CN114291146A - 手推式搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够提高利用手推式搬运车时的安全性的技术。本说明书所公开的手推式搬运车包括：前轮；后轮；支承框架；能够相对于支承框架转动的货架；对施加于后轮的载荷进行检测的载荷传感器；以及控制装置。控制装置构成为，在由载荷传感器检测的载荷成为预定载荷以下的情况下，判断为预测后轮会从地面悬空。

Description

手推式搬运车

技术领域

本说明书中公开的技术涉及一种手推式搬运车。

背景技术

在专利文献1中公开了一种手推式搬运车，其包括前轮、后轮、支承框架、能够相对于支承框架转动的货架、以及控制装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第4645264号说明书

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1的手推式搬运车中，通过使货架相对于支承框架倾斜，从而将堆积于货架的物体(例如沙子等)卸下。堆积于货架的物体若为不易附着于货架的物体(例如干的沙子)，则通过使货架相对于支承框架倾斜，就能够将堆积于货架的物体从货架卸下。然而，在堆积于货架的物体为容易附着于货架的物体(例如粘土质的土)的情况下，即使使货架相对于支承框架倾斜，堆积于货架的物体的一部分也不会从货架落下。具体而言，在货架的下部等处附着于货架的物体不会从货架落下。在该情况下，随着使货架相对于支承框架倾斜，手推式搬运车的重心位置会向前方大幅移动。若手推式搬运车的重心位置向前方移动的移动量较大，则手推式搬运车的后轮有可能从地面悬空。

在本说明书中，提供一种能够提高利用手推式搬运车时的安全性的技术。

用于解决问题的方案

可以是，本说明书所公开的手推式搬运车包括：前轮；后轮；支承所述前轮和所述后轮的支承框架；能够相对于所述支承框架转动的货架；对施加于所述后轮的载荷进行检测的载荷传感器；以及控制装置，所述控制装置构成为，在由所述载荷传感器检测的所述载荷成为预定载荷以下的情况下，判断为预测所述后轮会从地面悬空。

采用上述结构，控制装置能够通过利用由载荷传感器检测的载荷，而判断为预测后轮会从地面悬空。因此，在堆积于货架的物体是容易附着于货架的物体的情况下，能够抑制手推式搬运车的重心位置向前方大幅移动至手推式搬运车的后轮从地面悬空的程度。因而，能够抑制手推式搬运车的后轮从地面悬空，从而能够提高利用手推式搬运车时的安全性。

也可以是，本说明书所公开的另一手推式搬运车包括：前轮；后轮；支承所述前轮和所述后轮的支承框架；能够相对于所述支承框架转动的货架；对所述支承框架相对于基准面的前后方向的角度进行检测的角度传感器；以及控制装置，所述控制装置构成为，在由所述角度传感器检测的所述角度成为预定角度以上的情况下，判断为预测所述后轮会从地面悬空。

采用上述结构，控制装置能够通过利用由角度传感器检测的角度，而判断为预测后轮会从地面悬空。因此，在堆积于货架的物体是容易附着于货架的物体的情况下，能够抑制手推式搬运车的重心位置向前方大幅移动至手推式搬运车的后轮从地面悬空的程度。因而，能够抑制手推式搬运车的后轮从地面悬空，从而能够提高利用手推式搬运车时的安全性。

也可以是，本说明书所公开的又一手推式搬运车包括：前轮；后轮；支承所述前轮和所述后轮的支承框架；能够相对于所述支承框架转动的货架；用于确定所述后轮的位移量的位移量检测部；以及控制装置，所述控制装置构成为，在所述位移量成为预定值以下的情况下，判断为预测所述后轮会从地面悬空。

采用上述结构，控制装置能够通过利用后轮的位移量，而判断为预测后轮会从地面悬空。因此，在堆积于货架的物体是容易附着于货架的物体的情况下，能够抑制手推式搬运车的重心位置向前方大幅移动至手推式搬运车的后轮从地面悬空的程度。因而，能够抑制手推式搬运车的后轮从地面悬空，从而能够提高利用手推式搬运车时的安全性。

附图说明

图1是从前右上方观察到的第1实施例、第2实施例、第3实施例的搬运车2的立体图。

图2是从前右上方观察到的第1实施例、第2实施例、第3实施例的底盘单元4的立体图。

图3是图1的状态的搬运车2的右视图。

图4是在第1实施例、第2实施例、第3实施例中从前右上方观察到的转动框架34相对于固定框架30倾斜的状态的搬运车2的立体图。

图5是图4的状态的搬运车2的右视图。

图6是在第1实施例、第2实施例、第3实施例中从前右上方观察到的转动框架34相对于固定框架30倾斜且货架框架38相对于转动框架34倾斜的状态的搬运车2的立体图。

图7是图6的状态的搬运车2的右视图。

图8是从后左上方观察到的第1实施例、第2实施例、第3实施例的货架单元6的立体图。

图9是表示第1实施例、第2实施例、第3实施例的搬运车2的控制系统的结构的框图。

图10是表示第1实施例的检测处理的流程图的图。

图11是表示第1实施例中的后侧载荷F与转动角度之间的关系的图。

图12是表示第2实施例的框架角度A的图。

图13是表示第2实施例中的框架角度A与转动角度之间的关系的图。

图14是表示第3实施例的基准距离L的图。

图15是表示第3实施例中的位移量S与转动角度之间的关系的图。

附图标记说明

2：搬运车、4：底盘单元、6：货架单元、10：车把单元、12：电池箱、12a：货架操作开关、14：底盘框架、16：前轮单元、16a：右侧前轮、18：后轮单元、20：车把基部、22：右侧车把、24：左侧车把、26：开关箱、26a：主电源开关、26b：前进/后退切换开关、26c：蜂鸣器、30：固定框架、32：致动器、34：转动框架、36：支承臂、36a：辊、36b：辊、37：后止挡部、38：货架框架、39：料斗、40：右侧槽形架、42：左侧槽形架、44：前侧板、44a：前止挡部、46：后侧板、48：加强框架、50：右侧框架、52：左侧框架、54：前侧框架、56：后侧框架、58：闩锁接纳件，60：基体板、62：基体管、64：上侧框架、66：下侧框架、68：把手、70：闩锁机构、70a：闩锁解除旋钮、80：框架板、82：右侧框架管、84：左侧框架管、86：中央框架管、88：线缆罩、100：右侧前轮、102：左侧前轮、104：右侧前轮制动器、106：左侧前轮制动器、108：制动平衡器、110：马达、112：齿轮箱、116：右前大灯、118：左前大灯、130：基体板、132：铰链部、134：右侧后轮、136：左侧后轮、138：后侧载荷传感器、140：后轮框架、150：控制装置、238：角度传感器、338：距离传感器。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的代表性的且是非限定性的具体例详细地进行说明。该详细的说明单纯地意图向本领域技术人员示出用于实施本发明的优选例的详细内容，并非意图限定本发明的范围。另外，为了提供进一步得到改善的穿着型设备，所公开的追加性特征及技术方案可以相对于其他的特征、技术方案独立地使用或者与其他的特征和技术方案一同使用。

此外，在以下的详细的说明中公开的特征、工序的组合在最广泛的意义上讲不是实施本发明时必需的，仅是为了特别说明本发明的代表性的具体例而记载的。进而，在提供本发明的追加性且有用的实施方式时，以下的代表性的具体例的各种特征及权利要求书中记载的各种各样的特征并不是必须像在此记载的具体例这样或者像列举的顺序这样进行组合。

本说明书和/或权利要求书中记载的全部特征意图相对于实施例和/或权利要求书中记载的特征的结构分开地作为对原始申请的公开及权利要求书所记载的特定事项进行的限定，而各自且相互独立地公开。进而，全部的数值范围及与组织或集团相关的记载是作为对原始申请的公开及权利要求书所记载的特定事项进行的限定，具有将这些中间结构公开的意图而进行的。

在一个或一个以上的实施方式中，可以是，手推式搬运车包括：前轮；后轮；支承所述前轮和所述后轮的支承框架；能够相对于所述支承框架转动的货架；对施加于所述后轮的载荷进行检测的载荷传感器；以及控制装置，所述控制装置构成为，在由所述载荷传感器检测的所述载荷成为预定载荷以下的情况下，判断为预测所述后轮会从地面悬空。

在一个或一个以上的实施方式中，也可以是，手推式搬运车包括：前轮；后轮；支承所述前轮和所述后轮的支承框架；能够相对于所述支承框架转动的货架；对所述支承框架相对于基准面的前后方向的角度进行检测的角度传感器；以及控制装置，所述控制装置构成为，在由所述角度传感器检测的所述角度成为预定角度以上的情况下，判断为预测所述后轮会从地面悬空。

在一个或一个以上的实施方式中，也可以是，手推式搬运车包括：前轮；后轮；支承所述前轮和所述后轮的支承框架；能够相对于所述支承框架转动的货架；用于确定所述后轮的位移量的位移量检测部；以及控制装置，所述控制装置构成为，在所述位移量成为预定量以下的情况下，判断为预测所述后轮会从地面悬空。

在一个或一个以上的实施方式中，也可以是，手推式搬运车还包括通知部。也可以是，控制装置在判断为预测后轮会从地面悬空的情况下使通知部动作。

采用上述结构，使用者能够获知由于使货架相对于支承框架转动而使后轮有可能从地面悬空的情况。因而，能够提高利用手推式搬运车时的安全性。

在一个或一个以上的实施方式中，也可以是，手推式搬运车还包括使货架相对于支承框架转动的致动器。也可以是，控制装置构成为控制致动器的动作。

采用上述结构，使用者也可以不通过手动来使货架相对于支承框架转动。因而能够提高使用者的便利性。

在一个或一个以上的实施方式中，也可以是，控制装置在使致动器动作的状态下判断为预测后轮会从地面悬空的情况下，使致动器的动作停止。

采用上述结构，由于使致动器的动作停止，因此能够抑制后轮从地面悬空。因而能够提高利用手推式搬运车时的安全性。

在一个或一个以上的实施方式中，也可以是，控制装置在使致动器动作且支承框架与货架之间的角度为第1角度的状态下判断为预测后轮会从地面悬空的情况下，控制致动器的动作而使支承框架与货架之间的角度成为小于第1角度的第2角度。

采用上述结构，控制装置在判断为预测后轮会从地面悬空的情况下，减小支承框架与货架之间的角度。在该情况下，手推式搬运车的重心位置向后方移动。因而能够更可靠地防止后轮从地面悬空。

(第1实施例)

参照图1～图9来说明搬运车2。搬运车2是手推式的搬运车。如图1～图9所示，搬运车2包括底盘单元4和货架单元6。

(底盘单元4的结构)

如图2所示，底盘单元4包括车把单元10、电池箱12、底盘框架14、前轮单元16和后轮单元18。

(底盘框架14的结构)

如图2所示，底盘框架14包括框架板80、右侧框架管82、左侧框架管84和中央框架管86。在框架板80安装有后轮单元18。右侧框架管82的后端和左侧框架管84的后端焊接于框架板80，右侧框架管82和左侧框架管84朝向前方延伸。右侧框架管82与左侧框架管84之间的间隔随着从后方朝向前方去而扩大。在右侧框架管82的前端和左侧框架管84的前端安装有前轮单元16。中央框架管86配置在前轮单元16的附近，中央框架管86的右端焊接于右侧框架管82，中央框架管86的左端焊接于左侧框架管84。在右侧框架管82安装有线缆罩88，该线缆罩88对将电池箱12与右前大灯116和左前大灯118连接的供电线缆(省略图示)、将电池箱12和马达110连接的电力线缆(省略图示)进行保护。

(前轮单元16的结构)

如图2所示，前轮单元16包括右侧前轮100、左侧前轮102、右侧前轮制动器104、左侧前轮制动器106、制动平衡器108、马达110、齿轮箱112、右前大灯116和左前大灯118。右侧前轮100经由右侧驱动轴(省略图示)连接于齿轮箱112。左侧前轮102经由左侧驱动轴(省略图示)连接于齿轮箱112。右侧前轮制动器104是用于使右侧前轮100的动作的停止的盘式制动器，左侧前轮制动器106是用于使左侧前轮102的动作的停止的盘式制动器。制动平衡器108经由制动线缆BC连接于右侧前轮制动器104和左侧前轮制动器106。齿轮箱112连接于马达110。齿轮箱112将来自马达110的动力传递至右侧驱动轴和左侧驱动轴。

(后轮单元18的结构)

如图2所示，后轮单元18包括基体板130、铰链部132、右侧后轮134、左侧后轮136和后侧载荷传感器138(参照图9)。在基体板130的右端部连接有右侧后轮134，在基体板130的左端部连接有左侧后轮136。铰链部132焊接于基体板130的上表面。在下文中，有时将基体板130和铰链部132统一记载为后轮框架140。后侧载荷传感器138设于铰链部132。在变形例中，后侧载荷传感器138也可以设于基体板130。

(车把单元10的结构)

如图2所示，车把单元10包括车把基部20、右侧车把22和左侧车把24。右侧车把22和左侧车把24螺纹固定于车把基部20。车把基部20螺纹固定于底盘框架14的框架板80。在车把基部20螺纹固定有电池箱12。在右侧车把22设有开关箱26。在开关箱26配置有主电源开关26a(参照图9)、前进/后退切换开关26b(参照图9)等。

(电池箱12的结构)

在电池箱12中容纳有电池组(省略图示)和控制装置150(参照图9)。如图2所示，在电池箱12配置有用于对后述的致动器32(参照图6)进行操作的货架操作开关12a、显示电池组的剩余电量的剩余电量显示部(省略图示)等。另外，在电池箱12的前表面设有蜂鸣器12b。

(货架单元6的结构)

如图8所示，货架单元6包括固定框架30、致动器32、转动框架34、支承臂36、货架框架38和料斗39。料斗39具有上方开口的箱形形状。

如图6所示，固定框架30包括右侧槽形架40、左侧槽形架42、前侧板44、后侧板46和加强框架48。右侧槽形架40和左侧槽形架42沿前后方向延伸。前侧板44分别焊接于右侧槽形架40的前端和左侧槽形架42的前端。后侧板46分别焊接于右侧槽形架40的后端和左侧槽形架42的后端。前侧板44和后侧板46螺纹固定于底盘框架14。加强框架48沿左右方向延伸，在右端焊接于右侧槽形架40，并且在左端焊接于左侧槽形架42。致动器32连接于加强框架48的前表面。

如图8所示，转动框架34包括右侧框架50、左侧框架52、前侧框架54、后侧框架56和闩锁接纳件58。右侧框架50和左侧框架52沿前后方向延伸。右侧框架50的前端和左侧框架52的前端能够绕沿着左右方向的转动轴线A1(参照图5和图7)转动地连结于固定框架30的前侧板44的前端和后述的货架框架38的下侧框架66的前端。转动轴线A1位于比右侧前轮100的旋转轴线C1靠前方的位置。前侧框架54在右侧框架50的前端附近与左侧框架52的前端附近之间沿左右方向延伸。后侧框架56在右侧框架50的后端与左侧框架52的后端之间沿左右方向延伸。闩锁接纳件58固定于后侧框架56的中央附近。闩锁接纳件58配置于与后述的货架框架38的闩锁机构70对应的位置。

如图8所示，货架框架38包括基体板60、基体管62、上侧框架64、下侧框架66、使用者能够把持的把手68和闩锁机构70。基体板60沿着前后方向和左右方向配置。基体管62沿着料斗39的前下部的下表面延伸，并且沿着基体板60的下表面在前后方向上延伸。基体管62螺纹固定于料斗39的前下部，并且螺纹固定于基体板60。上侧框架64在料斗39的后下部的下表面与基体板60的上表面之间沿着前后方向和上下方向配置。上侧框架64螺纹固定于料斗39的后下部，并且螺纹固定于基体板60。下侧框架66沿着基体板60的下表面在前后方向上延伸。下侧框架66的前端能够绕沿着左右方向的转动轴线A2(参照图5、图7)转动地连结于固定框架30的前侧板44的前端。如图5、图7所示，转动轴线A2与转动轴线A1大致一致。如图8所示，把手68配置于比料斗39靠后方的位置。把手68螺纹固定于下侧框架66。闩锁机构70设于把手68的下方。闩锁机构70固定于基体板60和下侧框架66。闩锁机构70包括闩锁解除旋钮70a。当货架框架38相对于转动框架34向使货架框架38的后端接近转动框架34的后端的方向倾斜运动时，闩锁机构70卡合于闩锁接纳件58。在闩锁机构70卡合于闩锁接纳件58的状态下，若使用者操作闩锁解除旋钮70a，则闩锁机构70与闩锁接纳件58的卡合被解除。此外，在闩锁机构70卡合于闩锁接纳件58的状态下，货架框架38载置在转动框架34上。

图8所示的支承臂36的上端连结于货架框架38的下侧框架66的前端附近。支承臂36的下端包括辊36a、36b。辊36a被保持为能够在固定框架30的右侧槽形架40内沿前后方向移动，辊36b被保持为能够在固定框架30的左侧槽形架42内沿前后方向移动。在右侧槽形架40内设有固定框架30的前侧板44的前止挡部44a。另外，在右侧槽形架40内的比前止挡部44a靠后方侧的位置设有后止挡部37。利用前止挡部44a和后止挡部37来限制辊36a的前后方向的移动范围。虽然省略了图示，但在左侧槽形架42内也设有限制辊36b的前后方向的移动范围的前止挡部和后止挡部。如图4和图5所示，在闩锁机构70卡合于闩锁接纳件58的状态下，转动框架34和货架框架38相对于固定框架30一体地转动。另外，如图6和图7所示，在闩锁机构70与闩锁接纳件58的卡合被解除的状态下，货架框架38相对于固定框架30和转动框架34转动。

图8所示的致动器32是能够进行缩短动作和伸长动作的线性致动器，例如是液压缸。致动器32与液压泵(省略图示)连接。致动器32的一端能够以左右方向作为转动轴线转动地保持于固定框架30的加强框架48。致动器32的另一端能够以左右方向作为转动轴线转动地保持于转动框架34的前侧框架54。致动器32经由未图示的电力线缆与底盘单元4的电池箱12连接。从电池箱12内的电池组(省略图示)对致动器32供给电力。致动器32的动作由控制装置150(参照图9)控制。

参照图1、图3～图5来说明由致动器32的缩短动作和伸长动作产生的转动框架34的动作。在图3所示的状态下，当致动器32进行伸长动作时，转动框架34相对于固定框架30向使转动框架34的后端离开固定框架30的后端的方向D1转动。另外，在图5所示的状态下，当致动器32进行缩短动作时，转动框架34相对于固定框架30向使转动框架34的后端接近固定框架30的后端的方向D2转动。在致动器32最大程度地伸长的状态下，转动框架34和货架框架38为相对于固定框架30倾斜的状态，固定框架30与转动框架34之间的角度是第1转动角度α1。另外，固定框架30与货架框架38之间的角度和第1转动角度α1大致相等。

如图5所示，第1转动角度α1是如下所述的角度：在转动框架34和货架框架38的相对于固定框架30的转动角度是第1转动角度α1的状态下，搬运车2的重心G的前后方向上的位置位于比右侧前轮16a的旋转轴线C1靠后方侧的位置。此外，图5所示的搬运车2的重心G是料斗39内为空的状态的情况下的搬运车2的重心。

另外，若使用者从图4和图5所示的状态起操作闩锁解除旋钮70a而解除闩锁机构70与闩锁接纳件58的卡合，则能够使货架框架38相对于转动框架34和固定框架30向方向D3转动。如图6和图7所示，使用者能够使货架框架38转动至固定框架30与货架框架38之间的角度成为第2转动角度α2。第2转动角度α2是比第1转动角度α1大第3转动角度α3的角度。货架框架38的相对于固定框架30的转动范围由固定框架30的右侧槽形架40内的前止挡部44a、后止挡部37、以及左侧槽形架42内的前止挡部、后止挡部限定。

(搬运车2的控制结构；图9)

接下来，参照图9来说明搬运车2的控制结构。容纳于电池箱12的控制装置150具备包括CPU、ROM、RAM在内的计算机。主电源开关26a、前进/后退切换开关26b、货架操作开关12a、后侧载荷传感器138、致动器32、马达110和蜂鸣器26c连接于控制装置150。在使用者按压货架操作开关12a的上侧期间，控制基板150控制致动器32而使其执行伸长动作。另外，在使用者按压货架操作开关12a的下侧期间，控制装置150控制致动器32而使其执行缩短动作。在下文中，有时将使用者按压货架操作开关12a的上侧的操作、使用者按压货架操作开关12a的下侧的操作分别记载为“上升操作”、“下降操作”。

(检测处理；图10)

接下来，参照图10来说明由搬运车2的控制装置150执行的检测处理。在搬运车2的电源接通的情况下，控制装置150执行图10的处理。在图10的开始时刻，致动器32的动作停止。

在S10中，控制装置150判断是否正在操作货架操作开关12a的上侧，即是否正在执行上升操作。在正在执行上升操作的情况下，控制装置150在S10中判断为“是”，处理前进到S12。另一方面，在未执行上升操作的情况下，控制装置150在S10中判断为“否”，处理前进到S50。

在S12中，控制装置150控制致动器32而使其执行伸长动作。

在S20中，控制装置150确定由后侧载荷传感器138检测的载荷F(以下有时记载为“后侧载荷F”)。

在S22中，控制装置150判断后侧载荷F是否为预定载荷Fp以下。预定载荷Fp是用于预测若致动器32继续进行伸长动作则右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P(参照图12)悬空的载荷。在后侧载荷F为预定载荷Fp以下的情况下，控制装置150在S22中判断为“是”，处理前进到S24。另一方面，在后侧载荷F大于预定载荷Fp的情况下，控制装置150在S22中判断为“否”，处理前进到S30。

在S24中，控制装置150将致动器32的动作从伸长动作切换为缩短动作。在本实施例中，控制装置150在S22中判断为“是”之后，在预定时间的期间执行缩短动作。预定时间例如是使固定框架30与转动框架34之间的转动角度比当前的转动角度小10[度]所需的时间。

在S26中，控制装置150使致动器32的缩短动作停止。

在S28中，控制装置150使蜂鸣器26c鸣动。由此，使用者能够获知为了防止右侧后轮134和左侧后轮136从地面P悬空而执行了缩短动作且致动器32的动作已停止的情况。当S28结束时，图10的处理结束。

然后，控制装置150在S30中判断上升操作是否结束。在上升操作结束的情况下，控制装置150在S30中判断为“是”，处理前进到S32。另一方面，在继续进行上升操作的情况下，控制装置150在S30中判断为“否”，处理返回到S12。

在S32中，控制装置150使致动器32的伸长动作停止。当S32结束时，图10的处理结束。

另外，在S10中判断为“否”的情况下，在S50中，控制装置150判断是否正在操作货架操作开关12a的下侧，即是否正在执行下降操作。在正在执行下降操作的情况下，控制装置150在S50中判断为“是”，处理前进到S52。另一方面，在未执行下降操作的情况下，控制装置150在S50中判断为“否”，处理返回到S10。

在S52中，控制装置150控制致动器32而使其执行缩短动作。

在S54中，控制装置150对下降操作结束的情况进行监控。在下降操作结束的情况下，控制装置150在S54中判断为“是”，处理前进到S56。

在S56中，控制装置150使致动器32的缩短动作停止。当S56结束时，图10的处理结束。

(搬运车2的动作)

接下来，参照图11来说明粘土质的土堆积于料斗39的情况下的搬运车2的动作。图11的纵轴表示由后侧载荷传感器138检测的后侧载荷F，横轴表示固定框架30与转动框架34之间的转动角度。

搬运车2在接收到使用者的上升操作时(图10的S10中为“是”)，使致动器32执行伸长动作(S12)。在该情况下，随着转动角度增大，堆积于料斗39的土向前方侧移动，并且从料斗39卸下。由此，由于(包含堆积于料斗39的土在内的)搬运车2的重心向前方移动，因此作用于右侧前轮100和左侧前轮102的载荷增大，施加于右侧后轮134和左侧后轮136的载荷减小。即，后侧载荷减小。在转动角度为角度Aa的时刻，在料斗39的下部残留有少量的土。该少量的土附着于料斗39。因此，即使转动角度大于角度Aa，附着于料斗39的土也不会从料斗39卸下。在该情况下，随着转动角度从角度Aa增大，搬运车2的重心进一步向前方移动，后侧载荷F进一步减小。然后，在转动角度成为角度Ab的时刻，后侧载荷F成为预定载荷Fp。在该情况下，搬运车2判断后侧载荷F为预定载荷Fp以下(S22中为“是”)，在预定时间的期间使致动器32执行缩短动作。由此，转动角度减小，后侧载荷F增大。然后，搬运车2在使致动器32执行缩短动作之后经过了预定时间时，使致动器32的缩短动作停止(S26)，使蜂鸣器26c鸣动(S28)。之后，使用者使用铲子等将附着于料斗39的土从料斗39卸下。此外，在干的沙子堆积于料斗39的情况下，在后侧载荷F成为预定载荷Fp以下之前，沙子就从料斗39完全卸下。

假设在即使后侧载荷F成为预定载荷Fp以下致动器32也继续进行上升动作的情况下，如图11的双点划线所示，后侧载荷F会进一步减小。然后，在转动角度成为角度Ac的时刻，右侧后轮134和左侧后轮136会离开地面P。

如以上所述，如图1～图9所示，一个实施方式的搬运车2包括右侧前轮100、左侧前轮102、右侧后轮134、左侧后轮136、固定框架30、能够相对于固定框架30转动的料斗39、对施加于右侧后轮134和左侧后轮136的载荷进行检测的后侧载荷传感器138、以及控制装置150。控制装置150构成为，在由后侧载荷传感器138检测的后侧载荷F成为预定载荷Fp以下的情况下(图10的S22中为“是”)，判断为预测右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P悬空。采用上述结构，控制装置150能够通过利用由后侧载荷传感器138检测的后侧载荷F，而判断为预测右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P悬空。因此，在堆积于料斗39的物体是容易附着于料斗39的物体的情况下，能够抑制搬运车2的重心位置向前方移动至搬运车2的右侧后轮134和左侧后轮136从地面P悬空的程度。因而，能够抑制搬运车2的右侧后轮134和左侧后轮136从地面P悬空，从而能够提高利用搬运车2时的安全性。

如图9所示，一个实施方式的搬运车2包括蜂鸣器26c。如图10所示，在控制装置150判断为预测右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P悬空的情况下(S22中为“是”)，使蜂鸣器26c鸣动。采用上述结构，使用者能够获知由于使料斗39相对于固定框架30转动而有可能使右侧后轮134和左侧后轮136从地面P悬空的情况。因而能够提高利用搬运车2时的安全性。

如图6所示，一个实施方式的搬运车2还包括使料斗39相对于固定框架30转动的致动器32。控制装置150构成为控制致动器32的动作。采用上述结构，使用者也可以不通过手动来使料斗39相对于固定框架30转动。因而能够提高使用者的便利性。

如图10所示，一个实施方式的搬运车2的控制装置150在使致动器32动作的状态下判断为预测右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P悬空的情况下(S22中为“是”)，使致动器32的动作停止(S26)。采用上述结构，由于使致动器32的动作停止，因此能够抑制右侧后轮134和左侧后轮136从地面P悬空。因而能够提高利用搬运车2时的安全性。

如图10所示，一个实施方式的搬运车2的控制装置150在使致动器32动作且固定框架30与料斗39之间的角度为角度Ab的状态下判断为预测右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P悬空的情况下(S22中为“是”)，控制致动器32的动作而使固定框架30与料斗39之间的角度成为小于角度Ab的角度(S24)。采用上述结构，控制装置150在判断为预测右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P悬空的情况下，减小固定框架30与料斗39之间的角度。在该情况下，搬运车2的重心位置向后方移动。因而，能够更可靠地防止右侧后轮134和左侧后轮136从地面P悬空。

(对应关系)

搬运车2是“手推式搬运车”的一个例子。固定框架30是“支承框架”的一个例子。料斗39是“货架”的一个例子。后侧载荷传感器138是“载荷传感器”的一个例子。蜂鸣器26c是“通知部”的一个例子。角度Ab是“第1角度”的一个例子。

(第2实施例)

本实施例的搬运车2与第1实施例的搬运车2的不同点在于，具备角度传感器238(参照图9)而不具备后侧载荷传感器138。如图12所示，角度传感器238对作为固定框架30相对于地面P(“基准面”的一个例子)的前后方向的角度的框架角度A进行检测。

本实施例的控制装置150在图10的S22中判断由角度传感器238检测的框架角度A是否为预定角度Ap以上。预定角度Ap是用于预测若致动器32继续进行伸长动作则右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P悬空的角度。然后，在框架角度A为预定角度Ap以上的情况下，控制装置150在S22中判断为“是”，处理前进到S24。另一方面，在框架角度A小于预定角度Ap的情况下，控制装置150在S22中判断为“否”，处理前进到S30。

参照图13说明在本实施例中粘土质的土堆积于料斗39的情况下的搬运车2的动作。图13的纵轴表示由角度传感器238检测的框架角度A，横轴表示固定框架30与转动框架34之间的转动角度。此外，在粘土质的土堆积于料斗39的状态下，右侧前轮100、左侧前轮102、右侧后轮134和左侧后轮136的与地面P接触的部分稍微变形。

搬运车2在接收到使用者的上升操作时(图10的S10中为“是”)，使致动器32执行伸长动作(S12)。在该情况下，随着转动角度增大，堆积于料斗39的土向前方侧移动，并且从料斗39卸下。由此，由于(包含堆积于料斗39的土在内的)搬运车2的重心向前方移动，因此作用于右侧前轮100和左侧前轮102的载荷增大，施加于右侧后轮134和左侧后轮136的载荷减小。在该情况下，右侧后轮134和左侧后轮136的下部的变形量减小。由此，基体板130的后部变高，框架角度A增大。在转动角度为角度Aa的时刻，残留于料斗39的下部的土附着于料斗39。因此，即使转动角度大于角度Aa，附着于料斗39的土也不会从料斗39卸下。在该情况下，随着转动角度从角度Aa增大，搬运车2的重心进一步向前方移动，施加于右侧后轮134和左侧后轮136的载荷进一步减小，右侧后轮134和左侧后轮136的变形量减小。因此，框架角度A增大。然后，在转动角度成为角度Ab的时刻，框架角度A成为预定角度Ap。在该情况下，搬运车2判断框架角度A为预定角度Ap以上(S22中为“是”)，在预定时间的期间使致动器32执行缩短动作。由此，转动角度减小，框架角度A减小。然后，搬运车2在使致动器32执行缩短动作之后经过了预定时间时，使致动器32的缩短动作停止(S26)，使蜂鸣器26c鸣动(S28)。之后，使用者使用铲子等将附着于料斗39的土从料斗39卸下。

假设在即使框架角度A成为预定角度Ap以上致动器32也继续进行上升动作的情况下，如图13的双点划线所示，框架角度A进一步增大。然后，在转动角度成为角度Ac的时刻，右侧后轮134和左侧后轮136离开地面P。

如以上所述，如图1～图9所示，一个实施方式的搬运车2包括右侧前轮100、左侧前轮102、右侧后轮134、左侧后轮136、固定框架30、能够相对于固定框架30转动的料斗39、对固定框架30相对于地面P的前后方向的框架角度A进行检测的角度传感器238、以及控制装置150。控制装置150构成为，在由角度传感器238检测的框架角度A成为预定角度Ap以上的情况下(图10的S22中为“是”)，判断为预测右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P悬空。采用上述结构，控制装置150能够通过利用固定框架30相对于地面P的前后方向的框架角度A，而判断为预测右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P悬空。因此，在堆积于料斗39的物体是容易附着于料斗39的物体的情况下，能够抑制搬运车2的重心位置移动至搬运车2的右侧后轮134和左侧后轮136从地面P悬空的程度。因而，能够抑制搬运车2的右侧后轮134和左侧后轮136从地面P悬空，从而能够提高利用搬运车2时的安全性。

(第3实施例)

本实施例的搬运车2与第1实施例的搬运车2的不同点在于，具备距离传感器338(参照图9)，而不具备后侧载荷传感器138。距离传感器338例如设于基体板130的下表面。如图14所示，距离传感器338构成为能够检测基体板130与地面P之间的距离L1。控制装置150利用距离L1来确定右侧后轮134和左侧后轮136的位移量S。控制装置150存储基准距离L，即右侧后轮134和左侧后轮136的与地面P接触的部分未发生变形的情况下的基体板130与地面之间的距离。控制装置150通过从基准距离L减去由距离传感器338检测的距离来确定位移量S。

在图10的S22中，本实施例的控制装置150判断右侧后轮134和左侧后轮136的位移量S是否为预定量Sp以上。预定量Sp是用于预测若致动器32继续进行伸长动作则右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P悬空的值。然后，在位移量S为预定量Sp以下的情况下，控制装置150在S22中判断为“是”，处理前进到S24。另一方面，在位移量S大于预定量Sp的情况下，控制装置150在S22中判断为“否”，处理前进到S30。

参照图15来说明本实施例中粘土质的土堆积于料斗39的情况下的搬运车2的动作。图15的纵轴表示右侧后轮134和左侧后轮136的位移量S，横轴表示固定框架30与转动框架34之间的转动角度。此外，在粘土质的土堆积于料斗39的状态下，右侧前轮100、左侧前轮102、右侧后轮134和左侧后轮136的与地面P接触的部分稍微变形。

搬运车2在接收到使用者的上升操作时(图10的S10中为“是”)，使致动器32执行伸长动作(S12)。在该情况下，随着转动角度增大，堆积于料斗39的土向前方侧移动，并且从料斗39卸下。由此，由于(包含堆积于料斗39的土在内的)搬运车2的重心向前方移动，因此作用于右侧前轮100和左侧前轮102的载荷增大，施加于右侧后轮134和左侧后轮136的载荷减小。在该情况下，右侧后轮134和左侧后轮136的下部的变形量减小。由此，右侧后轮134的上端与地面P之间的距离增大，位移量S减小。在转动角度为角度Aa的时刻，残留于料斗39的下部的土附着于料斗39。因此，即使转动角度大于角度Aa，附着于料斗39的土也不会从料斗39卸下。在该情况下，随着转动角度从角度Aa增大，搬运车2的重心进一步向前方移动，施加于右侧后轮134和左侧后轮136的载荷进一步减小，右侧后轮134和左侧后轮136的变形量减小。在该情况下，位移量S减小。然后，在转动角度成为角度Ab的时刻，位移量S成为预定量Sp。在该情况下，搬运车2判断位移量S为预定量Sp以下(S22中为“是”)，在预定时间的期间使致动器32执行缩短动作。由此，转动角度减小，位移量S增大。然后，搬运车2在使致动器32执行缩短动作之后经过了预定时间时，使致动器32的缩短动作停止(S26)，使蜂鸣器26c鸣动(S28)。之后，使用者使用铲子等将附着于料斗39的土从料斗39卸下。

假设在即使位移量S成为预定量Sp以下致动器32也继续进行上升动作的情况下，如图15的双点划线所示，位移量S进一步减小。然后，在转动角度成为角度Ac的时刻，右侧后轮134和左侧后轮136离开地面P。

如以上所述，如图1～图9所示，一个实施方式的搬运车2包括右侧前轮100、左侧前轮102、右侧后轮134、左侧后轮136、固定框架30、能够相对于固定框架30转动的料斗39、为了检测右侧后轮134的位移量而利用的距离传感器338、以及控制装置150。控制装置150构成为，在位移量S成为预定量Sp以下的情况下(图10的S22中为“是”)，判断为预测右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P悬空。采用上述结构，控制装置150能够通过利用右侧后轮134的位移量，而判断为预测右侧后轮134和左侧后轮136会从地面P悬空。因此，在堆积于料斗39的物体是容易附着于料斗39的物体的情况下，能够抑制搬运车2的重心位置移动至搬运车2的右侧后轮134和左侧后轮136从地面P悬空的程度。因而，能够抑制搬运车2的右侧后轮134和左侧后轮136从地面P悬空，从而能够提高利用搬运车2时的安全性。

(第1变形例)

第1实施例的搬运车2的前轮单元16也可以包括前侧载荷传感器。前侧载荷传感器例如设于左侧驱动轴、右侧驱动轴等较佳。在本变形例中，例如也可以是，在后侧载荷F为预定载荷Fp以下且由前侧载荷传感器检测的前侧载荷为第2预定载荷以上的情况下，控制装置150执行S24～S26的处理。另外，例如也可以是，在从前侧载荷减去后侧载荷F得到的值大于预定值的情况下，控制装置150执行S24～S26的处理。

(第2变形例)

能够省略图10的S28。在本变形例中能够省略“通知部”。

(第3变形例)

“通知部”并不限定于蜂鸣器12b，也可以是扬声器、显示器等。

(第4变形例)

搬运车2也可以不包括致动器32。

(第5变形例)

能够省略图10的S24和S26中的至少一个处理。

(第6变形例)

“手推式搬运车”也可以是三轮类型等的搬运车。

Claims (7)

1.一种手推式搬运车，其中，

该手推式搬运车包括：

前轮；

后轮；

支承所述前轮和所述后轮的支承框架；

能够相对于所述支承框架转动的货架；

对施加于所述后轮的载荷进行检测的载荷传感器；以及

控制装置，

所述控制装置构成为，在由所述载荷传感器检测的所述载荷成为预定载荷以下的情况下，判断为预测所述后轮会从地面悬空。

2.一种手推式搬运车，其中，

该手推式搬运车包括：

前轮；

后轮；

支承所述前轮和所述后轮的支承框架；

能够相对于所述支承框架转动的货架；

对所述支承框架相对于基准面的前后方向的角度进行检测的角度传感器；以及

控制装置，

所述控制装置构成为，在由所述角度传感器检测的所述角度成为预定角度以上的情况下，判断为预测所述后轮会从地面悬空。

3.一种手推式搬运车，其中，

该手推式搬运车包括：

前轮；

后轮；

支承所述前轮和所述后轮的支承框架；

能够相对于所述支承框架转动的货架；

用于确定所述后轮的位移量的位移量检测部；以及

控制装置，

所述控制装置构成为，在所述位移量成为预定值以下的情况下，判断为预测所述后轮会从地面悬空。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的手推式搬运车，其中，

所述手推式搬运车还包括通知部，

所述控制装置在判断为预测所述后轮会从地面悬空的情况下使所述通知部动作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的手推式搬运车，其中，

所述手推式搬运车还包括使所述货架相对于所述支承框架转动的致动器，

所述控制装置构成为控制所述致动器的动作。

6.根据权利要求5所述的手推式搬运车，其中，

所述控制装置在使所述致动器动作的状态下判断为预测所述后轮会从地面悬空的情况下，使所述致动器的动作停止。

7.根据权利要求5所述的手推式搬运车，其中，

所述控制装置在使所述致动器动作且所述支承框架与所述货架之间的角度为第1角度的状态下判断为预测所述后轮会从地面悬空的情况下，控制所述致动器的动作而使所述支承框架与所述货架之间的角度成为小于所述第1角度的第2角度。

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