CN114346571A - 夹爪及定位设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及模板生产领域，具体提供了一种夹爪及定位设备，夹爪包括壳体、设置于壳体上的驱动件、伸缩件、两个连接件及两个夹持件。伸缩件与驱动件连接，驱动件能够驱动伸缩件伸缩移动。两个连接件，位于伸缩件相对两侧，连接件一端与伸缩件转动连接，并具有第一转动点。两个夹持件用于夹持模板，每个夹持件与一个连接件的另一端转动连接，并具有第二转动点，夹持件与壳体转动连接并具有第三转动点，第三转动点位于伸缩件背离驱动件一侧，且第三转动点位于两第一转动点之间。当伸缩件伸出时，两夹持件为夹持状态，两第二转动点位于第三转动点背离伸缩件一侧，当伸缩件缩回时，两夹持件为张开状态，两第二转动点位于第三转动点的相对两侧。

Description

夹爪及定位设备

技术领域

本申请涉及模板生产领域，尤其涉及一种夹爪及定位设备。

背景技术

铝模板由于能够重复使用，强度、稳定性好等原因，被广泛地应用于建筑行业中。为了保证铝模板具有较佳的强度，在生产时通常需要在模板上焊接加强筋，目前通常是通过定位设备上的夹爪将模板夹持定位，以便于焊接设备能够精准地焊接模板。

由于传统的夹爪能张开的最大角度小，夹爪无论张开还是夹紧，其与放置模板的基准面的距离改变均不大，为了防止夹爪与模板发生干涉，通常夹爪需要连接气缸，以带动夹爪竖向移动，当夹爪需要夹持模板时，气缸带动夹爪朝下移动，并通过夹爪自带的驱动件控制夹爪夹持模板。而不需要夹爪夹持模板时，气缸带动夹爪朝上移动，以防止夹爪与模板发生干涉。因此该夹爪通常需要连接带动夹爪竖向移动的气缸，以及驱动夹爪夹持模板的驱动件这两个驱动源，这不仅会提升设备制造成本，夹爪也需要先竖向移动再进行夹持，动作过多，导致生产节拍时间过长。

发明内容

有鉴于此有必要提供一种最大张开角度大的夹爪及定位设备。

本申请的实施例提供了一种夹爪，包括壳体、设置于所述壳体上的驱动件、伸缩件、两个连接件及两个夹持件。所述伸缩件与所述驱动件连接，所述驱动件能够驱动所述伸缩件伸缩移动。两个所述连接件，位于所述伸缩件相对两侧，所述连接件一端与所述伸缩件转动连接，并具有第一转动点。两个所述夹持件用于夹持模板，每个所述夹持件与一个所述连接件的另一端转动连接，并具有第二转动点，所述夹持件与所述壳体转动连接并具有第三转动点，所述第三转动点位于所述伸缩件背离所述驱动件一侧，且所述第三转动点位于两所述第一转动点之间。当所述伸缩件伸出时，两所述夹持件为夹持状态，两所述第二转动点位于所述第三转动点背离伸缩件一侧，当所述伸缩件缩回时，两所述夹持件为张开状态，两所述第二转动点位于所述第三转动点的相对两侧。

上述实施例的夹爪中，夹持件转动的角度与第二转动点围绕第三转动点的转动角度相同。由于第三转动点位于伸缩件背离驱动件的一侧，并且在两个第一转动点之间，从而夹持件从夹持状态转动至张开状态时，两个第二转动点能够从第三转动点背离伸缩件一侧，转动至第三转动点的相对两侧。从而夹持件能够转动较大的角度，使得夹持件在张开状态时不会与模板发生干涉，不需要额外连接气缸或者其他驱动源，控制夹爪竖向移动，能够节省制造设备的费用以及减少夹爪夹持模板的步骤，降低生产节拍时间。

在至少一个实施例中，所述伸缩件与所述驱动件转动连接，所述伸缩件能够相对所述驱动件转动预设角度。

上述实施例的夹爪中，放置模板的基准面由于误差原因，可能存在不水平的情况，导致在基准面上的模板呈倾斜设置。而伸缩件与驱动件转动连接，使得夹持件在夹持模板时，模板对夹持件施力，使得夹持件能够随模板自适应的倾斜，以提升夹持模板的稳定性。

在至少一个实施例中，所述驱动件包括驱动本体及固定于所述驱动本体的连接头，所述伸缩件开设有连接槽，所述连接头伸入所述连接槽内，并与所述伸缩件转动连接，所述连接头具有止停面，所述止停面用于与所述伸缩件抵持，以阻挡所述伸缩件转动。

上述实施例的夹爪中，驱动本体能够驱动连接头伸出或缩回，连接头能够伸入连接槽内，以实现伸缩件与连接头的转动连接。并且由于止停面能够与伸缩件抵持，从而阻挡伸缩件转动，使得伸缩件能够在适当的范围内转动。

在至少一个实施例中，所述连接头包括第一连接部及第二连接部，所述第一连接部位于所述第二连接部与所述驱动本体之间，并具有与所述第二连接部相接的止停面，所述第二连接部伸入所述连接槽，并与所述伸缩件转动连接，所述止停面与所述伸缩件留有间隙，所述止停面用于与所述伸缩件抵持，以阻挡所述伸缩件转动。

上述实施例的夹爪中，第一连接部与驱动本体连接，第二连接部伸入连接槽内，以便于第二连接部与伸缩件转动连接。止停面为第一连接部与第二连接部相接的面，使得通过调整止停面的位置，便可以调整预设角度的范围。

在至少一个实施例中，所述预设角度大于0°，且小于或等于5°。

上述实施例的夹爪中，预设夹角过大会导致夹持件容易发生晃动，并且基准面由于误差产生的倾斜角度并不会过大，从而预设夹角大于0°，且小于或等于5°角度范围适中，夹持件既不容易晃动，也能够自适应夹持模板。

在至少一个实施例中，两所述夹持件从夹持状态转动夹持角度后成为张开状态，所述夹持角度大于或等于90°，且小于180°。

上述实施例的夹爪中，夹持角度大于或等于90°且小于180°，从而夹持件从夹持状态转动夹持角度，形成张开状态时，第二转动点不低于第三转动点，能够有效减少夹持件与模板之间发生干涉。

在至少一个实施例中，所述伸缩件包括第一部及设置于所述第一部的两第二部，所述驱动件与所述第一部连接，所述连接件与所述第二部连接，所述第一部及两所述第二部围绕形成容置区，当所述第一部伸出时，所述第三转动点位于所述容置区内，当所述第一部缩回时，所述第三转动点位于所述容置区外。

上述实施例的夹爪中，连接件与第二部连接，能够缩短第一转动点与第二转动点的间距，以减少夹爪在夹持过程中，伸缩件、连接件及夹持件之间发生干涉的情况发生。

在至少一个实施例中，两所述夹持件相互靠近一侧均设置有夹紧条，用于夹持所述模板。

上述实施例的夹爪中，夹紧条能够增加与模板之间的摩擦力，以提升夹持模板的稳定性。

本申请的实施例还提供了一种定位设备，包括滑动架、机身及夹爪，所述机身用于放置模板，所述滑动架滑动地设置于所述机身，所述夹爪固定于所述滑动架，用于夹持定位所述模板。

上述实施例的定位设备中，模板放置于机身上，夹爪能够夹持模板并通过滑动架拖动模板移动至预设位置，以进行焊接。

在至少一个实施例中，所述夹爪的所述伸缩件与所述驱动件转动连接，所述伸缩件能够相对所述驱动件转动预设角度。

上述实施例的定位设备中，由于误差原因，机身上放置模板的基准面存在倾斜的情况，伸缩件与驱动件转动连接，从而夹持件夹持模板时，能够根据模板自适应发生倾斜。从而夹持模板时，能够保持模板位置稳定，并且在通过滑动架拖动模板移动时，由于模板与机身接触，机身与夹持件相配合能够保持模板精准地移动至待加工位。

本申请的夹爪中夹持件能够转动较大的角度，以使夹持件处于张开状态时不会与模板发生干涉，从而夹爪不需要额外连接能够驱动夹爪竖向移动的气缸或其他驱动源。降低制造成本，并且减少定位模板的步骤，以减少生产节拍时间，提升效率。

附图说明

图1是本申请一实施例方式中夹爪的立体结构图。

图2是图1中夹持件为夹持状态的夹爪的侧视图。

图3是图1中夹持件为张开状态的夹爪的侧视图。

图4是图1中伸缩件呈倾斜设置的夹爪的侧视图。

图5是图2中A的放大图。

图6是图1中夹爪的部分分解图。

图7是定位设备及模板的结构图。

主要元件符号说明

夹爪 100

壳体 10

驱动件 20

驱动本体 21

连接头 22

第一连接部 221

止停面 2211

第二连接部 222

伸缩件 30

第一部 31

连接槽 311

第二部 32

第一转动点 321

容置区 33

连接件 40

第二转动点 41

夹持件 50

第三转动点 51

夹紧条 52

滑动架 60

机身 70

基准面 71

模板 200

夹持角度 α

预设角度 β

第一方向 Z

第二方向 X

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、以及类似的表述只是为了说明的目的。

当两元件(平面、线条)平行设置时，应该理解为两元件之间的关系包括平行与大致平行两种。其中大致平行应理解为两元件之间可存在一定的夹角，夹角的角度大于0°且小于或等于10°。

当两元件(平面、线条)垂直设置时，应该理解为两元件之间的关系包括垂直与大致垂直两种。其中大致垂直应理解为两元件之间的夹角角度大于或等于80°且小于90°。

当某参数大于、等于或小于某一端点值时，应该理解为端点值允许存在±10％的公差，比如，A比B大于10，应该理解为包括A比B大于9的情况，也包括A比B大于11的情况。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

本申请的一些实施例提供一种夹爪，包括壳体、设置于所述壳体上的驱动件、伸缩件、两个连接件及两个夹持件。所述伸缩件与所述驱动件连接，所述驱动件能够驱动所述伸缩件伸缩移动。两个所述连接件，位于所述伸缩件相对两侧，所述连接件一端与所述伸缩件转动连接，并具有第一转动点。两个所述夹持件用于夹持模板，每个所述夹持件与一个所述连接件的另一端转动连接，并具有第二转动点，所述夹持件与所述壳体转动连接并具有第三转动点，所述第三转动点位于所述伸缩件背离所述驱动件一侧，且所述第三转动点位于两所述第一转动点之间。当所述伸缩件伸出时，两所述夹持件为夹持状态，两所述第二转动点位于所述第三转动点背离伸缩件一侧，当所述伸缩件缩回时，两所述夹持件为张开状态，两所述第二转动点位于所述第三转动点的相对两侧。

上述实施例的夹爪中，夹持件转动的角度与第二转动点围绕第三转动点的转动角度相同。由于第三转动点位于位于伸缩件背离驱动件的一侧，并且在两个第一转动点之间，从而夹持件从夹持状态转动至张开状态时，两个第二转动点能够从第三转动点背离伸缩件一侧，转动至第三转动点的相对两侧。从而夹持件能够转动较大的角度，使得夹持件在张开状态时不会与模板发生干涉，不需要额外连接气缸或者其他驱动源，控制夹爪竖向移动，能够节省制造设备的费用以及减少夹爪夹持模板的步骤，降低生产节拍时间。

下面将结合附图，对本申请的一些实施例做出说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

请参阅图1和图2，在一实施例中，提供一种夹爪100，该夹爪100用于夹持定位模板200，以便于模板200焊接。夹爪100包括壳体10、驱动件20、伸缩件30、两个连接件40及两个夹持件50。驱动件20固定于壳体10上，伸缩件30固定于驱动件20，驱动件20能够驱动伸缩件30沿第一方向Z伸出或沿第一方向Z的反方向缩回。两个连接件40位于伸缩件30相对两侧，且每个连接件40的一端与伸缩件30转动连接，连接件40与伸缩件30的连接点为第一转动点321，每个连接件40的另一端与一个夹持件50转动连接，且连接点为第二转动点41。夹持件50与壳体10转动连接，且连接点位第三转动点51，夹持件50沿第三转动点51转动，使得两个夹持件50配合能够夹持模板200。

请参阅图2和图3，第三转动点51位于两个第一转动点321之间，伸缩件30沿第一方向Z伸缩移动时，第一转动点321也随伸缩件30沿第一方向Z移动。当驱动件20驱动伸缩件30，以使伸缩件30从缩回移动至伸出时，夹持件50绕第三转动点51朝第一方向Z转动，并形成夹持状态，以夹持模板200。第二转动点41绕第三转动点51转动，以使第二转动点41位于第三转动点51背离伸缩件30一侧。当驱动件20驱动伸缩件30，以使伸缩件30从伸出移动至缩回时，夹持件50绕第三转动点51转动朝第一方向Z的反方向转动，并形成张开状态，以使夹爪100不与模板200发生干涉。第二转动点41绕第三转动点51转动，以使两个第二转动点41位于第三转动点51相对的两侧。通过驱动件20带动伸缩件30移动，夹持件50能够转动较大的角度，并且两夹持件50为张开状态时，两夹持件50的夹角最大，此时夹爪100不会与模板200发生干涉，从而设置有夹爪100的定位设备不需要额外配置驱动夹爪100沿第一方向Z移动的气缸，能够减少制造成本，并且减少夹持模板200步骤，从而减少生产节拍时间，提升效率。

伸缩件30包括第一部31及两个第二部32，两个第二部32位于第一部31相对两侧，并与第一部31一体成型，以使伸缩件30的形状为U形。第一部31与驱动件20连接。第二部32通过销轴与连接件40的一端转动连接，并形成第一转动点321，第一转动点321位于第二部32远离第一部31一端。

可以理解的是，伸缩件30的形状不限于U形，还可以是一字型等其他形状，第一转动点321也不限于位于第二部32远离第一部31的一端，也可以是位于第二部32靠近第一部31的一端等其他位置。

当伸缩件30呈U性时，第一部31及第二部32围绕形成容置区33，当驱动件20驱动伸缩件30伸出时，伸缩件30朝第一方向Z移动，容置区33将第三转动点51收容，当驱动件20驱动伸缩件30缩回时，第三转动点51位于容置区33外。

连接件40远离第二部32的一端通过销轴与夹持件50转动连接，并形成第二转动点41，夹持件50通过销轴与壳体10转动连接，并形成第三转动点51。

夹持件50从夹持状态转动夹持角度α后形成张开状态，夹持角度α大于或等于90°，且小于180°。

可选的，在一些实施例中，当夹持件50处于夹持状态时，第一转动点321与第二转动点41沿垂直第一方向Z的第二方向X间隔设置，第三转动点51与第二转动点41沿第一方向Z间隔设置。当夹持件50处于张开状态时，第一转动点321与第二转动点41沿第一方向Z间隔设置，第二转动点41与第三转动点51沿第二方向X间隔设置。夹持件50转动的夹持角度α为90°。可以理解的是，夹持角度α不限于90°，具体能够根据需求，调节第一转动点321及第二转动点41的位置，以调节夹持角度α。

夹持件50的夹持角度α实际等于第二转动点41绕第三转动点51转动的角度，由于第三转动点51设置于伸缩件30背离驱动件20一侧，且位于两个第一转动点321之间，使得第二转动点41能够从位于第三转动点51靠近第一方向Z一侧，转动到第三转动单靠近第二方向X一侧。使得夹持件50具有较大的夹持角度α。

请再参阅图1，可选的，在一些实施例中，两个夹持件50相互靠近一侧均设置夹紧条52，每个夹持件50上的夹紧条52的数量为多个，并间隔设置于夹持件50上，以增加夹持模板200时的摩擦力，便于更稳定地夹持定位模板200。

请参阅图4、图5及图6，可选的，在一些实施例中，驱动件20与伸缩件30转动连接，对伸缩件30施加外力，伸缩件30能够相对驱动件20转动预设角度β，以使两个夹持件50的夹持状态相对于第一方向Z呈倾斜设置。

由于安装误差、生产误差以及设备结构误差等原因，在实际生产中放置模板200的基准面71并不一定保持水平，即该基准面71不一定与第一方向Z垂直，而是会有一定的倾斜误差。因此，放置于基准面71上的模板200也会具有倾斜误差，即夹爪100夹持模板200的夹持面会相对于第一方向Z倾斜。由于伸缩件30与驱动件20转动连接，驱动件20驱动伸缩件30伸出时两个夹持件50配合夹持模板200，并能够根据模板200倾斜的角度，自适应调整两个夹持件50的倾斜角度，以使夹持件50的倾斜角度与模板200的倾斜角度一致，以便于准确地夹持定位模板200。与伸缩件30固定于驱动件20，即伸缩件30不能相对驱动件20转动相比，本申请的夹持件50能够自适应调节角度以适配模板200的倾斜角度，从而在夹持模板200的时候能够保持模板200位置稳定，以提升焊接精度。

驱动件20包括驱动本体21及连接头22，连接头22固定于驱动本体21，驱动本体21能够驱动连接头22伸缩移动，伸缩件30通过连接头22与驱动本体21连接。伸缩件30靠近驱动本体21一侧开设有连接槽311，伸缩头部分伸入连接槽311内，并与伸缩件30转动连接。

可以理解的是，连接头22与伸缩件30的连接方式不限于伸缩件30开设连接槽311，伸缩件30部分伸入连接槽311内，还可以是伸缩件30上设置有凸块，连接头22与凸块转动连接等其他方式。

连接头22包括第一连接部221及第二连接部222，第一连接部221与第二连接部222一体成型，第一连接部221位于第二连接部222与驱动本体21之间，并与驱动本体21固定连接。第二连接部222伸入连接槽311内并通过销轴与伸缩件30转动连接。第一连接部221具有止停面2211，止停面2211为第一连接部221与第二连接部222相接的平面。止停面2211与伸缩件30之间留有间隙，当伸缩件30相对连接头22转动时，止停面2211能够与伸缩件30抵持，以阻挡伸缩件30继续转动。从而伸缩件30能够在预设角度β范围内转动。

预设角度β大于0°，且小于或等于5°。预设角度β过大时，伸缩件30容易产生晃动，影响模板200夹持稳定性。并且基准面71倾斜是由于误差导致的，倾斜角度不大。因此，预设角度β大于0°，且小于或等于5°能够保持模板200夹持稳定性，并能够应对基准面71由于误差导致倾斜的情况。可选的，预设角度β为3°。

请参阅图7，本申请的实施例还提供一种定位设备，包括滑动架60、机身70及夹爪100。夹爪100可拆卸地固定于滑动架60上，滑动架60滑动连接于机身70，机身70上设置有基准面71，基准面71用于放置模板200。夹爪100能够夹持基准面71上的模板200，并在滑动架60的作用下拖动模板200，以使模板200能够沿基准面71滑动至待加工位，以焊接机构该模板200。

可选的，在一些实施例中，夹爪100的连接头22与伸缩件30转动连接，且伸缩件30相对连接头22的转动范围为预设角度β，以使基准面71由于误差导致倾斜时，夹爪100能够自适应调节角度，精准地夹持基准面71上使得模板200。

综上所述，本申请实施例中提供一种夹爪100及定位设备，夹持件50能够转动较大的夹持角度α，以使夹持件50从夹持状态变成张开状态，或从张开状态变成夹持状态。由于夹持角度α大，夹持件50处于张开状态时能够不与模板200发生干涉，从而不需要额外的气缸或其他驱动源驱使夹爪100竖向移动。进而能够降低定位设备的造价成本以及减少夹爪100夹持模板200的动作，以降低生产节拍时间。并且伸缩件30能够相对驱动件20转动预设角度β，在模板200倾斜时，夹持件50能够自适应模板200的倾斜角度，以倾斜的方式夹持模板200，从而提升模板200夹持定位精度。

另外，本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种夹爪，包括壳体及设置于所述壳体上的驱动件，其特征在于，还包括：

伸缩件，与所述驱动件连接，所述驱动件能够驱动所述伸缩件伸缩移动；

两个连接件，位于所述伸缩件相对两侧，所述连接件一端与所述伸缩件转动连接，并具有第一转动点；

两个夹持件，用于夹持模板，每个所述夹持件与一个所述连接件的另一端转动连接，并具有第二转动点，所述夹持件与所述壳体转动连接并具有第三转动点，所述第三转动点位于所述伸缩件背离所述驱动件一侧，且所述第三转动点位于两所述第一转动点之间；

当所述伸缩件伸出时，两所述夹持件为夹持状态，两所述第二转动点位于所述第三转动点背离伸缩件一侧，当所述伸缩件缩回时，两所述夹持件为张开状态，两所述第二转动点位于所述第三转动点的相对两侧。

2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述伸缩件与所述驱动件转动连接，所述伸缩件能够相对所述驱动件转动预设角度。

3.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于，所述驱动件包括驱动本体及固定于所述驱动本体的连接头，所述伸缩件开设有连接槽，所述连接头伸入所述连接槽内，并与所述伸缩件转动连接，所述连接头具有止停面，所述止停面用于与所述伸缩件抵持，以阻挡所述伸缩件转动。

4.根据权利要求3所述的夹爪，其特征在于，所述连接头包括第一连接部及第二连接部，所述第一连接部位于所述第二连接部与所述驱动本体之间，并具有与所述第二连接部相接的止停面，所述第二连接部伸入所述连接槽，并与所述伸缩件转动连接，所述止停面与所述伸缩件留有间隙，所述止停面用于与所述伸缩件抵持，以阻挡所述伸缩件转动。

5.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于，所述预设角度大于0°，且小于或等于5°。

6.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，两所述夹持件从夹持状态转动夹持角度后成为张开状态，所述夹持角度大于或等于90°，且小于180°。

7.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述伸缩件包括第一部及设置于所述第一部的两第二部，所述驱动件与所述第一部连接，所述连接件与所述第二部连接，所述第一部及两所述第二部围绕形成容置区，当所述第一部伸出时，所述第三转动点位于所述容置区内，当所述第一部缩回时，所述第三转动点位于所述容置区外。

8.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，两所述夹持件相互靠近一侧均设置有夹紧条，用于夹持所述模板。

9.一种定位设备，其特征在于，包括滑动架、机身及如权利要求1-8任一项所述的夹爪，所述机身用于放置模板，所述滑动架滑动地设置于所述机身，所述夹爪固定于所述滑动架，用于夹持定位所述模板。

10.根据权利要求9所述的定位设备，其特征在于，所述夹爪的所述伸缩件与所述驱动件转动连接，所述伸缩件能够相对所述驱动件转动预设角度。

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