CN114392939A - To器件的测试分拣方法、计算机设备及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种TO器件的测试分拣方法、计算机设备及计算机存储介质，方法包括：控制上料机械手将第一TO器件移动至相机识别工位；通过识别角度相机获取第一TO器件的图像信息；根据图像信息确定第一TO器件的管脚方向；通过上料机械手将管脚方向调整至预设方向；控制上料机械手，将第一TO器件插入第一耦合测试插座，以进行TO器件测试，得到测试结果；控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从第一耦合测试插座拔出，并放入测试结果对应的料盒中。本申请实施例通过机械手上料，通过相机识别管脚方向并旋转到位，再插入测试插座测试，根据测试结果分拣，实现了测试与分拣的自动一体执行，提高TO器件的生产效率。
Description
技术领域
本申请涉及TO器件技术领域，具体涉及一种TO器件的测试分拣方法、计算机设备及计算机存储介质。
背景技术
TO(Transistor，晶体管)器件的生产工艺是封帽、测试、分拣、包装出货。在此过程中，封帽工序已实现了全自动化，而测试和分拣还依赖人工和单一工种设备。测试和分拣过程，需要工人将TO器件插入测试工装中测试，然后根据测试结果将其拔出工装并分装置不同料盒中，且一般需要测试机、转料机、分拣机这3种设备，人工成本和设备成本高，生产效率低。
发明内容
本申请实施例提供一种TO器件的测试分拣方法、计算机设备及计算机存储介质，旨在提高TO器件的生产效率。
一方面，本申请提供一种TO器件的测试分拣方法，包括：
在容置有第一TO器件的上料盘移动至取料工位后，控制上料机械手从所述上料盘中取出第一TO器件，并将取出的第一TO器件移动至相机识别工位；
通过识别角度相机获取处于所述相机识别工位的第一TO器件的图像信息；
根据所述图像信息确定处于所述相机识别工位的第一TO器件的管脚方向；
在所述管脚方向与预设方向不一致时，通过所述上料机械手将所述管脚方向调整至预设方向；
控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入上料工位处的第一耦合测试插座，以通过所述第一耦合测试插座进行TO器件测试，得到测试结果；
控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述测试结果对应的料盒中。
在一些实施例中，所述在容置有第一TO器件的上料盘移动至取料工位后，控制上料机械手从所述上料盘中取出第一TO器件的步骤之前，还包括：
通过位移调节机构，控制容置有多个所述上料盘的提篮沿竖直方向移动，以使至少一个所述上料盘向取料盘工位移动，其中，所述提篮中的多个所述上料盘为层叠放置；
检测所述取料盘工位是否存在至少一个所述上料盘；
若所述取料盘工位存在至少一个所述上料盘，则控制取料盘机械手将处于所述取料盘工位的上料盘取出，并移动至所述取料工位。
在一些实施例中，所述检测所述取料盘工位是否存在至少一个所述上料盘的步骤包括：
通过料盘反射开关，检测所述取料盘工位是否存在至少一个所述上料盘；
所述检测所述取料盘工位是否存在至少一个所述上料盘的步骤之后，还包括：
若所述取料盘工位不存在所述上料盘，则返回执行所述通过位移调节机构，控制容置有多个所述上料盘的提篮沿竖直方向移动，以使至少一个所述上料盘向取料盘工位移动的步骤。
在一些实施例中，所述取料盘工位与所述取料工位之间通过水平导向机构连接，所述控制取料盘机械手将处于所述取料盘工位的上料盘取出，并移动至所述取料工位的步骤包括：
通过所述取料盘机械手，控制所述取料盘工位的上料盘沿所述水平导向机构移动至所述取料工位，以使经过所述水平导向机构的上料盘所在的平面与水平面平行。
在一些实施例中，所述方法还包括：
在控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入所述第一耦合测试插座的过程中，通过所述上料机械手上设置的压力检测机构，检测所述上料机械手将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入所述第一耦合测试插座时的阻力值；
在所述阻力值大于预设阈值时，停止执行所述控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入上料工位处的第一耦合测试插座的步骤，以及控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件放入废料料盒中。
在一些实施例中，所述控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述测试结果对应的料盒中的步骤包括：
通过料盒定位相机，获取所述测试结果对应的料盒上的定位孔坐标；
根据所述定位孔坐标，确定所述测试结果对应的料盒上的TO器件放置槽坐标；
控制所述下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述TO器件放置槽坐标对应的TO器件放置槽中。
在一些实施例中，所述控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入上料工位处的第一耦合测试插座的步骤与所述控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述测试结果对应的料盒中的步骤之间，还包括：
控制所述第一耦合测试插座所在的旋转转盘转动，以使所述第一耦合测试插座转动至耦合测试工位；
通过所述耦合测试工位处设置的耦合测试装置，对所述第一耦合测试插座上插入的第一TO器件进行TO器件测试，得到测试结果；
控制所述第一耦合测试插座所在的旋转转盘转动，以使所述第一耦合测试插座转动至下料工位，其中，所述下料工位设置有所述下料机械手。
在一些实施例中，所述旋转转盘还包括第二耦合测试插座以及第三耦合测试插座，在所述第一耦合测试插座处于所述耦合测试工位时，所述第二耦合测试插座处于所述上料工位，所述第三耦合测试插座处于所述下料工位，执行所述通过所述耦合测试工位处设置的耦合测试装置，对所述第一耦合测试插座上插入的第一TO器件进行TO器件测试，得到测试结果的步骤的同时，还包括：
控制所述上料机械手，将调整管脚方向后的第二TO器件插入上料工位处的所述第二耦合测试插座，和/或，控制所述下料机械手，将完成TO器件测试的第三TO器件从所述第三耦合测试插座拔出，并放入所述第三TO器件的测试结果对应的料盒中。
另一方面，本申请实施例提供一种TO器件的测试分拣装置，所述TO器件的测试分拣装置包括：
控制模块，用于在容置有第一TO器件的上料盘移动至取料工位后，控制上料机械手从所述上料盘中取出第一TO器件，并将取出的第一TO器件移动至相机识别工位；
识别模块，用于通过识别角度相机获取处于所述相机识别工位的第一TO器件的图像信息，以及根据所述图像信息确定处于所述相机识别工位的第一TO器件的管脚方向；
控制模块，还在所述管脚方向与预设方向不一致时，通过所述上料机械手将所述管脚方向调整至预设方向；控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入上料工位处的第一耦合测试插座，以通过所述第一耦合测试插座进行TO器件测试，得到测试结果；控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述测试结果对应的料盒中。
在一些实施例中，所述控制模块还用于：
通过位移调节机构，控制容置有多个所述上料盘的提篮沿竖直方向移动，以使至少一个所述上料盘向取料盘工位移动，其中，所述提篮中的多个所述上料盘为层叠放置；
所述识别模块，还用于检测所述取料盘工位是否存在至少一个所述上料盘；
所述控制模块，还用于若所述取料盘工位存在至少一个所述上料盘，则控制取料盘机械手将处于所述取料盘工位的上料盘取出，并移动至所述取料工位。
在一些实施例中，所述识别模块具体用于：
通过料盘反射开关，检测所述取料盘工位是否存在至少一个所述上料盘；所述控制模块，还用于若所述取料盘工位不存在所述上料盘，则返回执行所述通过位移调节机构，控制容置有多个所述上料盘的提篮沿竖直方向移动，以使至少一个所述上料盘向取料盘工位移动的步骤。
在一些实施例中，所述控制模块具体用于：
通过所述取料盘机械手，控制所述取料盘工位的上料盘沿所述水平导向机构移动至所述取料工位，以使经过所述水平导向机构的上料盘所在的平面与水平面平行。
在一些实施例中，所述识别模块还用于：
在控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入所述第一耦合测试插座的过程中，通过所述上料机械手上设置的压力检测机构，检测所述上料机械手将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入所述第一耦合测试插座时的阻力值；
所述控制模块，还用于在所述阻力值大于预设阈值时，停止执行所述控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入上料工位处的第一耦合测试插座的步骤，以及控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件放入废料料盒中。
在一些实施例中，所述识别模块还用于：
通过料盒定位相机，获取所述测试结果对应的料盒上的定位孔坐标，以及根据所述定位孔坐标，确定所述测试结果对应的料盒上的TO器件放置槽坐标；
所述控制模块，还用于控制所述下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述TO器件放置槽坐标对应的TO器件放置槽中。
在一些实施例中，所述控制模块还用于：
控制所述第一耦合测试插座所在的旋转转盘转动，以使所述第一耦合测试插座转动至耦合测试工位；
通过所述耦合测试工位处设置的耦合测试装置，对所述第一耦合测试插座上插入的第一TO器件进行TO器件测试，得到测试结果；
控制所述第一耦合测试插座所在的旋转转盘转动，以使所述第一耦合测试插座转动至下料工位，其中，所述下料工位设置有所述下料机械手。
在一些实施例中，所述控制模块还用于：
控制所述上料机械手，将调整管脚方向后的第二TO器件插入上料工位处的所述第二耦合测试插座，和/或，控制所述下料机械手，将完成TO器件测试的第三TO器件从所述第三耦合测试插座拔出，并放入所述第三TO器件的测试结果对应的料盒中。
另一方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现任一项所述的TO器件的测试分拣方法中的步骤。
另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行任一项所述的TO器件的测试分拣方法中的步骤。
本申请实施例提供的TO器件的测试分拣方法、计算机设备及计算机存储介质，方法包括：控制上料机械手将第一TO器件移动至相机识别工位；通过识别角度相机获取第一TO器件的图像信息；根据图像信息确定第一TO器件的管脚方向；通过上料机械手将管脚方向调整至预设方向；控制上料机械手，将第一TO器件插入第一耦合测试插座，以通过第一耦合测试插座进行TO器件测试，得到测试结果；控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从第一耦合测试插座拔出，并放入测试结果对应的料盒中。本申请实施例通过机械手上料，通过相机识别管脚方向并旋转到位，再插入测试插座测试，根据测试结果分拣，实现了测试与分拣的自动一体执行，提高TO器件的生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例中提供的TO器件的测试分拣设备的俯视结构图；
图2是本申请实施例中提供的TO器件的测试分拣设备的正视结构图；
图3是本申请实施例中提供的TO器件的测试分拣方法的一个实施例流程示意图；
图4是本申请实施例中提供的TO器件的测试分拣设备中的上料盘存放电梯的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的TO器件的测试分拣设备中的水平导向机构的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的TO器件的测试分拣设备中的第一上料机械手与下料机械手的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的TO器件的测试分拣设备中的第二上料机械手的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的TO器件的测试分拣设备中的识别角度相机的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的TO器件的测试分拣设备中的旋转转盘的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的TO器件的测试分拣设备中的耦合测试装置的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的TO器件的测试分拣设备中的合格品料盒的结构示意图；
图12是本申请实施例提供的TO器件的测试分拣装置的一个实施例结构示意图；
图13是本申请实施例中提供的计算机设备的一个实施例终端结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
需要说明的是，本申请实施例方法由于是在计算机设备中执行，各计算机设备的处理对象均以数据或信息的形式存在，例如时间，实质为时间信息，可以理解的是，后续实施例中若提及尺寸、数量、位置等，均为对应的数据存在，以便计算机设备进行处理，具体此处不作赘述。
本申请实施例提供一种TO器件的测试分拣方法、计算机设备及计算机存储介质，以下分别进行详细说明。
参照图1以及图2，图1为TO器件的测试分拣设备的俯视图，图2为TO器件的测试分拣设备的主视图。可采用图1以及图2所示的TO器件的测试分拣设备来实现TO器件的测试分拣方法。在图1以及图2中，TO器件的测试分拣设备包括上料盘存放电梯10、第一上料机械手20、取料盘机械手30、第二上料机械手40、识别角度相机50、耦合测试工位60、下料Y轴70、下料X轴80、合格品料盒90、不合格品料盒100、下料工位110、上料工位120。上料盘存放电梯10用于存放容置有TO器件的上料盘。取料盘机械手30用于从上料盘存放电梯10取出上料盘，并将取出的上料盘移动至取料工位。第一上料机械手20以及第二上料机械手40用于从取料工位处的上料盘中取出TO器件，并移动至相机识别工位，以供识别角度相机50识别TO器件的管脚方向。第一上料机械手20以及第二上料机械手40还用于调节TO器件的管脚方向，再将TO器件移动至上料工位120上料。TO器件在耦合测试工位60处测试完毕后，下料机械手可从下料工位110抓取测试完毕的TO器件，再根据测试结果将TO器件分拣至合格品料盒90或者不合格品料盒100中，从而实现测试与分拣的一体自动化。
参照图3，在一实施例中，TO器件的测试分拣方法包括：
3001、在容置有第一TO器件的上料盘移动至取料工位后，控制上料机械手从所述上料盘中取出第一TO器件，并将取出的第一TO器件移动至相机识别工位；
在本实施例中，上料盘设置有多个TO器件放置槽，TO器件放置槽可容置TO器件。如图1以及图2所示，可采用取料盘机械手30从上料盘存放电梯10取出容置有第一TO器件的上料盘，并移动至取料工位。
在一些实施例中，设置第一上料机械手20以及第二上料机械手40，通过设置两个上料机械手同时从上料盘中抓取TO器件，减少多个TO器件之间的测试等待时间，从而提高TO器件的整体测试效率。
在一些实施例中，如图4所示，图4为上料盘存放电梯10的细化结构图。在图4中，上料盘存放电梯10包括位移调节机构102以及提篮103。提篮103中同时可装载多个料盘，提篮103中的多个料盘为层叠放置。位移调节机构102包括Z轴直线模组，Z轴为竖直方向的轴。通过位移调节机构102，可控制容置有多个上料盘的提篮103沿竖直方向移动，以使至少一个上料盘向取料盘工位移动，从而达到取料盘工位。检测取料盘工位是否存在至少一个上料盘，若取料盘工位存在至少一个上料盘，则控制取料盘机械手30将处于取料盘工位的上料盘取出，并移动至取料工位。
在一些实施例中，如图4所示，上料盘存放电梯10还可包括料盘反射开关101，通过料盘反射开关101，检测取料盘工位是否存在至少一个上料盘。其中，料盘反射开关101可采用光反射的方式来检测上料盘，例如，料盘反射开关101可主动向取料盘工位发射光线，在取料盘工位处存在上料盘时，上料盘上的光反射件可反射此光线，料盘反射开关101可检测到上料盘反射的光线，进而确定取料盘工位存在上料盘。当然，可采用相机进行图像识别，识别出取料盘工位出的上料盘，以确定取料盘工位是否存在至少一个上料盘。在一些实施例中，若取料盘工位不存在上料盘，则通过位移调节机构102，继续控制容置有多个上料盘的提篮103沿竖直方向移动，以使提篮103中其他位置的料盘向取料盘工位移动。通过料盘反射开关101检测取料盘工位处是否有上料盘，当取料盘工位处无上料盘时，可直接跳过控制取料盘机械手30执行移动上料盘的步骤，节省取料盘时间。
在一些实施例中，如图5所示，图5为水平导向机构的结构示意图。在图5中，取料盘工位与取料工位之间通过水平导向机构连接，水平导向机构包括第一水平导轨104以及第二水平导轨105，取料盘机械手30可沿水平导向机构移动上料盘106。其中，第一水平导轨104与第二水平导轨105的间距与上料盘106的宽度一致，以卡合上料盘106。在水平导向机构的作用下，上料盘106在移动过程中被导向水平，即上料盘106所在的平面与水平面平行。因此，在取料盘机械手30将处于取料盘工位的上料盘106移动至取料工位的过程中，可通过取料盘机械手30，控制取料盘工位的上料盘106沿水平导向机构移动至取料工位。在上料盘106移动至取料工位后，上料盘106保持水平，以便于取料机械手在上料盘106中取料。其中，在水平导向机构出厂时，对水平导向机构进行校正，以保证其水平导向的作用。
3002、通过识别角度相机50获取处于所述相机识别工位的第一TO器件的图像信息；
3003、根据所述图像信息确定处于所述相机识别工位的第一TO器件的管脚方向；
在一些实施例中，识别角度相机50设置于相机识别工位处。例如，如图8所示，图8为识别角度相机50的结构示意图。在图8中，识别角度相机50包括工业相机和工业镜头及光源501、工业相机和工业镜头及光源502。上料工位120设置于识别角度相机50右侧，在上料机械手将TO器件向右移动至识别角度相机50后，调整TO器件的管脚方向，并继续向右移动至上料工位120。其中，在TO器件移动至相机识别工位处后，工业镜头可对准TO器件的管腿根部，从而识别TO器件管腿的方向，以提高插入准确率，避免损伤管脚。在识别成功时，可执行步骤3004及其后续步骤。在识别不成功时，表明TO器件生产出错，因此可控制上料机械手将TO器件作为废料放入废料料盒130。
3004、在所述管脚方向与预设方向不一致时，通过所述上料机械手将所述管脚方向调整至预设方向；
3005、控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入上料工位120处的第一耦合测试插座，以通过所述第一耦合测试插座进行TO器件测试，得到测试结果；
在一些实施例中，如图6所示，图6为第一上料机械手20与下料机械手的结构示意图。在图6中，设置有第一横梁201，第一上料机械手20包括取料X轴205、取料吸嘴电机206、上料束脚夹207以及压力检测机构208。在第一上料机械手20取料以及插料时，通过取料吸嘴电机206吸附TO器件，以及通过控制取料X轴205来水平移动吸附的TO器件，以从上料工位120的上料盘取料，移动至相机识别工位进行管脚识别以及旋转调整管脚方向，以及将TO器件插入上料工位120处的第一耦合测试插座。在控制第一上料机械手20，将调整管脚方向后的第一TO器件插入第一耦合测试插座的过程中，通过第一上料机械手20上设置的压力检测机构208，检测第一上料机械手20将调整管脚方向后的第一TO器件插入第一耦合测试插座时的阻力值，在阻力值大于预设阈值时，表明插料失败，第一TO器件为废料，因此可停止执行将第一TO器件插入上料工位120处的第一耦合测试插座的步骤，以及控制第一上料机械手20，将第一TO器件放入废料料盒130中。在一些实施例中，如图8所示，上料工位120处附近还设置有废料料盒130，以供上料机械手将插料失败的TO器件放入废料料盒130。
在一些实施例中，如图7所示，图7为第二上料机械手40的结构示意图。在图7中，第二上料机械手40包括第二横梁401、取料X轴402、第三上料束脚夹403、取料吸嘴电机404、压力检测机构405。第二上料机械手40与第一上料机械手20的工作原理相同，在此不再赘述。
在一些实施例中，第一耦合测试插座固定设置于旋转转盘上。如图9所示，图9为旋转转盘的结构示意图。在图9中，旋转转盘设置有耦合测试工位60、预留工位150、下料工位110、上料工位120以及器件通电测试板160。在耦合测试工位60、预留工位150、下料工位110、上料工位120中的至少一个工位，设置有第一耦合测试插座。在旋转转盘旋转时，耦合测试工位60、预留工位150、下料工位110、上料工位120的位置不会发生变化，而是旋转转盘上固定设置的耦合测试插座的位置发生变化，以使第一耦合测试插座在不同的工位之间切换。在TO器件插入旋转转盘上固定设置的耦合测试插座时，TO器件与器件通电测试板160电连接，以通过器件通电测试板160对TO器件进行通电测试。在将第一TO器件插入第一耦合测试插座后，可通过控制第一耦合测试插座所在的旋转转盘转动，以使第一耦合测试插座转动至耦合测试工位60。通过耦合测试工位60处设置的耦合测试装置，对第一耦合测试插座上插入的第一TO器件进行TO器件测试，得到测试结果。控制第一耦合测试插座所在的旋转转盘转动，以使第一耦合测试插座转动至下料工位110。在第一耦合测试插座转动至下料工位110后，可控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从第一耦合测试插座拔出，并放入测试结果对应的料盒中。
在一些实施例中，如图10所示，图10为耦合测试装置的结构示意图。在图10中，耦合测试装置包括耦合XYZ电动模组601、耦合定位卡爪602以及光纤耦合头603。在第一耦合测试插座转动至耦合测试工位60时，耦合定位卡爪602动作，完成对TO器件的精定位，器件通电测试板160上电，耦合XYZ电动模组601带动光纤耦合头603，开始寻找光斑动作，仪表同步测试相关器件参数，从而得到第一TO器件的测试结果。
在一些实施例中，如图9所示，旋转转盘可同时设置多个耦合测试插座。例如，旋转转盘还包括第二耦合测试插座以及第三耦合测试插座。在第一耦合测试插座处于耦合测试工位60时，第二耦合测试插座处于上料工位120，第三耦合测试插座处于下料工位110。这样，在耦合测试工位60处设置的耦合测试装置对第一耦合测试插座上插入的第一TO器件进行TO器件测试时，上料机械手可同时将调整管脚方向后的第二TO器件插入上料工位120处的第二耦合测试插座，和/或，下料机械手可同时将完成TO器件测试的第三TO器件从第三耦合测试插座拔出，并放入第三TO器件的测试结果对应的料盒中。从而实现上料、耦合测试以及下料动作的同步执行，进一步提高TO器件的整体测试效率。
3006、控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述测试结果对应的料盒中。
在一些实施例中，如图6所示，下料机械手包括料盒定位相机202、下料束脚夹203以及下料同步带204。通过料盒定位相机202，可获取包含测试结果对应的料盒的图像，图像识别后可确定测试结果对应的料盒上的定位孔坐标；根据定位孔坐标，确定测试结果对应的料盒上的TO器件放置槽坐标，控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从第一耦合测试插座拔出，并放入TO器件放置槽坐标对应的TO器件放置槽中，即可实现TO器件的准确分拣。例如，料盒可设置有三个定位孔，分布于料盒的三个角落位置，定位相机可识别料盒三个角落的定位孔的坐标，进而计算出料盒所有TO器件放置槽的坐标，根据TO器件放置槽的坐标来控制下料机械手。
在一些实施例中，如图11所示，图11为合格品料盒90的结构示意图。在图11中，合格品料盒90可同时存在多个，例如，第一料盒901、第二料盒902、第三料盒903、第四料盒904、第五料盒905以及第六料盒906。对于测试结果属于不合格的TO器件，可控制下料机械手将不合格的TO器件放入不合格品料盒100。对于测试结果属于合格的TO器件，则可确定测试结果对应的TO器件等级，再放入TO器件等级对应的料盒中。例如，TO器件等级从高到低可分为A级、B级以及C级。其中，不同TO器件等级对应的料盒的数量可根据实际需求设置，例如，A级料盒设置3个，B级料盒设置2个，C级料盒设置1个，又例如，A级料盒设置2个，B级料盒设置1个，C级料盒设置1个。
在本实施例公开的技术方案中，通过机械手上料，通过相机识别管脚方向并旋转到位，再插入测试插座测试，根据测试结果分拣，实现了测试与分拣的自动一体执行，高度集成插料、测试、分拣于一套测试系统中，各部件在总控系统的协调下，插料、测试、分拣合理分工，对TO器件的测试分拣效率大大提高，解决了分离设备搭建测试系统的带来的不稳定性、生产成本、转料测试分拣设备的占地面积大等缺点。
为了更好实施本申请实施例中TO器件的测试分拣方法，在TO器件的测试分拣方法的基础之上，本申请实施例中还提供一种TO器件的测试分拣装置，如图12所示，TO器件的测试分拣装置1200包括控制模块1201以及识别模块1202，具体如下：
控制模块1201，用于在容置有第一TO器件的上料盘移动至取料工位后，控制上料机械手从所述上料盘中取出第一TO器件，并将取出的第一TO器件移动至相机识别工位；
识别模块1202，用于通过识别角度相机获取处于所述相机识别工位的第一TO器件的图像信息，以及根据所述图像信息确定处于所述相机识别工位的第一TO器件的管脚方向；
控制模块1201，还在所述管脚方向与预设方向不一致时，通过所述上料机械手将所述管脚方向调整至预设方向；控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入上料工位处的第一耦合测试插座，以通过所述第一耦合测试插座进行TO器件测试，得到测试结果；控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述测试结果对应的料盒中。
在一些实施例中，所述控制模块1201还用于：
通过位移调节机构，控制容置有多个所述上料盘的提篮沿竖直方向移动，以使至少一个所述上料盘向取料盘工位移动，其中，所述提篮中的多个所述上料盘为层叠放置；
所述识别模块1202，还用于检测所述取料盘工位是否存在至少一个所述上料盘；
所述控制模块1201，还用于若所述取料盘工位存在至少一个所述上料盘，则控制取料盘机械手将处于所述取料盘工位的上料盘取出，并移动至所述取料工位。
在一些实施例中，所述识别模块1202具体用于：
通过料盘反射开关，检测所述取料盘工位是否存在至少一个所述上料盘；所述控制模块1201，还用于若所述取料盘工位不存在所述上料盘，则返回执行所述通过位移调节机构，控制容置有多个所述上料盘的提篮沿竖直方向移动，以使至少一个所述上料盘向取料盘工位移动的步骤。
在一些实施例中，所述控制模块1201具体用于：
通过所述取料盘机械手，控制所述取料盘工位的上料盘沿所述水平导向机构移动至所述取料工位，以使经过所述水平导向机构的上料盘所在的平面与水平面平行。
在一些实施例中，所述识别模块1202还用于：
在控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入所述第一耦合测试插座的过程中，通过所述上料机械手上设置的压力检测机构，检测所述上料机械手将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入所述第一耦合测试插座时的阻力值；
所述控制模块1201，还用于在所述阻力值大于预设阈值时，停止执行所述控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入上料工位处的第一耦合测试插座的步骤，以及控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件放入废料料盒中。
在一些实施例中，所述识别模块1202还用于：
通过料盒定位相机，获取所述测试结果对应的料盒上的定位孔坐标，以及根据所述定位孔坐标，确定所述测试结果对应的料盒上的TO器件放置槽坐标；
所述控制模块1201，还用于控制所述下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述TO器件放置槽坐标对应的TO器件放置槽中。
在一些实施例中，所述控制模块1201还用于：
控制所述第一耦合测试插座所在的旋转转盘转动，以使所述第一耦合测试插座转动至耦合测试工位；
通过所述耦合测试工位处设置的耦合测试装置，对所述第一耦合测试插座上插入的第一TO器件进行TO器件测试，得到测试结果；
控制所述第一耦合测试插座所在的旋转转盘转动，以使所述第一耦合测试插座转动至下料工位，其中，所述下料工位设置有所述下料机械手。
在一些实施例中，所述控制模块1201还用于：
控制所述上料机械手，将调整管脚方向后的第二TO器件插入上料工位处的所述第二耦合测试插座，和/或，控制所述下料机械手，将完成TO器件测试的第三TO器件从所述第三耦合测试插座拔出，并放入所述第三TO器件的测试结果对应的料盒中。
本申请实施例还提供一种计算机设备，其集成了本申请实施例所提供的任一种TO器件的测试分拣装置。如图13所示，其示出了本申请实施例所涉及的计算机设备的结构示意图，具体来讲：
该计算机设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器1301、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器1302、电源1303和输入单元1304等部件。本领域技术人员可以理解，图13中示出的计算机设备结构并不以构建对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器1301是该计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1302内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1302内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。可选地，处理器1301可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器1301可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1301中。
存储器1302可用于存储软件程序以及模块，处理器1301通过运行存储在存储器1302的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器1302可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器1302还可以包括存储器控制器，以提供处理器1301对存储器1302的访问。
计算机设备还包括给各个部件供电的电源1303，优选的，电源1303可以通过电源管理系统与处理器1301逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源1303还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该计算机设备还可包括输入单元1304，该输入单元1304可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，计算机设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，计算机设备中的处理器1301会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器1302中，并由处理器1301来运行存储在存储器1302中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
在容置有第一TO器件的上料盘移动至取料工位后，控制上料机械手从上料盘中取出第一TO器件，并将取出的第一TO器件移动至相机识别工位；
通过识别角度相机获取处于相机识别工位的第一TO器件的图像信息；
根据图像信息确定处于相机识别工位的第一TO器件的管脚方向；
在管脚方向与预设方向不一致时，通过上料机械手将管脚方向调整至预设方向；
控制上料机械手，将调整管脚方向后的第一TO器件插入上料工位处的第一耦合测试插座，以通过第一耦合测试插座进行TO器件测试，得到测试结果；
控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从第一耦合测试插座拔出，并放入测试结果对应的料盒中。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种TO器件的测试分拣方法中的步骤。例如，所述计算机程序被处理器进行加载可以执行如下步骤：
在容置有第一TO器件的上料盘移动至取料工位后，控制上料机械手从上料盘中取出第一TO器件，并将取出的第一TO器件移动至相机识别工位；
通过识别角度相机获取处于相机识别工位的第一TO器件的图像信息；
根据图像信息确定处于相机识别工位的第一TO器件的管脚方向；
在管脚方向与预设方向不一致时，通过上料机械手将管脚方向调整至预设方向；
控制上料机械手，将调整管脚方向后的第一TO器件插入上料工位处的第一耦合测试插座，以通过第一耦合测试插座进行TO器件测试，得到测试结果；
控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从第一耦合测试插座拔出，并放入测试结果对应的料盒中。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请实施例所提供的一种TO器件的测试分拣方法、计算机设备及计算机存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (10)
1.一种TO器件的测试分拣方法，其特征在于，包括：
在容置有第一TO器件的上料盘移动至取料工位后，控制上料机械手从所述上料盘中取出第一TO器件，并将取出的第一TO器件移动至相机识别工位；
通过识别角度相机获取处于所述相机识别工位的第一TO器件的图像信息；
根据所述图像信息确定处于所述相机识别工位的第一TO器件的管脚方向；
在所述管脚方向与预设方向不一致时，通过所述上料机械手将所述管脚方向调整至预设方向；
控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入上料工位处的第一耦合测试插座，以通过所述第一耦合测试插座进行TO器件测试，得到测试结果；
控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述测试结果对应的料盒中。
2.如权利要求1所述的TO器件的测试分拣方法，其特征在于，所述在容置有第一TO器件的上料盘移动至取料工位后，控制上料机械手从所述上料盘中取出第一TO器件的步骤之前，还包括：
通过位移调节机构，控制容置有多个所述上料盘的提篮沿竖直方向移动，以使至少一个所述上料盘向取料盘工位移动，其中，所述提篮中的多个所述上料盘为层叠放置；
检测所述取料盘工位是否存在至少一个所述上料盘；
若所述取料盘工位存在至少一个所述上料盘，则控制取料盘机械手将处于所述取料盘工位的上料盘取出，并移动至所述取料工位。
3.如权利要求2所述的TO器件的测试分拣方法，其特征在于，所述检测所述取料盘工位是否存在至少一个所述上料盘的步骤包括：
通过料盘反射开关，检测所述取料盘工位是否存在至少一个所述上料盘；
所述检测所述取料盘工位是否存在至少一个所述上料盘的步骤之后，还包括：
若所述取料盘工位不存在所述上料盘，则返回执行所述通过位移调节机构，控制容置有多个所述上料盘的提篮沿竖直方向移动，以使至少一个所述上料盘向取料盘工位移动的步骤。
4.如权利要求2所述的TO器件的测试分拣方法，其特征在于，所述取料盘工位与所述取料工位之间通过水平导向机构连接，所述控制取料盘机械手将处于所述取料盘工位的上料盘取出，并移动至所述取料工位的步骤包括：
通过所述取料盘机械手，控制所述取料盘工位的上料盘沿所述水平导向机构移动至所述取料工位，以使经过所述水平导向机构的上料盘所在的平面与水平面平行。
5.如权利要求1所述的TO器件的测试分拣方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入所述第一耦合测试插座的过程中，通过所述上料机械手上设置的压力检测机构，检测所述上料机械手将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入所述第一耦合测试插座时的阻力值；
在所述阻力值大于预设阈值时，停止执行所述控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入上料工位处的第一耦合测试插座的步骤，以及控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件放入废料料盒中。
6.如权利要求1所述的TO器件的测试分拣方法，其特征在于，所述控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述测试结果对应的料盒中的步骤包括：
通过料盒定位相机，获取所述测试结果对应的料盒上的定位孔坐标；
根据所述定位孔坐标，确定所述测试结果对应的料盒上的TO器件放置槽坐标；
控制所述下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述TO器件放置槽坐标对应的TO器件放置槽中。
7.如权利要求1所述的TO器件的测试分拣方法，其特征在于，所述控制所述上料机械手，将调整所述管脚方向后的第一TO器件插入上料工位处的第一耦合测试插座的步骤与所述控制下料机械手，将完成TO器件测试的第一TO器件从所述第一耦合测试插座拔出，并放入所述测试结果对应的料盒中的步骤之间，还包括：
控制所述第一耦合测试插座所在的旋转转盘转动，以使所述第一耦合测试插座转动至耦合测试工位；
通过所述耦合测试工位处设置的耦合测试装置，对所述第一耦合测试插座上插入的第一TO器件进行TO器件测试，得到测试结果；
控制所述第一耦合测试插座所在的旋转转盘转动，以使所述第一耦合测试插座转动至下料工位，其中，所述下料工位设置有所述下料机械手。
8.如权利要求7所述的TO器件的测试分拣方法，其特征在于，所述旋转转盘还包括第二耦合测试插座以及第三耦合测试插座，在所述第一耦合测试插座处于所述耦合测试工位时，所述第二耦合测试插座处于所述上料工位，所述第三耦合测试插座处于所述下料工位，执行所述通过所述耦合测试工位处设置的耦合测试装置，对所述第一耦合测试插座上插入的第一TO器件进行TO器件测试，得到测试结果的步骤的同时，还包括：
控制所述上料机械手，将调整管脚方向后的第二TO器件插入上料工位处的所述第二耦合测试插座，和/或，控制所述下料机械手，将完成TO器件测试的第三TO器件从所述第三耦合测试插座拔出，并放入所述第三TO器件的测试结果对应的料盒中。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至8中任一项所述的TO器件的测试分拣方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至8中任一项所述的TO器件的测试分拣方法中的步骤。
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