CN114342580B - 供料器的动作检查装置 - Google Patents

Abstract

动作检查装置具备：图像处理部，对于多个图像数据中的每一个图像数据推定亮度变化点组的位置，上述亮度变化点组是图像数据中与周围之间亮度的变化量为规定值以上的亮度变化点的集合；计算部，基于多个图像数据中的每一个图像数据的亮度变化点组的位置，来计算通过输送处理实际输送的载带的实际输送量；及判定部，基于输送处理中的指定输送量及实际输送量来判定输送处理中的供料器的动作是否正常。

Description

供料器的动作检查装置

技术领域

本发明涉及供料器的动作检查装置。

背景技术

动作检查装置用于供料器的动作检查。如专利文献1所示，供料器安设于元件安装机而用于元件的供给。供料器装填收纳元件的载带，并输送该载带，由此将元件以能够拾取的方式供给。载带是否正常地装填于供料器例如通过作业者的目视观察来确认。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017-117922号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在此，当存在载带的装填不良等时，可产生供料器的动作异常。供料器的动作异常有可能对元件安装机的生产效率产生影响，因此希望尽早检测出。另外，供料器的动作异常有时是由于与载带的装填不良不同的驱动系统或控制系统的不良而引起的。在这样的情况下，作业者不容易发现供料器的动作异常。

本说明书鉴于上述那样的状况而作出，目的在于提供能够检测装填载带的供料器的动作异常的动作检查装置。

用于解决课题的技术方案

本说明书公开一种供料器的动作检查装置，是以输送载带的供料器为对象的动作检查装置，上述供料器执行对上述载带以指定输送量进行输送的输送处理，上述动作检查装置具备：存储装置，存储在执行上述输送处理的期间的多个不同的时机通过相机分别拍摄上述载带而取得的多个图像数据；图像处理部，对于多个上述图像数据中的每一个上述图像数据推定亮度变化点组的位置，上述亮度变化点组是上述图像数据中与周围之间的亮度变化量为规定值以上的亮度变化点的集合；计算部，基于多个上述图像数据中的每一个上述图像数据的上述亮度变化点组的位置，来计算通过上述输送处理实际输送的上述载带的实际输送量；及判定部，基于上述输送处理中的上述指定输送量及上述实际输送量来判定上述输送处理中的上述供料器的动作是否正常。

发明效果

根据这样的结构，能够检测装填有载带的供料器的动作异常。另外，动作检查装置在图像处理中，进行亮度变化点组的提取及位置的推定。由此，例如即便与亮度变化点组对应的进给孔变形，或者由于载带的种类或拍摄环境的变动而使外观的形状变化，也能够视为亮度变化点组，能够计算出载带的实际输送量。

附图说明

图1是表示实施方式的带装填装置及动作检查装置的结构的示意图。

图2是表示载带的一部分的俯视图。

图3是将图1中的供给部的周边放大地示出的俯视图。

图4A是表示执行对于通过相机的拍摄而取得的图像数据的图像处理的状态的一个例子的图。

图4B是表示执行对于通过相机的拍摄而取得的图像数据的图像处理的状态的一个例子的图。

图5是表示通过对于三个图像数据的图像处理而计算出的实际输送量的图。

图6是表示动作检查处理的流程图。

图7是表示实施方式的变形方式的元件安装机及动作检查装置的结构的示意图。

具体实施方式

1.供料器的动作检查装置的概要

以下，参照附图对将供料器的动作检查装置具体化了的实施方式进行说明。如图1所示，在本实施方式中，供料器30的动作检查装置50例示应用于带装填装置10的形态而进行说明。供料器30安设于元件安装机20而用于元件的供给(参照图7)。

2.带装填装置10的结构

带装填装置10辅助或者自动地进行载带80向供料器30的装填。在本实施方式中，带装填装置10对由作业者进行的向供料器30装填载带80的作业进行辅助。如图1所示，带装填装置10通过设置于基台11的供料器保持部12来保持供料器30。保持于带装填装置10的供料器30被供给电力，并且成为能够与后述的动作检查装置50进行通信的状态。

带装填装置10具备专用的相机13。相机13是具有CMOS等拍摄元件的数字式的拍摄装置。相机13基于可通信地连接的控制信号而进行纳入相机视野Fc1(参照图3)的范围的拍摄。相机13送出基于拍摄的图像数据。相机13设置为光轴成为铅垂方向，且构成为能够从保持于供料器保持部12的供料器30的上方拍摄载带80。具体而言，相机13构成为能够拍摄供料器30的带引导件40的至少一部分。

3.供料器30及载带80的结构

供料器30具备主体部31。主体部31形成为扁平的箱形状。主体部31具有向元件安装机20供给元件的供给部32。供给部32形成于主体部31的前部侧的上部。另外，主体部31对卷绕有载带80的带盘71以可拆装(可更换)的方式进行保持。带盘71以能够旋转的方式支撑于主体部31。

在此，如图2所示，载带80由基带81及盖带82构成。基带81具有沿着输送方向(载带的长度方向)以等间隔形成的多个进给孔85和收纳元件的多个腔室86。上述的进给孔85及腔室86可成为载带80的外观上的特征部。盖带82粘接于基带81的上表面，堵住腔室86的开口部。以下，也将载带仅称为“带”。

如图1所示，供料器30具有带齿卷盘33，上述带齿卷盘33以能够旋转的方式支撑于主体部31。带齿卷盘33在周向上以等间隔配置有能够与带80的进给孔85卡合的卡合突起。供料器30具有作为使带齿卷盘33旋转的驱动源的马达34。马达34例如采用根据供给的脉冲电力而使带齿卷盘33以预定量旋转的步进马达。

供料器30具有控制马达34的动作的供料器控制部35。供料器控制部35执行将带80以指定输送量Ns输送的输送处理。供料器控制部35在输送处理中，以通过对马达34供电而使带齿卷盘33旋转，来将带80输送至预定位置的方式进行控制。

供料器30当安设于带装填装置10或元件安装机20等外部装置时，经由连接器而从外部装置被供给电力。由此，供料器控制部35成为能够与外部装置之间进行通信的状态。供料器控制部35基于外部装置的控制指令等，控制马达34的动作及带齿卷盘33的旋转量。另外，供料器控制部35根据来自外部装置的请求，向外部装置送出供料器30所固有的供料器ID。

供料器30具备带引导件40。带引导件40以可拆装的方式安装于供料器30的供给部32附近的上部。带引导件40对带80的上方移动及宽度方向移动进行限制，而引导带80与带齿卷盘33的卡合。如图1及图3所示，带引导件40具有：引导件主体41、剥离装置42及弯折装置43。

引导件主体41作为整体形状而形成为下方开放的截面U字形。在引导件主体41的上壁，在位于被输送的带80的进给孔85的上方侧的范围形成有多个开口部44、45。由此，作业者能够目视确认带80是否在带引导件40的下方被输送。另外，在引导件主体41的上壁，在包含供给部32的范围形成有缺口部46。由此，带引导件40能够从被定位在供给部32的带80的腔室86拾取元件。

剥离装置42设置于引导件主体41。剥离装置42具有切入基带81与盖带82的粘接部的剥离刀421。剥离刀421伴随着带80的输送而从基带81剥离盖带82的一部分。另外，盖带82维持宽度方向上的基带81的进给孔85侧的缘部粘接于基带81的状态。

弯折装置43设置于引导件主体41，位于剥离装置42中比剥离刀421的刀尖靠供给部32侧的位置。弯折装置43使由剥离装置42从基带81残留一部分而剥离的盖带82的部位立起并向进给孔85侧弯折。由此，基带81的腔室86的开口部成为没有被盖带82堵住的状态。详细而言，如图3所示，弯折装置43使从基带81剥离的盖带82(在图3中对能够目视确认的部位标注斜线而示出)立起并且弯折。

根据上述那样的结构，带引导件40通过将带80向供给部32侧输送，而在主体部31与引导件主体41之间保持带80。此外，带引导件40伴随着带80的输送，从基带81剥离盖带82并使其弯折，在供给部32使收纳于腔室86的元件以能够拾取的方式露出。带80中的通过了供给部32的部位从形成于主体部31的前部的带排出部(未图示)向供料器30的外部排出。

由上述那样的结构构成的供料器30安设于带装填装置10，可更换带盘71。此时，通过带装填装置10的读码器(未图示)读取附设于带盘71的条形码，条形码表示的元件ID与供料器30的供料器ID建立关联地存储。此外，供料器30以能够输送带80的方式在带齿卷盘33卡合有带80的进给孔85，并装填带80。

装填有带80的供料器30安设于元件安装机20。供料器30在元件安装机20执行向基板90安装元件的安装处理时，执行带80的输送处理。供料器30在输送处理中，以将带80的多个腔室86依次定位于供给部32的方式以指定输送量Ns进行输送。在此，上述的指定输送量Ns相当于相邻的腔室86的间隔。另外，在由后述的动作检查装置50进行的供料器30的动作检查中，将上述的指定输送量Ns设定为比相邻的进给孔85的间隔短的量。

4.动作检查装置50的结构

供料器30作为由元件安装机20进行的安装处理的调整而预先装填带80。此时，若无法适当地进行带80向供料器30的装填处理则成为装填不良。作为装填不良的原因，设想例如在带80的进给孔85未卡合有带齿卷盘33的卡合突起的情况。如上述那样，当存在带80的装填不良时，可产生供料器30的动作异常。

另外，供料器30的动作异常有时除了带80的装填不良之外，还由于供料器30的驱动系统或控制系统的不良而引起。具体而言，设想虽然对马达34进行了供电，但产生带齿卷盘33的旋转量超过允许范围的过量或不足的情况。这是由于供料器30的维护不充分或者在使带齿卷盘33旋转时与向马达34的供电量相关的校正值的设定不良而引起的。

在此，带80是否正常地装填于供料器30例如通过作业者的目视观察来确认。然而，由于带齿卷盘33相对于供料器30的进给孔85的卡合的状态等各种原因的不同，在换产调整中可能忽略供料器30的动作异常。供料器30的动作异常有可能对元件安装机20的生产效率产生影响，因此，期望尽早检测出。

因此，动作检查装置50进行装填有带80的供料器30的动作检查。在本实施方式中，动作检查装置50组装于带装填装置10，在换产调整中，更换带盘71，并以装填有带80的供料器30为对象进行动作检查。具体而言，动作检查装置50使供料器30执行预定动作，并且通过相机13拍摄其动作状态，通过图像处理来判定供料器30动作是否正常。

动作检查装置50主要由CPU、各种存储器、控制电路构成。动作检查装置50通过与供料器30的通信能够取得确定该供料器30的供料器ID及用于带80的输送处理的修正信息。另外，动作检查装置50能够取得与由以能够通信的方式连接的主计算机管理的供料器ID建立了关联的元件ID。

如图1所示，动作检查装置50具备存储装置51。存储装置51由硬盘装置等光学驱动器装置或者闪存等构成。存储装置51对由相机13拍摄而取得的多个图像数据60进行存储。在此，在本实施方式中，如图3所示，相机13的相机视野Fc1设定在带引导件40的开口部44附近。由此，如图4A及图4B所示，通过相机13的拍摄而取得的图像数据60包含开口部44及带80的进给孔85。

存储装置51中除了上述之外，还可将相机13进行了拍摄处理的时刻、进行了拍摄处理时的供料器30的驱动状态按多个图像数据60中的每一个图像数据60建立关联地存储。上述的供料器30的驱动状态包含带80的输送处理开始时的初始状态、带齿卷盘33以预定量旋转的中间状态、输送处理结束时的结束状态等。若在供料器30适当地装填有带80，驱动系统和控制系统没有不良，则通过输送处理将带80以指定输送量Ns输送。也可以是，上述的指定输送量Ns包含预先设定的允许误差。

如图1所示，动作检查装置50具备图像处理部52。如图4A及图4B所示，图像处理部52对于多个图像数据60中的每一个图像数据60推定亮度变化点组65的位置Ps。上述的“亮度变化点组”是在图像数据60中与周围之间的亮度变化量为规定值以上的亮度变化点61的集合。多个亮度变化点61分别相当于例如在图像数据60中与相邻的区域的明度和色调(即亮度)超过预定阈值而不同的边界。亮度变化点61也可以将拍摄元件的像素作为最小单位(一个点)，也可以将一定数量的像素或者与其相当的范围作为最小单位。

亮度变化点组65是上述那样的亮度变化点61连续的集合，如图4A所示，例如可形成成为圆形状而闭合的图形。另外，根据相机13、省略图示的光源及带80的关系，图像数据60的亮度变化点组65可如图4B所示，例如形成成为圆弧状而开放的图形。

另外，在本实施方式中，亮度变化点组65也可以在图像数据60中成为由预定面积构成的占有区域，或者也可以在图像数据60中成为由预定数量的像素构成的占有区域。使亮度变化点组65成为怎样的占有区域能够根据带80的形状、颜色、材质、纳入相机视野Fc1的带80的部位而适当地切换。

另外，在本实施方式中，亮度变化点组65与带80的特征部的至少一部分对应。具体而言，如图4A及图4B所示，亮度变化点组65相当于作为带80的外观上的特征部的进给孔85的周缘的至少一部分。图像处理部52在提取出图像数据60中的一个以上的亮度变化点组65的情况下，推定该图像数据的亮度变化点组65的位置Ps。也就是说，图像处理部52例如以图像数据60的规定位置为原点，将亮度变化点组65的中心位置或者重心位置推定为该亮度变化点组65的位置Ps。

另外，有时在一次输送处理执行期间的多个不同时机分别对带80进行拍摄而取得的三个以上的图像数据60存储于存储装置51。在这样的情况下，图像处理部52对于三个以上的图像数据60中的每一个图像数据60提取亮度变化点组65。此外，图像处理部52对于三个以上的图像数据60中的每一个图像数据60推定亮度变化点组65的位置Ps。

另外，也可以是，图像处理部52针对按多个图像数据60中的每一个图像数据60提取出的多个亮度变化点组65，针对形状或面积的一致度不进行计算，或者即便计算也留作用于识别亮度变化点组65的移动的参考。这是由于考虑到伴随着带80相对于相机13和光源的移动，带80的特征部的外观的形状会变动。

如图1所示，动作检查装置50具备计算部53。计算部53基于按通过图像处理部52推定的多个图像数据60的每一个的亮度变化点组65的位置Ps，对由输送处理实际输送的带80的实际输送量Nr进行计算(参照图5)。上述的实际输送量Nr相当于在执行了供料器30以预定的指定输送量Ns使带80沿着输送方向输送的输送处理的情况下基于该输送处理的带80的输送方向上的移动距离。

另外，如图5所示，计算部53例如基于按三个以上的图像数据60A-60C的每一个图像数据的亮度变化点组65的位置Ps，分别对与三个以上的图像数据60分别对应的拍摄的间隔的带80的部分实际输送量nr1、nr2进行计算。在此，三个图像数据60A-60C是分别与输送处理开始时、以指定输送量Ns的一半尝试了带80的输送的中间时及输送处理结束时对应的时机拍摄而取得的数据。

如图1所示，动作检查装置50具备判定部54。判定部54基于输送处理的指定输送量Ns及实际输送量Nr来判定输送处理的供料器30的动作是否正常。详细而言，相对于供料器30在输送处理中以使带80以指定输送量Ns输送的方式进行了尝试，判定部54判定带80的实际输送量Nr是否相对于指定输送量Ns处于定位误差程度内的允许范围。

判定部54在指定输送量Ns与实际输送量Nr的差量不在允许范围内的情况下，判定为供料器30的动作异常。另外，即便实际输送量Nr与指定输送量Ns一致(差量处于允许范围内)，也存在潜在输送处理的执行期间的全域中带80的部分移动距离不恒定或者实际上带80向相反方向移动等供料器30的动作异常的可能性。

因此，也可以是，判定部54基于输送处理执行期间的多次拍摄的每个间隔的带80的部分指定输送量ns1、ns2及由计算部53计算出的部分实际输送量nr1、nr2，来判定供料器30的动作是否正常。由此，判定部54能够在例如输送处理的中间时判定带80是否向输送方向以部分指定输送量ns1正常地输送。

另外，在本实施方式中，判定部54在输送处理的指定输送量Ns与实际输送量Nr的差量没有处于允许范围内的情况下，判定为供料器30的动作由于带齿卷盘33与进给孔85的卡合不良及带齿卷盘33的旋转动作不良中的至少一方而产生异常。另外，也可以是，判定部54基于部分指定输送量ns1、ns2与部分实际输送量nr1、nr2的比较结果，判定供料器30的动作是否正常，或者确定动作异常的原因。

根据上述那样的结构，能够对装填有带80的供料器30的动作异常进行检测。另外，本实施方式的动作检查装置50在图像处理中，不采用例如检测带80的进给孔85的圆形状那样的手法，而进行亮度变化点组65的提取及位置Ps的算出。由此，即便例如进给孔85变形、或者由于带80的种类或拍摄环境的变动而使外观的形状变化，也能够视为亮度变化点组65，能够计算带80的实际输送量Nr。

在此，公知有用于供料器30的输送处理的校正值的设定的校正装置。上述的校正装置例如取代带80而将装填有以高精度形成的金属制的主带的供料器30为对象，通过专用的相机拍摄该主带的输送量来测定实际的输送量。然而，对于由上述那样的结构构成的校正装置而言，以计算校正值作为目的，因此，对于图像处理的要求精度高，伴随于此，处理负荷变高。另外，需要结构装置的拍摄环境等的精确的管理。

与此相对，根据上述那样的动作检查装置50，能够通过比校正装置简单的装置结构来判定是否实际输送了带80。此外，在图像处理中，因为推定亮度变化点组65的位置Ps，所以能够应对带80的种类和拍摄环境的变化。另外，能够减少图像处理等的处理负荷。

5.基于动作检查装置50的动作检查处理

参照图5及图6对通过由上述那样的结构构成的动作检查装置50进行的供料器30的动作检查处理进行说明。动作检查装置50例如针对安设于带装填装置10的供料器30在带盘71的更换及带80的装填结束之后，开始动作检查处理。也可以是，动作检查装置50基于装填于供料器30的元件ID，取得带80的种类(形状、颜色、材质等)，并设定通过相机13进行的拍摄的条件。

首先，动作检查装置50设定基于供料器30的输送处理的带80的指定输送量Ns及拍摄次数(S11)。在此，指定输送量Ns以使输送处理的开始时、中间时、结束时图像数据60所含的进给孔85的位置不一致的方式设定为比相邻的进给孔85的间隔短的间隔或者对此加和了进给孔的间隔的整数倍的间隔。拍摄次数最小为两次，在此为三次。

也就是说，动作检查装置50使相机13进行分别与输送处理的开始时、以指定输送量Ns的一半(部分指定输送量ns1)尝试了带80的输送的中间时及输送处理的结束时对应的时机的共三次拍摄处理。输送处理的中间时也可以是如上述那样移动至指定输送量Ns的一半时(ns1＝ns2)，也可以是移动至从一半偏离的位置时(ns1≠ns2)。

如上述那样，动作检查装置50在输送处理开始时，执行相机13的拍摄处理(S12)。接着，动作检查装置50判定是否通过供料器30尝试了指定输送量Ns的输送(S13)。在此，尝试的带80的输送量为0(S13：否)，因此，动作检查装置50将带80以部分指定输送量ns1输送(S14)。

动作检查装置50以通过上述的S14尝试了输送指定输送量Ns的一半的带80为对象，执行基于相机13的再次的拍摄处理(S12)。这样，动作检查装置50反复进行规定次数基于相机13的拍摄处理(S12)与带80的输送处理(S14)。由此，存储装置51存储有在输送处理的开始时、中间时及结束时的时机拍摄到的图像数据60A-60C。

接着，图像处理部52对通过多次的拍摄处理(S12)而取得的多个图像数据60A-60C进行图像处理(S21)。具体而言，图像处理部52对于多个图像数据60A-60C中的每一个图像数据推定亮度变化点组65的位置Ps。在此，图像处理部52已知图像数据60A中可成为亮度变化点组65的区域是由与带80的进给孔85对应的预定面积构成的占有区域及图像数据60A的进给孔85大概位于何处。

图像处理部52例如执行与带80的种类对应的图像处理，提取与作为带80的外观上的特征部的进给孔85对应的亮度变化点组65，推定该亮度变化点组65的位置Ps。另外，也可以是，图像处理部52在第二次以后的图像处理中，基于与进给孔85向预定的输送方向以怎样的程度移动相关的输送信息，从对应的区域推定亮度变化点组65的提取及位置Ps，从而实现图像处理的效率化。

然后，计算部53进行由输送处理实际输送的带80的实际输送量Nr的计算处理(S22)。具体而言，计算部53基于由图像处理(S21)推定的多个图像数据60A、60C的每一个的亮度变化点组65的位置Ps，来计算带80的实际输送量Nr。此外，计算部53基于图像数据60B的亮度变化点组65来分别计算带80的部分实际输送量nr1、nr2。

接着，判定部54执行供料器30的动作是否正常的判定处理(S23)。具体而言，判定部54在指定输送量Ns与实际输送量Nr的差量不在允许范围内的情况下，判定为供料器30的动作异常。此外，基于部分指定输送量ns1、ns2及由计算部53计算出的部分实际输送量nr1、nr2，复合地判定供料器30的动作是否正常。判定部54在两方的判定中不存在异常的情况下，判定为供料器30的动作正常。

最后，动作检查装置50将检查处理的结果通知给作业者等(S24)。具体而言，动作检查装置50也可以在供料器30的动作是否正常的结果中一并通知指定输送量Ns与实际输送量Nr的一致度等。另外，也可以是，动作检查装置50在供料器30的动作异常的情况下，一并通知带80的装填不良或者估计为驱动系统或控制系统存在不良等。

6.实施方式的变形方式

6-1.动作检查装置50向元件安装机20的应用

在实施方式中，例示了供料器30的动作检查装置50应用于带装填装置10的结构。与此相对，动作检查装置50也可以构成为应用于向基板90安装元件的元件安装机20。

如图7所示，元件安装机20具备：基板输送装置21、元件供给装置22、元件移载装置23、元件相机24、基板相机25及控制装置26。基板输送装置21将基板90依次向输送方向输送，并且将基板90定位于机内的预定位置。元件供给装置22供给向基板90安装的元件。元件供给装置22在多个插槽221分别安设供料器30。

元件移载装置23将由元件供给装置22供给的元件移载至基板90上的预定的安装位置。元件移载装置23具备移动台231及安装头232。移动台231通过直动机构而沿着水平方向(X方向及Y方向)移动。安装头232通过未图示的夹持部件而能够更换地固定于移动台231。

安装头232对一个以上的保持部件以能够旋转且能够升降的方式进行支撑。通过这样的结构，安装头232拾取由供料器30供给的元件并将其向基板90安装。作为上述的保持部件，可采用通过负压空气吸附元件的吸嘴和把持元件的卡盘等。

元件相机24及基板相机25是具有CMOS等拍摄元件的数字式的拍摄装置。元件相机24及基板相机25基于控制信号进行拍摄，并送出通过该拍摄而取得的图像数据。元件相机24构成为能够从下方拍摄保持于安装头232的保持部件的元件。基板相机25以能够与安装头232一体地在水平方向上移动的方式设置于移动台231。基板相机25构成为能够从上方拍摄基板90。

控制装置26主要由CPU、各种存储器、控制电路构成。控制装置26对向基板90安装元件的安装处理进行控制。在控制装置26中存储有用于安装处理的控制的控制程序等各种数据。安装处理包含多次反复进行拾放循环(以下，称为“PP循环”)的处理，上述拾放循环利用安装头232拾取由元件供给装置22供给的元件并且将拾取到的元件向基板90的预定的安装位置安装。

控制装置26在安装处理中，基于从各种传感器输出的信息、图像处理的结果、控制程序等，来控制元件移载装置23的动作。由此，对支撑于安装头232的多个保持部件的位置及角度进行控制。另外，控制装置26在PP循环中，利用元件相机24拍摄保持于保持部件的元件，并使用通过该拍摄而取得的图像数据来识别元件的保持状态。

此外，控制装置26通过基板相机25拍摄由基板输送装置21搬入到机内的基板90，并使用通过该拍摄取得的图像数据来识别基板90的定位状态。并且，动作检查装置50例如组装于元件安装机20的控制装置26，并在适当的时机以供料器30为对象来进行动作检查。作为上述的动作检查的时机，例如可设想在插槽221安设了供料器30时、在元件安装机20接入了电源时、产生了基于安装头232的元件的拾取错误时等。

另外，在上述那样的结构中，用于动作检查处理的多个图像数据60通过以能够拍摄装填于供给元件的供料器30的带80的方式移动后的基板相机25的拍摄而取得。也就是说，设置于移动台231的基板相机25具有能够将供料器30纳入相机视野的可动范围，兼用于供料器30的输送处理执行期间的带80的拍摄处理。

根据这样的结构，元件安装机20例如在安装处理执行期间，在检测出基于安装头232的元件的拾取错误的时机等执行供料器30的动作检查处理。详细而言，在设想供料器30的动作异常作为上述的拾取错误的产生原因的情况下，动作检查装置50使基板相机25移动至该供料器30的上方。并且，动作检查装置50使供料器30执行带80的输送处理，并且通过基于基板相机25的多次的拍摄处理而取得多个图像数据60。

与实施方式相同地，动作检查装置50使用取得的多个图像数据60，判定供料器30的动作是否正常。控制装置26在从动作检查装置50取得检查结果，在检测出供料器30动作异常的情况下，例如能够对作业者通知这一主旨，或者切换为基于互换的某个其他供料器30的元件的供给而再次开始安装处理。

另外，也可以是，控制装置26在没有检测出供料器30动作异常的情况下，例如对作业者通知安装头232、保持部件等可能存在拾取错误的原因、这些设备需要维护的主旨。根据上述那样的结构，能够早期地检测出供料器30的动作异常等，能够抑制元件安装机20的生产效率下降。

6-2.关于相机13及图像数据60

在实施方式中，如图3所示，相机13例如以能够经由带引导件40的开口部44而拍摄带80的一部分的方式设定相机视野Fc1。与此相对，相机13或者基板相机25只要能够拍摄装填于供料器30的带80，则也可以在与上述的相机视野Fc1不同的位置设定相机视野。

具体而言，也可以是，相机13及基板相机25在输送处理执行期间拍摄带80时，例如图3所示，设定能够经由供料器30的供给部32拍摄带80的相机视野Fc2。根据这样的结构，通过拍摄处理而取得的图像数据60包含作为带80的外观上的特征部的腔室86。

并且，图像处理部52在图像处理中，对于多个图像数据60中的每一个图像数据60提取与腔室86的周缘的至少一部分对应的亮度变化点组65。此外，图像处理部52对于多个图像数据60中的每一个图像数据60推定提取出的亮度变化点组65的位置Ps。根据这样的结构，起到与实施方式相同的效果。

另外，也可以是，相机13及基板相机25在拍摄处理中，对除了进给孔85、腔室86以外作为带80的特征部进行拍摄。例如也可以是，在对带80附设有标记、或者带80的上表面意外损伤的情况下，将它们作为特征部拍摄。另外，也可以是，图像处理部52作为使它们与进给孔85、腔室86复合地对应的亮度变化点组65而进行提取及位置Ps的算出。

6-3.其他

在实施方式及变形方式中，例示了动作检查装置50用于带装填装置10或者元件安装机20的结构。与此相对，动作检查装置50也可以是与带装填装置10和元件安装机20不同的外部装置。此时，动作检查装置50可以是以动作检查处理的功能为主的专用装置，也可以作为用于供料器30的外部调整所使用的托盘的结构。在任一个结构中均起到与实施方式相同的效果。

附图标记说明

10...带装填装置；13...相机；20...元件安装机；22...元件供给装置；23...元件移载装置；232...安装头；25...基板相机；30...供料器；31...主体部；32...供给部；33...带齿卷盘；34...马达；35...供料器控制部；40...带引导件；50...动作检查装置；51...存储装置；52...图像处理部；53...计算部；54...判定部；60、60A-60C...图像数据；61...亮度变化点；65...亮度变化点组(占有区域)；80...载带；85...进给孔(特征部)；86...腔室(特征部)；90...基板；Fc1、Fc2...相机视野；Ns...指定输送量；ns1、ns2...部分指定输送量；Nr...实际输送量；nr1、nr2...部分实际输送量；Ps...(亮度变化点组的)位置。

Claims (11)

1.一种供料器的动作检查装置，是以输送载带的供料器为对象的动作检查装置，

所述供料器执行对所述载带以指定输送量进行输送的输送处理，

所述动作检查装置具备：

存储装置，存储在执行所述输送处理的期间的多个不同的时机通过相机分别拍摄所述载带而取得的多个图像数据；

图像处理部，对于多个所述图像数据中的每一个所述图像数据推定亮度变化点组的位置，所述亮度变化点组是所述图像数据中与周围之间的亮度变化量为规定值以上的亮度变化点的集合；

计算部，基于多个所述图像数据中的每一个所述图像数据的所述亮度变化点组的位置，来计算通过所述输送处理实际输送的所述载带的实际输送量；及

判定部，基于所述输送处理中的所述指定输送量及所述实际输送量来判定所述输送处理中的所述供料器的动作是否正常。

2.根据权利要求1所述的供料器的动作检查装置，其中，

所述亮度变化点组是在所述图像数据中由预定面积构成的占有区域，或者是在所述图像数据中由预定数量的像素构成的占有区域。

3.根据权利要求1所述的供料器的动作检查装置，其中，

所述亮度变化点组与所述载带的特征部的至少一部分对应。

4.根据权利要求2所述的供料器的动作检查装置，其中，

所述亮度变化点组与所述载带的特征部的至少一部分对应。

5.根据权利要求3所述的供料器的动作检查装置，其中，

所述载带的所述特征部是在所述载带上沿着输送方向等间隔地形成的进给孔及收纳元件的腔室中的至少一方。

6.根据权利要求4所述的供料器的动作检查装置，其中，

所述载带的所述特征部是在所述载带上沿着输送方向等间隔地形成的进给孔及收纳元件的腔室中的至少一方。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的供料器的动作检查装置，其中，

所述存储装置存储在执行所述输送处理期间通过多次拍摄而取得的三个以上的所述图像数据，

所述图像处理部对于三个以上的所述图像数据中的每一个所述图像数据推定所述亮度变化点组的位置，

所述计算部基于三个以上的所述图像数据中的每一个所述图像数据的所述亮度变化点组的位置，来分别计算与三个以上的所述图像数据分别对应的拍摄的间隔中的所述载带的部分实际输送量。

8.根据权利要求7所述的供料器的动作检查装置，其中，

所述判定部基于执行所述输送处理期间的多次拍摄的每个间隔的所述载带的部分指定输送量及由所述计算部计算出的所述部分实际输送量，来判定所述供料器的动作是否正常。

9.根据权利要求1～6中任一项所述的供料器的动作检查装置，其中，

所述供料器具备：

主体部；及

带齿卷盘，以能够旋转的方式设置于所述主体部，并与在所述载带上沿着输送方向等间隔地形成的进给孔卡合，

所述判定部在所述输送处理的所述指定输送量与所述实际输送量之间的差量不在允许范围内的情况下，判定为所述供料器的动作由于所述带齿卷盘与所述进给孔之间的卡合不良及所述带齿卷盘的旋转动作不良中的至少一方而产生异常。

10.根据权利要求1～6中任一项所述的供料器的动作检查装置，其中，

所述动作检查装置应用于辅助向所述供料器装填所述载带或者自动地向所述供料器装填所述载带的带装填装置，

多个所述图像数据是通过专用的所述相机进行拍摄而取得的，所述专用的所述相机以能够拍摄装填于所述供料器的所述载带的方式设置于所述带装填装置。

11.根据权利要求1～6中任一项所述的供料器的动作检查装置，其中，

所述动作检查装置应用于向基板安装元件的元件安装机，

所述元件安装机具备：

安装头，拾取由所述供料器供给的所述元件并将该元件向所述基板安装；及

基板相机，以能够与所述安装头一体移动的方式设置，并能够拍摄所述基板，

所述多个图像数据是通过以能够拍摄装填于供给所述元件的所述供料器的所述载带的方式移动后的所述基板相机进行拍摄而取得的。