运，利于放置，保证取件的精确性，整体结构简单透明，便于进行散热和维修，噪声小，有利于保护环境安全。
优选的，所述导向机构包括保护筒柱，所述保护筒柱外表面开设有导向通孔，所述导向通孔内表面滑动连接有牵引调绳，所述保护筒柱内腔顶部中间位置固定连接有螺旋弹簧，所述保护筒柱内腔底部中间位置开设有安装圆孔。
优选的，所述牵引调绳外表面与螺旋弹簧活动连接，所述牵引调绳位于保护筒柱外壁的一端与夹持机构活动连接，所述牵引调绳位于保护筒柱底部的一端与收缩机构活动连接，所述螺旋弹簧外表面与安装圆孔滑动连接，所述保护筒柱顶部中间位置固定连接有柔性管，所述柔性管底端与收缩机构连通，所述柔性管顶端与气压泵连通。进行整体设备套设的定位保护，方便定位的快捷性，并保持设备自身的稳定性，避免影响夹持精确性，保证物品与设备自身安全，保障加工效率。
优选的，所述收缩机构包括定位筒，所述定位筒外表面开设有限制通槽，所述定位筒内表面滑动连接有转接气块，所述转接气块外表面转动连接有硬质管，所述转接气块远离导向机构的一侧固定连接有传动柱。
优选的，所述硬质管贯穿定位筒并延伸至定位筒外壁，所述硬质管外表面与限制通槽滑动连接，所述硬质管远离转接气块的一端与夹持机构活动连接，所述硬质管远离转接气块的一端与夹持机构连通，所述传动柱外表面与定位筒滑动连接。进行夹持位置的调节，可根据物品的大小进行夹持部件的直径调节，适用于不同物件的夹持，有利于扩大设备的适用范围。
优选的，所述触点保护机构包括撑量板，所述撑量板顶部和底部滑动连接有环板，所述环板远离撑量板的一侧均固定连接有半球罩，所述半球罩内腔中间位置固定连接有触点柱，所述触点柱相互靠近的一侧固定连接有复位弹簧，所述触点柱外表面转动连接有扩张杆。
优选的，所述扩张杆远离触点柱的一端与撑量板转动连接，所述半球罩外表面位于环板上方位置的中间位置与收缩机构活动连接，所述触点柱与气压泵电性连接。利用设备自身下降的压力，进行设备的启动和关闭，全自动控制，无需人工操作，并柔性半球罩与物件接触，保护物件自身安全，并利用撑量板扩张，避免物件细长使得夹持机构收缩过大，破坏物件，保证取件的安全性。
优选的，所述夹持机构包括环架板，所述环架板顶部中间位置开设有限制导通槽，所述限制导通槽内表面滑动连接有滚轮柱，所述滚轮柱顶部和底部均固定连接有夹持通气板，所述夹持通气板靠近触点保护机构的一侧均设置有膨胀橡胶气囊。
优选的，所述限制导通槽设置有二十个且每两个一组，所述夹持通气板设置有十个且均匀分布，所述夹持通气板底部与环架板滑动连接，所述夹持通气板顶部靠近触点保护机构的一侧与收缩机构活动连接。柔性气囊充气接触，利用摩擦力进行物件搬运，有利于贴合不同外形的物件，方便搬运进行保护。
与现有技术相比，本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
(1)、通过充气调节气压增大，使得气囊与保护件紧密贴合，利用柔性的气囊保护搬运件表面外观和内部物品的安全，避免外观损坏，保证搬运件搬运的安全。
(2)、设备整体套装搬运，利于放置，保证取件的精确性，整体结构简单透明，便于进行散热和维修，噪声小，有利于保护环境安全。
(3)、进行整体设备套设的定位保护，方便定位的快捷性，并保持设备自身的稳定性，避免影响夹持精确性，保证物品与设备自身安全，保障加工效率。
(4)、进行夹持位置的调节，可根据物品的大小进行夹持部件的直径调节，适用于不同物件的夹持，有利于扩大设备的适用范围。
(5)、利用设备自身下降的压力，进行设备的启动和关闭，全自动控制，无需人工操作，并柔性半球罩与物件接触，保护物件自身安全。
(6)、利用撑量板扩张，避免物件细长使得夹持机构收缩过大，破坏物件，保证取件的安全性。
(7)、柔性气囊充气接触，利用摩擦力进行物件搬运，有利于贴合不同外形的物件，方便搬运进行保护。
附图说明
图1为本发明提出的一种铸造件加工用移动机器人取件装置的结构示意图。
图2为本发明提出的一种铸造件加工用移动机器人取件装置中导向机构的结构示意图。
图3为本发明提出的一种铸造件加工用移动机器人取件装置中收缩机构的结构示意图。
图4为本发明提出的一种铸造件加工用移动机器人取件装置中触点保护机构的结构示意图。
图5为本发明提出的一种铸造件加工用移动机器人取件装置中夹持机构的结构示意图。
附图标记：1、安装盘；2、气压泵；3、导向机构；31、保护筒柱；32、导向通孔；33、牵引调绳；34、螺旋弹簧；35、安装圆孔；36、柔性管；4、收缩机构；41、定位筒；42、限制通槽；43、转接气块；44、硬质管；45、传动柱；5、触点保护机构；51、撑量板；52、环板；53、半球罩；54、触点柱；55、复位弹簧；56、扩张杆；6、夹持机构；61、环架板；62、限制导通槽；63、滚轮柱；64、夹持通气板；65、膨胀橡胶气囊。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图1-5所示，本发明提出的一种铸造件加工用移动机器人取件装置，包括安装盘1，安装盘1顶部中间位置固定连接有气压泵2，安装盘1底部固定连接有导向机构3，导向机构3远离安装盘1的一侧中间位置固定连接有收缩机构4，收缩机构4远离导向机构3的一侧固定连接有触点保护机构5，导向机构3远离安装盘1的一侧活动连接有夹持机构6，触点保护机构5外表面与夹持机构6滑动连接。
导向机构3包括保护筒柱31，保护筒柱31外表面开设有导向通孔32，导向通孔32内表面滑动连接有牵引调绳33，保护筒柱31内腔顶部中间位置固定连接有螺旋弹簧34，保护筒柱31内腔底部中间位置开设有安装圆孔35。
牵引调绳33外表面与螺旋弹簧34活动连接，牵引调绳33位于保护筒柱31外壁的一端与夹持机构6活动连接，牵引调绳33位于保护筒柱31底部的一端与收缩机构4活动连接，螺旋弹簧34外表面与安装圆孔35滑动连接，保护筒柱31顶部中间位置固定连接有柔性管36，柔性管36底端与收缩机构4连通，柔性管36顶端与气压泵2连通。
收缩机构4包括定位筒41，定位筒41外表面开设有限制通槽42，定位筒41内表面滑动连接有转接气块43，转接气块43外表面转动连接有硬质管44，转接气块43远离导向机构3的一侧固定连接有传动柱45。
硬质管44贯穿定位筒41并延伸至定位筒41外壁，硬质管44外表面与限制通槽42滑动连接，硬质管44远离转接气块43的一端与夹持机构6活动连接，硬质管44远离转接气块43的一端与夹持机构6连通，传动柱45外表面与定位筒41滑动连接。
触点保护机构5包括撑量板51，撑量板51顶部和底部滑动连接有环板52，环板52远离撑量板51的一侧均固定连接有半球罩53，半球罩53内腔中间位置固定连接有触点柱54，触点柱54相互靠近的一侧固定连接有复位弹簧55，触点柱54外表面转动连接有扩张杆56。
扩张杆56远离触点柱54的一端与撑量板51转动连接，半球罩53外表面位于环板52上方位置的中间位置与收缩机构4活动连接，触点柱54与气压泵2电性连接。
夹持机构6包括环架板61，环架板61顶部中间位置开设有限制导通槽62，限制导通槽62内表面滑动连接有滚轮柱63，滚轮柱63顶部和底部均固定连接有夹持通气板64，夹持通气板64靠近触点保护机构5的一侧均设置有膨胀橡胶气囊65。
限制导通槽62设置有二十个且每两个一组，夹持通气板64设置有十个且均匀分布，夹持通气板64底部与环架板61滑动连接，夹持通气板64顶部靠近触点保护机构5的一侧与收缩机构4活动连接。
使用时，将安装盘1和移动机器人手臂进行安装，启动移动机器人，使得设备进行下落，触点保护机构5和搬运件进行接触，使得传动柱45上升，带动转接气块43进行上升，压缩螺旋弹簧34，使得牵引调绳33松动，带动夹持机构6下落，使得环架板61将搬运件进行套装；
当传动柱45上升时，带动硬质管44收缩，使得夹持通气板64沿着限制导通槽62进行收缩，进行初步夹持收缩，当传动柱45停止上升时，压缩半球罩53，使得触点柱54相互靠近，带动扩张杆56进行伸展，使得撑量板51沿着环板52伸出，进行初始限位保护；
触点柱54相互靠近并接触，通过电路启动气压泵2，进行输气，使得气体通过柔性管36输送至转接气块43，进而传输至硬质管44中，之后传输至夹持通气板64，最后对膨胀橡胶气囊65进行充气，进行二次夹持收缩，使得膨胀橡胶气囊65与物件完全贴合；
启动移动机器人使其手臂上升，设备带动搬运件上升，因搬运件自身重力影响，有一定的位置偏移，使得触点柱54相互分离，气压泵2关闭，保持气囊现有状态，完成取件搬运；
到达放置点时，手臂下落后提升，使得触点柱54二次接触，气压泵2将膨胀橡胶气囊65内部气体抽离，依据内部螺旋弹簧34和复位弹簧55的回弹力度，进行设备复位，便于进行后续取件。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (9)

1.一种铸造件加工用移动机器人取件装置，包括安装盘(1)，其特征在于：所述安装盘(1)顶部中间位置固定连接有气压泵(2)，所述安装盘(1)底部固定连接有导向机构(3)，所述导向机构(3)远离安装盘(1)的一侧中间位置固定连接有收缩机构(4)，所述收缩机构(4)远离导向机构(3)的一侧固定连接有触点保护机构(5)，所述导向机构(3)远离安装盘(1)的一侧活动连接有夹持机构(6)，所述触点保护机构(5)外表面与夹持机构(6)滑动连接。
2.根据权利要求1所述的一种铸造件加工用移动机器人取件装置，其特征在于：所述导向机构(3)包括保护筒柱(31)，所述保护筒柱(31)外表面开设有导向通孔(32)，所述导向通孔(32)内表面滑动连接有牵引调绳(33)，所述保护筒柱(31)内腔顶部中间位置固定连接有螺旋弹簧(34)，所述保护筒柱(31)内腔底部中间位置开设有安装圆孔(35)，所述保护筒柱(31)顶部中间位置固定连接有柔性管(36)，所述柔性管(36)底端与收缩机构(4)连通，所述柔性管(36)顶端与气压泵(2)连通。
3.根据权利要求2所述的一种铸造件加工用移动机器人取件装置，其特征在于：所述牵引调绳(33)外表面与螺旋弹簧(34)活动连接，所述牵引调绳(33)位于保护筒柱(31)外壁的一端与夹持机构(6)活动连接，所述牵引调绳(33)位于保护筒柱(31)底部的一端与收缩机构(4)活动连接，所述螺旋弹簧(34)外表面与安装圆孔(35)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种铸造件加工用移动机器人取件装置，其特征在于：所述收缩机构(4)包括定位筒(41)，所述定位筒(41)外表面开设有限制通槽(42)，所述定位筒(41)内表面滑动连接有转接气块(43)，所述转接气块(43)外表面转动连接有硬质管(44)，所述转接气块(43)远离导向机构(3)的一侧固定连接有传动柱(45)。
5.根据权利要求4所述的一种铸造件加工用移动机器人取件装置，其特征在于：所述硬质管(44)贯穿定位筒(41)并延伸至定位筒(41)外壁，所述硬质管(44)外表面与限制通槽(42)滑动连接，所述硬质管(44)远离转接气块(43)的一端与夹持机构(6)活动连接，所述硬质管(44)远离转接气块(43)的一端与夹持机构(6)连通，所述传动柱(45)外表面与定位筒(41)滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种铸造件加工用移动机器人取件装置，其特征在于：所述触点保护机构(5)包括撑量板(51)，所述撑量板(51)顶部和底部滑动连接有环板(52)，所述环板(52)远离撑量板(51)的一侧均固定连接有半球罩(53)，所述半球罩(53)内腔中间位置固定连接有触点柱(54)，所述触点柱(54)相互靠近的一侧固定连接有复位弹簧(55)，所述触点柱(54)外表面转动连接有扩张杆(56)。
7.根据权利要求6所述的一种铸造件加工用移动机器人取件装置，其特征在于：所述扩张杆(56)远离触点柱(54)的一端与撑量板(51)转动连接，所述半球罩(53)外表面位于环板(52)上方位置的中间位置与收缩机构(4)活动连接，所述触点柱(54)与气压泵(2)电性连接。
8.根据权利要求1所述的一种铸造件加工用移动机器人取件装置，其特征在于：所述夹持机构(6)包括环架板(61)，所述环架板(61)顶部中间位置开设有限制导通槽(62)，所述限制导通槽(62)内表面滑动连接有滚轮柱(63)，所述滚轮柱(63)顶部和底部均固定连接有夹持通气板(64)，所述夹持通气板(64)靠近触点保护机构(5)的一侧均设置有膨胀橡胶气囊(65)。
9.根据权利要求8所述的一种铸造件加工用移动机器人取件装置，其特征在于：所述限制导通槽(62)设置有二十个且每两个一组，所述夹持通气板(64)设置有十个且均匀分布，所述夹持通气板(64)底部与环架板(61)滑动连接，所述夹持通气板(64)顶部靠近触点保护机构(5)的一侧与收缩机构(4)活动连接。
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