CN220886084U - 一种货物转运机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种货物转运机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体的移动端整体连接有安装座，所述安装座的底端设有吸附组件，所述安装座的上方设有移动座，所述移动座的左、右侧分别滑动连接有沿竖直方向延伸的夹爪，所述移动座连接有升降机构，所述升降机构能够通过移动座带动夹爪沿竖直方向运动，从而使夹爪伸至安装座的下方或者缩至安装座的上方，所述夹爪连接有气动组件，所述气动组件能够带动左、右侧的夹爪沿水平方向合拢或者分开，所述吸附组件和气动组件通过三通控制阀连接有真空泵，所述三通控制阀与移动座联动。本实用新型适用于转运小而重的货物以及大而轻的货物，适用性较好。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种货物转运机械臂。
背景技术
伴随着自动化技术的飞速发展，机械臂在货物生产制造中的应用也愈发广泛。传统的机械臂常用的货物取放方式有夹持式和吸附式，其中，夹持式机械臂是通过夹爪来夹取货物，主要适用于小而重的货物；吸附式机械臂是通过吸附盘来吸附货物，主要适用于大而轻的货物。但传统的机械臂仅能够提供一种货物取放方式，即要么是适用于转运小而重的货物，要么是适用于转运大而轻的货物，致使其适用性较差，难以应对货物复杂多变的生产制造环境。
实用新型内容
为克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种货物转运机械臂，适用于转运小而重的货物以及大而轻的货物，适用性较好。
本实用新型采用了以下的技术方案。
一种货物转运机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体的移动端整体连接有安装座，所述安装座的底端设有吸附组件，所述安装座的上方设有移动座，所述移动座的左、右侧分别滑动连接有沿竖直方向延伸的夹爪，所述移动座连接有升降机构，所述升降机构能够通过移动座带动夹爪沿竖直方向运动，从而使夹爪伸至安装座的下方或者缩至安装座的上方，所述夹爪连接有气动组件，所述气动组件能够带动左、右侧的夹爪沿水平方向合拢或者分开，所述吸附组件和气动组件通过三通控制阀连接有真空泵，所述三通控制阀与移动座联动；
当夹爪伸至安装座的下方时，所述三通控制阀控制气动组件与真空泵连通，并控制吸附组件与真空泵隔绝；
当夹爪缩至安装座的上方时，所述三通控制阀控制吸附组件与真空泵连通，并控制气动组件与真空泵隔绝。
进一步，所述吸附组件包括与安装座的底端整体连接的基座，所述基座内形成有气腔，所述基座的底端开设有多个与气腔连通的吸附孔，所述吸附孔整体连接有吸附盘。
进一步，所述移动座上设有沿水平方向延伸的滑杆，所述夹爪上设有与滑杆滑动连接的滑座。
进一步，所述升降机构包括沿竖直方向延伸的第一气筒，所述第一气筒内能密封地滑动连接有第一活塞头，所述第一活塞头上整体连接有沿竖直方向延伸的第一活塞杆，所述第一活塞杆的顶端通过吊杆与移动座整体连接，所述第一气筒连通有气泵。
进一步，所述气动组件包括沿水平方向延伸的第二气筒，所述第二气筒内能密封地滑动连接有第二活塞头，所述第二活塞头整体连接有沿水平方向延伸的第二活塞杆。
进一步，所述夹爪上设有沿竖直方向延伸的导轨，所述第二活塞杆上设有导轨滑动连接的导块。
进一步，所述三通控制阀包括阀体，所述阀体内能密封地转动连接有阀芯，所述阀芯整体连接有与其轴心线重合的阀杆，所述阀杆上整体连接有摆杆，所述摆杆具有第一状态和第二状态，所述摆杆与安装座之间连接有弹性件；
当夹爪缩至安装座的上方时，所述弹性件带动摆杆保持于第一状态；
当夹爪伸至安装座的下方时，所述移动座带动摆杆保持于第二状态。
本实用新型的有益效果为：
当本实用新型需要转运小而重的货物时，升降机构带动夹爪伸至安装座的下方，三通控制阀控制气动组件与真空泵连通，并控制吸附组件与真空泵隔绝。在真空泵的作用下，气动组件能够带动位于移动座左、右侧的夹爪沿水平方向合拢或者分开，使位于移动座左、右侧的夹爪能够配合着夹持住小而重的货物，或是配合着将小而重的货物释放，从而实现小而重的货物的转运。
当本实用新型需要转运大而轻的货物时，升降机构带动夹爪缩至安装座的上方，三通控制阀控制吸附组件与真空泵连通，并控制气动组件与真空泵隔绝。在真空泵的作用下，吸附组件能够吸住或释放位于安装座下方的大而轻的货物，从而实现大而轻的货物的转运。
总的，本实用新型适用于转运小而重的货物以及大而轻的货物，适用性较好。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实施例于夹爪缩至安装座的上方时的结构示意图；
图2为本实施例于夹爪伸至安装座的下方时的结构示意图。
附图标记说明：
安装座1，
基座21，气腔211，吸附孔212，吸附盘22，
移动座3，滑杆31，
夹爪4，滑座41，导轨42，
第一气筒51，第一活塞头52，第一活塞杆53，吊杆54，
第二气筒61，第二活塞头62，第二活塞杆63，导块64，
阀体71，阀芯72，阀杆73，摆杆74，弹性件75。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。
对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说明。
如附图所示的一种货物转运机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体的移动端整体连接有安装座1，安装座1的底端设有吸附组件，安装座1的上方设有移动座3，移动座3的左、右侧分别滑动连接有沿竖直方向延伸的夹爪4，移动座3连接有升降机构，升降机构能够通过移动座3带动夹爪4沿竖直方向运动，从而使夹爪4伸至安装座1的下方或者缩至安装座1的上方，夹爪4连接有气动组件，气动组件能够带动左、右侧的夹爪4沿水平方向合拢或者分开，吸附组件和气动组件通过三通控制阀连接有真空泵，三通控制阀与移动座3联动；
当夹爪4伸至安装座1的下方时，三通控制阀控制气动组件与真空泵连通，并控制吸附组件与真空泵隔绝；
当夹爪4缩至安装座1的上方时，三通控制阀控制吸附组件与真空泵连通，并控制气动组件与真空泵隔绝。
具体的，当本实用新型需要转运小而重的货物时，升降机构带动夹爪4伸至安装座1的下方，三通控制阀控制气动组件与真空泵连通，并控制吸附组件与真空泵隔绝，从而使气动组件能够工作，而吸附组件无法工作。在真空泵的作用下，气动组件能够带动位于移动座3左、右侧的夹爪4沿水平方向合拢或者分开。能理解的是，在气动组件带动位于移动座3左、右侧的夹爪4合拢的过程中，左、右侧的夹爪4能够配合着夹持住小而重的货物；在气动组件带动位于移动座3左、右侧的夹爪4分开的过程中，左、右侧的夹爪4能够配合着释放小而重的货物。
具体的，当本实用新型需要转运大而轻的货物时，升降机构带动夹爪4缩至安装座1的上方，确保夹爪4不会妨碍吸附组件吸附位于安装座1下方的货物。三通控制阀控制吸附组件与真空泵连通，并控制气动组件与真空泵隔绝，从而使吸附组件能够工作，而气动组件无法工作。在真空泵的作用下，吸附组件能够吸住或释放位于安装座1下方的大而轻的货物，从而实现大而轻的货物的转运
优选的，吸附组件包括与安装座1的底端整体连接的基座21，基座21内形成有气腔211，基座21的底端开设有多个与气腔211连通的吸附孔212，吸附孔212整体连接有吸附盘22。
优选的，移动座3上设有沿水平方向延伸的滑杆31，夹爪4上设有与滑杆31滑动连接的滑座41。
优选的，升降机构包括沿竖直方向延伸的第一气筒51，第一气筒51内能密封地滑动连接有第一活塞头52，第一活塞头52上整体连接有沿竖直方向延伸的第一活塞杆53，第一活塞杆53的顶端通过吊杆54与移动座3整体连接，第一气筒51连通有气泵。能理解的是，为提升移动座3和安装座1之间连接的稳定性，移动座3上开设有与第一气筒51滑动连接的滑孔。
优选的，气动组件包括沿水平方向延伸的第二气筒61，第二气筒61内能密封地滑动连接有第二活塞头62，第二活塞头62整体连接有沿水平方向延伸的第二活塞杆63。
优选的，夹爪4上设有沿竖直方向延伸的导轨42，第二活塞杆63上设有导轨42滑动连接的导块64。
优选的，三通控制阀包括阀体71，阀体71内能密封地转动连接有阀芯72，阀芯72整体连接有与其轴心线重合的阀杆73，阀杆73上整体连接有摆杆74，摆杆74具有第一状态和第二状态，摆杆74与安装座1之间连接有弹性件75。
当夹爪4缩至安装座1的上方时，弹性件75带动摆杆74保持于第一状态；当夹爪4伸至安装座1的下方时，移动座3带动摆杆74保持于第二状态。
具体的，三通控制阀的阀体71上设有第一接头、第二接头以及第三接头。其中，第一接头与真空泵连通，第二接头与基座21的气腔211连通，第三接头与第一气筒51连通。
当夹爪4缩至安装座1的上方时，移动座3未与摆杆74发生接触，摆杆74在弹性件75的作用下保持于第一状态，从而使第一接头与第二接头连通，并使第一接头与第三接头隔绝。这样，在机械臂本体带动吸附盘22紧贴货物后，真空泵使吸附盘22产生负压，便能够吸附住货物。待货物被转移至指定的位置后，真空泵使吸附盘22接触负压，便实现了货物的释放。
当夹爪4伸至安装座1的下方时，移动座3向下挤压摆杆74，使摆杆74克服弹性件75的作用力而向下翻转并保持于第二状态，从而使第一接头与第二接头隔绝，并使第一接头与第三接头连通。作为一个示例，弹性件75为弹簧片。
显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种货物转运机械臂，包括机械臂本体，其特征在于，所述机械臂本体的移动端整体连接有安装座，所述安装座的底端设有吸附组件，所述安装座的上方设有移动座，所述移动座的左、右侧分别滑动连接有沿竖直方向延伸的夹爪，所述移动座连接有升降机构，所述升降机构能够通过移动座带动夹爪沿竖直方向运动，从而使夹爪伸至安装座的下方或者缩至安装座的上方，所述夹爪连接有气动组件，所述气动组件能够带动左、右侧的夹爪沿水平方向合拢或者分开，所述吸附组件和气动组件通过三通控制阀连接有真空泵，所述三通控制阀与移动座联动；
当夹爪伸至安装座的下方时，所述三通控制阀控制气动组件与真空泵连通，并控制吸附组件与真空泵隔绝；
当夹爪缩至安装座的上方时，所述三通控制阀控制吸附组件与真空泵连通，并控制气动组件与真空泵隔绝。
2.根据权利要求1所述的一种货物转运机械臂，其特征在于，所述吸附组件包括与安装座的底端整体连接的基座，所述基座内形成有气腔，所述基座的底端开设有多个与气腔连通的吸附孔，所述吸附孔整体连接有吸附盘。
3.根据权利要求1所述的一种货物转运机械臂，其特征在于，所述移动座上设有沿水平方向延伸的滑杆，所述夹爪上设有与滑杆滑动连接的滑座。
4.根据权利要求1所述的一种货物转运机械臂，其特征在于，所述升降机构包括沿竖直方向延伸的第一气筒，所述第一气筒内能密封地滑动连接有第一活塞头，所述第一活塞头上整体连接有沿竖直方向延伸的第一活塞杆，所述第一活塞杆的顶端通过吊杆与移动座整体连接，所述第一气筒连通有气泵。
5.根据权利要求1所述的一种货物转运机械臂，其特征在于，所述气动组件包括沿水平方向延伸的第二气筒，所述第二气筒内能密封地滑动连接有第二活塞头，所述第二活塞头整体连接有沿水平方向延伸的第二活塞杆。
6.根据权利要求5所述的一种货物转运机械臂，其特征在于，所述夹爪上设有沿竖直方向延伸的导轨，所述第二活塞杆上设有导轨滑动连接的导块。
7.根据权利要求1所述的一种货物转运机械臂，其特征在于，所述三通控制阀包括阀体，所述阀体内能密封地转动连接有阀芯，所述阀芯整体连接有与其轴心线重合的阀杆，所述阀杆上整体连接有摆杆，所述摆杆具有第一状态和第二状态，所述摆杆与安装座之间连接有弹性件；
当夹爪缩至安装座的上方时，所述弹性件带动摆杆保持于第一状态；当夹爪伸至安装座的下方时，所述移动座带动摆杆保持于第二状态。
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