JP2022061782A - 手押し式運搬車 - Google Patents

Abstract

【課題】手押し式運搬車を利用する際の安全性を向上させることができる技術を提供する。【解決手段】本明細書が開示する手押し式運搬車は、前輪と、後輪と、支持フレームと、支持フレームに対して回動可能な荷台と、後輪に加わる荷重を検出する荷重センサと、制御装置と、を備えている。制御装置は、荷重センサによって検出される荷重が所定荷重以下となる場合に、後輪が地面から浮くことが予測されると判断するように構成されている。【選択図】図１０

Description

本明細書で開示する技術は、手押し式運搬車に関する。

特許文献１には、前輪と、後輪と、支持フレームと、支持フレームに対して回動可能な荷台と、制御装置と、を備える手押し式運搬車が開示されている。

米国特許第４６４５２６４号明細書

特許文献１の手押し式運搬車では、支持フレームに対して荷台を傾けていくことで、荷台に積まれている物体（例えば、砂等）を下ろしている。荷台に積まれている物体が、荷台に付着しにくい物（例えば、乾いた砂）であれば、支持フレームに対して荷台を傾けることで、荷台に積まれている物体は荷台から下ろされる。しかしながら、荷台に積まれている物体が、荷台に付着しやすい物（例えば、粘土質の土）である場合、支持フレームに対して荷台を傾けても、荷台に積まれている物体の一部が荷台から下りない。具体的には、荷台の下部等において荷台に付着している物体が荷台から下りない。この場合、支持フレームに対して荷台を傾けていくにつれて、手押し式運搬車の重心の位置が大きく前方に移動する。手押し式運搬車の重心の位置の前方への移動量が大きいと、手押し式運搬車の後輪が地面から浮いてしまう可能性がある。

本明細書では、手押し式運搬車を利用する際の安全性を向上させることができる技術を提供する。

本明細書が開示する手押し式運搬車は、前輪と、後輪と、前記前輪と前記後輪とを支持する支持フレームと、前記支持フレームに対して回動可能な荷台と、前記後輪に加わる荷重を検出する荷重センサと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記荷重センサによって検出される前記荷重が所定荷重以下となる場合に、前記後輪が地面から浮くことが予測されると判断するように構成されていてもよい。

上記の構成によれば、制御装置は、荷重センサによって検出される荷重を利用することで、後輪が地面から浮くことが予測されると判断することができる。このため、荷台に積まれている物体が荷台に付着しやすい物である場合に、手押し式運搬車の後輪が地面から浮いてしまうほど、手押し式運搬車の重心の位置が大きく前方に移動することを抑制することができる。従って、手押し式運搬車の後輪が地面から浮いてしまうことを抑制することができ、手押し式運搬車を利用する際の安全性を向上させることができる。

本明細書によって開示される別の手押し式運搬車は、前輪と、後輪と、前記前輪と前記後輪とを支持する支持フレームと、前記支持フレームに対して回動可能な荷台と、基準面に対する、前記支持フレームの前後方向の角度を検出する角度センサと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記角度センサによって検出される前記角度が所定角度以上となる場合に、前記後輪が地面から浮くことが予測されると判断するように構成されていてもよい。

上記の構成によれば、制御装置は、角度センサによって検出される角度を利用することで、後輪が地面から浮くことが予測されると判断することができる。このため、荷台に積まれている物体が荷台に付着しやすい物である場合に、手押し式運搬車の後輪が地面から浮いてしまうほど、手押し式運搬車の重心の位置が大きく前方に移動することを抑制することができる。従って、手押し式運搬車の後輪が地面から浮いてしまうことを抑制することがで、手押し式運搬車を利用する際の安全性を向上させることができる。

本明細書によって開示される別の手押し式運搬車は、前輪と、後輪と、前記前輪と前記後輪とを支持する支持フレームと、前記支持フレームに対して回動可能な荷台と、前記後輪の変位量を特定するための変位量検出部と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記変位量が所定量以下となる場合に、前記後輪が地面から浮くことが予測されると判断するように構成されていてもよい。

上記の構成によれば、制御装置は、後輪の変位量を利用することで、後輪が地面から浮くことが予測されると判断することができる。このため、荷台に積まれている物体が荷台に付着しやすい物である場合に、手押し式運搬車の後輪が地面から浮いてしまうほど、手押し式運搬車の重心の位置が大きく前方に移動することを抑制することができる。従って、手押し式運搬車の後輪が地面から浮いてしまうことを抑制することがで、手押し式運搬車を利用する際の安全性を向上させることができる。

第１、第２、第３実施例に係る運搬車２を前方右方上方から見た斜視図である。 第１、第２、第３実施例に係る車台ユニット４を前方右方上方から見た斜視図である。 図１の状態の運搬車２の右側面図である。 第１、第２、第３実施例において、回動フレーム３４が固定フレーム３０に対して傾斜している状態の運搬車２を前方右方上方から見た斜視図である。 図４の状態の運搬車２の右側面図である。 第１、第２、第３実施例において、回動フレーム３４が固定フレーム３０に対して傾斜しており、かつ、荷台フレーム３８が回動フレーム３４に対して傾斜している状態の運搬車２を前方右方上方から見た斜視図である。 図６の状態の運搬車２の右側面図である。 第１、第２、第３実施例に係る荷台ユニット６を後方左方上方から見た斜視図である。 第１、第２、第３実施例に係る運搬車２の制御系の構成を表わすブロック図である。 第１実施例に係る検知処理のフローチャートを示す図である。 第１実施例において、後側荷重Ｆと回動角度との関係を表わす図である。 第２実施例に係るフレーム角度Ａを示す図である。 第２実施例において、フレーム角度Ａと回動角度との関係を表わす図である。 第３実施例に係る基準距離Ｌを示す図である。 第３実施例において、変位量Ｓと回動角度との関係を表わす図である。

本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、開示された追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された着用型機器を提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。

また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、以下の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、特許請求の範囲に記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。

本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又は特許請求の範囲に記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。

１つまたはそれ以上の実施形態において、手押し式運搬車は、前輪と、後輪と、前記前輪と前記後輪とを支持する支持フレームと、前記支持フレームに対して回動可能な荷台と、前記後輪に加わる荷重を検出する荷重センサと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記荷重センサによって検出される前記荷重が所定荷重以下となる場合に、前記後輪が地面から浮くことが予測されると判断するように構成されていてもよい。

１つまたはそれ以上の実施形態において、手押し式運搬車は、前輪と、後輪と、前記前輪と前記後輪とを支持する支持フレームと、前記支持フレームに対して回動可能な荷台と、基準面に対する、前記支持フレームの前後方向の角度を検出する角度センサと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記角度センサによって検出される前記角度が所定角度以上となる場合に、前記後輪が地面から浮くことが予測されると判断するように構成されていてもよい。

１つまたはそれ以上の実施形態において、手押し式運搬車は、前輪と、後輪と、前記前輪と前記後輪とを支持する支持フレームと、前記支持フレームに対して回動可能な荷台と、前記後輪の変位量を特定するための変位量検出部と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記変位量が所定量以下となる場合に、前記後輪が地面から浮くことが予測されると判断するように構成されていてもよい。

１つまたはそれ以上の実施形態において、手押し式運搬車は、さらに、報知部を備えてもよい。制御装置は、後輪が地面から浮くことが予測されると判断する場合に、報知部を動作させてもよい。

上記の構成によれば、ユーザは、支持フレームに対して荷台を回動させることで、後輪が地面から浮いてしまう可能性があることを知ることができる。従って、手押し式運搬車を利用する際の安全性を向上させることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、手押し式運搬車は、さらに、支持フレームに対して荷台を回動させるアクチュエータを備えてもよい。制御装置は、アクチュエータの動作を制御するように構成されていてもよい。

上記の構成によれば、ユーザは、手動で、支持フレームに対して荷台を回動させなくてもよい。従って、ユーザの利便性を向上させることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、制御装置は、アクチュエータを動作させている状態において、後輪が地面から浮くことが予測されると判断する場合に、アクチュエータの動作を停止させてもよい

上記の構成によれば、アクチュエータの動作が停止されるために、後輪が地面から浮くことを抑制することができる。従って、手押し式運搬車を利用する際の安全性を向上させることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、制御装置は、アクチュエータを動作させており、かつ、支持フレームと荷台との間の角度が第１の角度である状態において、後輪が地面から浮くことが予測されると判断する場合に、支持フレームと荷台との間の角度が第１の角度よりも小さい第２の角度となるように、アクチュエータの動作を制御してもよい。

上記の構成によれば、制御装置は、後輪が地面から浮くことが予測されると判断する場合に、支持フレームと荷台との間の角度を小さくする。この場合、手押し式運搬車の重心の位置が後方に移動する。従って、後輪が地面から浮くことをより確実に防止することができる。

（第１実施例）
図１～図９を参照して、運搬車２について説明する。運搬車２は、手押し式の運搬車である。図１～図９に示すように、運搬車２は、車台ユニット４と、荷台ユニット６を備えている。

（車台ユニット４の構成）
図２に示すように、車台ユニット４は、ハンドルユニット１０と、バッテリボックス１２と、車台フレーム１４と、前輪ユニット１６と、後輪ユニット１８を備えている。

（車台フレーム１４の構成）
図２に示すように、車台フレーム１４は、フレームプレート８０と、右側フレームパイプ８２と、左側フレームパイプ８４と、中央フレームパイプ８６を備えている。フレームプレート８０には、後輪ユニット１８が取り付けられている。右側フレームパイプ８２と左側フレームパイプ８４は、後端がフレームプレート８０に溶接されており、前方に向けて伸びている。右側フレームパイプ８２と左側フレームパイプ８４の間隔は、後方から前方に向かうにつれて広がっている。右側フレームパイプ８２の前端と左側フレームパイプ８４の前端には、前輪ユニット１６が取り付けられている。中央フレームパイプ８６は、前輪ユニット１６の近傍に配置されており、右端が右側フレームパイプ８２に溶接されており、左端が左側フレームパイプ８４に溶接されている。右側フレームパイプ８２には、バッテリボックス１２と、右前照灯１１６及び左前照灯１１８と、を接続する給電ケーブル（図示省略）や、バッテリボックス１２と、モータ１１０と、を接続する電力ケーブル（図示省略）を保護するケーブルカバー８８が取り付けられている。

（前輪ユニット１６の構成）
図２に示すように、前輪ユニット１６は、右側前輪１００と、左側前輪１０２と、右側前輪ブレーキ１０４と、左側前輪ブレーキ１０６と、ブレーキイコライザ１０８と、モータ１１０と、ギヤボックス１１２と、右前照灯１１６と、左前照灯１１８を備えている。右側前輪１００は、右側駆動シャフト（図示省略）を介して、ギヤボックス１１２に接続している。左側前輪１０２は、左側駆動シャフト（図示省略）を介して、ギヤボックス１１２に接続している。右側前輪ブレーキ１０４、左側前輪ブレーキ１０６は、それぞれ、右側前輪１００、左側前輪１０２の動作を停止させるためのディスクブレーキである。ブレーキイコライザ１０８は、ブレーキケーブルＢＣを介して、右側前輪ブレーキ１０４、及び、左側前輪ブレーキ１０６に接続されている。ギヤボックス１１２は、モータ１１０に接続されている。ギヤボックス１１２は、モータ１１０からの動力を右側駆動シャフト及び左側駆動シャフトに伝達する。

（後輪ユニット１８の構成）
図２に示すように、後輪ユニット１８は、ベースプレート１３０と、ヒンジ１３２と、右側後輪１３４と、左側後輪１３６と、後側荷重センサ１３８（図９参照）を備えている。ベースプレート１３０の右端部には、右側後輪１３４が接続されており、左端部には、左側後輪１３６が接続されている。ヒンジ１３２は、ベースプレート１３０の上面に溶接されている。以下では、ベースプレート１３０とヒンジ１３２を合わせて、後輪フレーム１４０と記載することがある。後側荷重センサ１３８は、ヒンジ１３２に設けられている。変形例では、後側荷重センサ１３８は、ベースプレート１３０に設けられていてもよい。

（ハンドルユニット１０の構成）
図２に示すように、ハンドルユニット１０は、ハンドルベース２０と、右側ハンドル２２と、左側ハンドル２４を備えている。右側ハンドル２２、及び、左側ハンドル２４は、ハンドルベース２０にネジ止めされている。ハンドルベース２０は、車台フレーム１４のフレームプレート８０にネジ止めされている。ハンドルベース２０には、バッテリボックス１２がネジ止めされている。右側ハンドル２２には、スイッチボックス２６が設けられている。スイッチボックス２６には、主電源スイッチ２６ａ（図９参照）、前進／後退切替スイッチ２６ｂ（図９参照）等が配されている。

（バッテリボックス１２の構成）
バッテリボックス１２には、バッテリパック（図示省略）、及び、制御装置１５０（図９参照）が収容されている。図２に示すように、バッテリボックス１２には、後述するアクチュエータ３２（図６参照）を操作するための荷台操作スイッチ１２ａ、バッテリパックの残量を表示する残量表示部（図示省略）等が配されている。また、バッテリボックス１２の前面には、ブザー１２ｂが設けられている。

（荷台ユニット６の構成）
図８に示すように、荷台ユニット６は、固定フレーム３０と、アクチュエータ３２と、回動フレーム３４と、支持アーム３６と、荷台フレーム３８と、バケット３９を備えている。バケット３９は、上方が開口した箱型形状を有している。

図６に示すように、固定フレーム３０は、右側チャネル４０と、左側チャネル４２と、前側プレート４４と、後側プレート４６と、補強フレーム４８を備えている。右側チャネル４０と左側チャネル４２は、前後方向に伸びている。前側プレート４４は、右側チャネル４０の前端と、左側チャネル４２の前端に、それぞれ溶接されている。後側プレート４６は、右側チャネル４０の後端と、左側チャネル４２の後端に、それぞれ溶接されている。前側プレート４４、後側プレート４６は、車台フレーム１４にネジ止めされている。補強フレーム４８は、左右方向に伸びており、右端において右側チャネル４０に溶接されているとともに、左端において左側チャネル４２に溶接されている。補強フレーム４８の前面には、アクチュエータ３２が接続されている。

図８に示すように、回動フレーム３４は、右側フレーム５０と、左側フレーム５２と、前側フレーム５４と、後側フレーム５６と、ラッチ受け５８を備えている。右側フレーム５０と左側フレーム５２は、前後方向に伸びている。右側フレーム５０の前端と、左側フレーム５２の前端は、固定フレーム３０の前側プレート４４の前端及び後述する荷台フレーム３８の下側フレーム６６の前端に、左右方向に沿った回動軸Ａ１（図５、図７参照）周りに回動可能に連結している。回動軸Ａ１は、右側前輪１００の回転軸Ｃ１よりも前方に位置する。前側フレーム５４は、右側フレーム５０の前端近傍と左側フレーム５２の前端近傍の間で左右方向に伸びている。後側フレーム５６は、右側フレーム５０の後端と左側フレーム５２の後端の間で左右方向に伸びている。ラッチ受け５８は、後側フレーム５６の中央近傍に固定されている。ラッチ受け５８は、後述する荷台フレーム３８のラッチ機構７０に対応する位置に配置されている。

図８に示すように、荷台フレーム３８は、ベースプレート６０と、ベースパイプ６２と、上側フレーム６４と、下側フレーム６６と、ユーザが把持可能なハンドル６８と、ラッチ機構７０を備えている。ベースプレート６０は、前後方向および左右方向に沿って配置されている。ベースパイプ６２は、バケット３９の前下部の下面に沿って伸びているとともに、ベースプレート６０の下面に沿って前後方向に伸びている。ベースパイプ６２は、バケット３９の前下部にネジ止めされているとともに、ベースプレート６０にネジ止めされている。上側フレーム６４は、バケット３９の後下部の下面とベースプレート６０の上面の間で、前後方向および上下方向に沿って配置されている。上側フレーム６４は、バケット３９の後下部にネジ止めされているとともに、ベースプレート６０にネジ止めされている。下側フレーム６６は、ベースプレート６０の下面に沿って前後方向に伸びている。下側フレーム６６の前端は、固定フレーム３０の前側プレート４４の前端に、左右方向に沿った回動軸Ａ２（図５、図７参照）周りに回動可能に連結している。図５、図７に示すように、回動軸Ａ２は、回動軸Ａ１と略一致する。図８に示すように、ハンドル６８は、バケット３９より後方に配置されている。ハンドル６８は、下側フレーム６６にネジ止めされている。ラッチ機構７０は、ハンドル６８の下方に設けられている。ラッチ機構７０は、ベースプレート６０と下側フレーム６６に固定されている。ラッチ機構７０は、ラッチ解除ノブ７０ａを備えている。荷台フレーム３８が回動フレーム３４に対して、荷台フレーム３８の後端が回動フレーム３４の後端に近づく方向に傾動すると、ラッチ機構７０がラッチ受け５８に係合する。ラッチ機構７０がラッチ受け５８に係合している状態で、ユーザがラッチ解除ノブ７０ａを操作すると、ラッチ機構７０とラッチ受け５８の係合が解除される。なお、ラッチ機構７０がラッチ受け５８に係合している状態において、荷台フレーム３８は回動フレーム３４上に載置されている。

図８に示す支持アーム３６の上端は、荷台フレーム３８の下側フレーム６６の前端近傍に連結されている。支持アーム３６の下端は、ローラ３６ａ、３６ｂを備えている。ローラ３６ａ、３６ｂは、固定フレーム３０の右側チャネル４０内と左側チャネル４２内を前後方向に移動可能に保持されている。右側チャネル４０内には、固定フレーム３０の前側プレート４４の前ストッパ部４４ａが設けられている。また、右側チャネル４０内において、前ストッパ部４４ａよりも後方側に後ストッパ部３７が設けられている。前ストッパ部４４ａ及び後ストッパ部３７によって、ローラ３６ａの前後方向の移動範囲が規制される。図示省略しているが、左側チャネル４２内にも、ローラ３６ｂの前後方向の移動範囲を規制する前ストッパ部及び後ストッパ部が設けられている。図４、図５に示すように、ラッチ機構７０がラッチ受け５８に係合している状態において、回動フレーム３４及び荷台フレーム３８は、固定フレーム３０に対して一体的に回動する。また、図６、図７に示すように、ラッチ機構７０とラッチ受け５８の係合が解除されている状態において、荷台フレーム３８は、固定フレーム３０及び回動フレーム３４に対して回動する。

図８に示すアクチュエータ３２は、短縮動作と伸長動作が可能なリニアアクチュエータであり、例えば油圧シリンダである。アクチュエータ３２は、油圧ポンプ（図示省略）に接続されている。アクチュエータ３２の一端は、固定フレーム３０の補強フレーム４８に、左右方向を回動軸として回動可能に保持されている。アクチュエータ３２の他端は、回動フレーム３４の前側フレーム５４に、左右方向を回動軸として回動可能に保持されている。アクチュエータ３２は、図示しない電力ケーブルを介して、車台ユニット４のバッテリボックス１２に接続されている。アクチュエータ３２には、バッテリボックス１２内のバッテリパック（図示省略）から電力が供給される。アクチュエータ３２の動作は、制御装置１５０（図９参照）によって制御される。

図１、図３～図５を参照して、アクチュエータ３２の短縮動作及び伸長動作による回動フレーム３４の動作について説明する。図３に示す状態において、アクチュエータ３２が伸長動作すると、回動フレーム３４が固定フレーム３０に対して、回動フレーム３４の後端が固定フレーム３０の後端から離れる方向Ｄ１に回動する。また、図５に示す状態において、アクチュエータ３２が短縮動作すると、回動フレーム３４が固定フレーム３０に対して、回動フレーム３４の後端が固定フレーム３０の後端に近づく方向Ｄ２に回動する。アクチュエータ３２が最も伸びている状態において、回動フレーム３４と、荷台フレーム３８は、固定フレーム３０に対して傾斜した状態であり、固定フレーム３０と回動フレーム３４との間の角度は、第１回動角度α１である。また、固定フレーム３０と荷台フレーム３８との間の角度は、第１回動角度α１と略等しい。

図５に示すように、第１回動角度α１は、固定フレーム３０に対する回動フレーム３４及び荷台フレーム３８の回動角度が第１回動角度α１である状態において、運搬車２の重心Ｇの前後方向の位置が、右側前輪１６ａの回転軸Ｃ１よりも後方側に位置する角度である。なお、図５に示す運搬車２の重心Ｇは、バケット３９内が空の状態である場合の運搬車２の重心である。

また、図４、図５に示す状態から、ユーザがラッチ解除ノブ７０ａを操作してラッチ機構７０とラッチ受け５８の係合を解除すると、荷台フレーム３８を回動フレーム３４及び固定フレーム３０に対して、方向Ｄ３に回動させることができるようになる。図６、図７に示すように、ユーザは、固定フレーム３０と荷台フレーム３８との間の角度が第２回動角度α２となるまで、荷台フレーム３８を回動させることができる。第２回動角度α２は、第１回動角度α１よりも第３回動角度α３だけ大きい角度である。固定フレーム３０に対する荷台フレーム３８の回動範囲は、固定フレーム３０の右側チャネル４０内の前ストッパ部４４ａ、後ストッパ部３７、及び、左側チャネル４２内の前ストッパ部、後ストッパ部によって規定される。

（運搬車２の制御構成；図９）
続いて、図９を参照して、運搬車２の制御構成について説明する。バッテリボックス１２に収容されている制御装置１５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えたコンピュータを備えている。制御装置１５０には、主電源スイッチ２６ａ、前進／後退切替スイッチ２６ｂ、荷台操作スイッチ１２ａ、後側荷重センサ１３８、アクチュエータ３２、モータ１１０、及び、ブザー２６ｃが接続されている。制御装置１５０は、ユーザが荷台操作スイッチ１２ａの上側を押している間は、アクチュエータ３２を制御して伸長動作を実行させる。また、制御装置１５０は、ユーザが荷台操作スイッチ１２ａの下側を押している間は、アクチュエータ３２を制御して短縮動作を実行させる。以下では、ユーザが荷台操作スイッチ１２ａの上側を押す操作、ユーザが荷台操作スイッチ１２ａの下側を押す操作を、それぞれ、「上昇操作」、「下降操作」と記載することがある。

（検知処理；図１０）
続いて、図１０を参照して、運搬車２の制御装置１５０によって実行される検知処理について説明する。制御装置１５０は、運搬車２の電源がＯＮとなっている場合に、図１０の処理を実行する。図１０の開始時点において、アクチュエータ３２の動作は停止している。

Ｓ１０において、制御装置１５０は、荷台操作スイッチ１２ａの上側が操作されているのか否か、即ち、上昇操作が実行されているのか否かを判断する。制御装置１５０は、上昇操作が実行されている場合に、Ｓ１０でＹＥＳと判断し、処理はＳ１２に進む。一方、制御装置１５０は、上昇操作が実行されていない場合に、Ｓ１０でＮＯと判断し、処理はＳ５０に進む。

Ｓ１２において、制御装置１５０は、アクチュエータ３２を制御して伸張動作を実行させる。

Ｓ２０において、制御装置１５０は、後側荷重センサ１３８によって検出される荷重Ｆ（以下では、「後側荷重Ｆ」と記載することがある）を特定する。

Ｓ２２において、制御装置１５０は、後側荷重Ｆが所定荷重Ｆｐ以下であるのか否かを判断する。所定荷重Ｆｐは、アクチュエータ３２の伸張動作が継続されると、右側後輪１３４及び左側後輪１３６が地面Ｐ（図１２参照）から浮いてしまうことを予測するための荷重である。制御装置１５０は、後側荷重Ｆが所定荷重Ｆｐ以下である場合に、Ｓ２２でＹＥＳと判断し、処理はＳ２４に進む。一方、制御装置１５０は、後側荷重Ｆが所定荷重Ｆｐよりも大きい場合に、Ｓ２２でＮＯと判断し、処理はＳ３０に進む。

Ｓ２４において、制御装置１５０は、アクチュエータ３２の動作を伸張動作から短縮動作に切替える。本実施例において、制御装置１５０は、Ｓ２２でＹＥＳと判断してから、所定時間の間、短縮動作を実行する。所定時間は、例えば、固定フレーム３０と回動フレーム３４との間の回動角度を、現在の回動角度よりも１０［度］小さくするのに必要な時間である。

Ｓ２６において、制御装置１５０は、アクチュエータ３２の短縮動作を停止させる。

Ｓ２８において、制御装置１５０は、ブザー２６ｃを鳴動させる。これにより、ユーザは、右側後輪１３４及び左側後輪１３６が地面Ｐから浮いてしまうことを防止するために、短縮動作が実行されたこと、及び、アクチュエータ３２の動作が停止されたことを知ることができる。Ｓ２８が終了すると、図１０の処理が終了する。

また、制御装置１５０は、Ｓ３０において、上昇操作が終了されたのか否かを判断する。制御装置１５０は、上昇操作が終了される場合に、Ｓ３０でＹＥＳと判断し、処理はＳ３２に進む。一方、制御装置１５０は、上昇操作が継続されている場合に、Ｓ３０でＮＯと判断し、処理はＳ１２に戻る。

Ｓ３２において、制御装置１５０は、アクチュエータ３２の伸張動作を停止させる。Ｓ３２が終了すると、図１０の処理が終了する。

また、制御装置１５０は、Ｓ１０でＮＯと判断される場合に、Ｓ５０において、荷台操作スイッチ１２ａの下側が操作されているのか否か、即ち、下降操作が実行されているのか否かを判断する。制御装置１５０は、下降操作が実行されている場合に、Ｓ５０でＹＥＳと判断し、処理はＳ５２に進む。一方、制御装置１５０は、下降操作が実行されていない場合に、Ｓ５０でＮＯと判断し、処理はＳ１０に戻る。

Ｓ５２において、制御装置１５０は、アクチュエータ３２を制御して短縮動作を実行させる。

Ｓ５４において、制御装置１５０は、下降操作が終了されることを監視する。制御装置１５０は、下降操作が終了される場合に、Ｓ５４でＹＥＳと判断し、処理はＳ５６に進む。

Ｓ５６において、制御装置１５０は、アクチュエータ３２の短縮動作を停止させる。Ｓ５６が終了すると図１０の処理が終了する。

（運搬車２の動作）
続いて、図１１を参照して、粘土質の土がバケット３９に積まれている場合の運搬車２の動作を説明する。図１１の縦軸は、後側荷重センサ１３８によって検出される後側荷重Ｆを表し、横軸は、固定フレーム３０と回動フレーム３４との間の回動角度を表している。

運搬車２は、ユーザによる上昇操作を受付けると（図１０のＳ１０でＹＥＳ）、アクチュエータ３２に伸張動作を実行させる（Ｓ１２）。この場合、回動角度が大きくなるにつれて、バケット３９に積まれている土が前方側に移動していくとともに、バケット３９から下ろされていく。これにより、（バケット３９に積まれている土を含む）運搬車２の重心が前方に移動していくために、右側前輪１００、左側前輪１０２に係る荷重が大きくなり、右側後輪１３４、左側後輪１３６に加わる荷重が小さくなっていく。即ち、後側荷重が小さくなっていく。回動角度が角度Ａａである時点において、バケット３９の下部には、少量の土が残っている。この少量の土は、バケット３９に付着している。このため、回動角度が角度Ａａよりも大きくなっても、バケット３９に付着している土はバケット３９から下ろされない。この場合、回動角度が角度Ａａよりも大きくなるにつれて、運搬車２の重心がさらに前方に移動し、後側荷重Ｆは、さらに小さくなっていく。そして、回動角度が角度Ａｂとなった時点において、後側荷重Ｆが所定荷重Ｆｐとなる。この場合、運搬車２は、後側荷重Ｆが所定荷重Ｆｐ以下であると判断し（Ｓ２２でＹＥＳ）、所定時間の間、アクチュエータ３２に短縮動作を実行させる。これにより、回動角度が小さくなり、後側荷重Ｆが大きくなる。そして、運搬車２は、アクチュエータ３２に短縮動作を実行させてから、所定時間が経過すると、アクチュエータ３２の短縮動作を停止させ（Ｓ２６）、ブザー２６ｃを鳴動させる（Ｓ２８）。その後、ユーザは、スコップ等を用いて、バケット３９に付着している土をバケット３９から下ろす。なお、乾いた砂がバケット３９に積まれている場合、後側荷重Ｆが所定荷重Ｆｐ以下となる前に、砂がバケット３９から完全に下ろされる。

仮に、後側荷重Ｆが所定荷重Ｆｐ以下となっても、アクチュエータ３２の上昇動作が継続される場合、図１１の２点鎖線に示されるように、後側荷重Ｆが、さらに小さくなっていく。そして、回動角度が角度Ａｃとなった時点において、右側後輪１３４、及び、左側後輪１３６が地面Ｐから離れてしまう。

以上のように、一実施形態に係る運搬車２は、図１～図９に示すように、右側前輪１００、左側前輪１０２と、右側後輪１３４、左側後輪１３６と、固定フレーム３０と、固定フレーム３０に対して回動可能なバケット３９と、右側後輪１３４、左側後輪１３６に加わる荷重を検出する後側荷重センサ１３８と、制御装置１５０と、を備える。制御装置１５０は、後側荷重センサ１３８によって検出される後側荷重Ｆが所定荷重Ｆｐ以下となる場合（図１０のＳ２２でＹＥＳ）に、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮くことが予測されると判断するように構成されている。上記の構成によれば、制御装置１５０は、後側荷重センサ１３８によって検出される後側荷重Ｆを利用することで、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮くことが予測されると判断することができる。このため、バケット３９に積まれている物体がバケット３９に付着しやすい物である場合に、運搬車２の右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮いてしまうほど、運搬車２の重心の位置が前方に移動することを抑制することができる。従って、運搬車２の右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮いてしまうことを抑制することができ、運搬車２を利用する際の安全性を向上させることができる。

一実施形態に係る運搬車２は、図９に示すように、ブザー２６ｃを備えている。図１０に示すように、制御装置１５０は、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮くことが予測されると判断する場合（Ｓ２２でＹＥＳ）に、ブザー２６ｃを鳴動させる。上記の構成によれば、ユーザは、固定フレーム３０に対してバケット３９を回動させることで、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮いてしまう可能性があることを知ることができる。従って、運搬車２を利用する際の安全性を向上させることができる。

一実施形態に係る運搬車２は、さらに、図６に示すように、固定フレーム３０に対してバケット３９を回動させるアクチュエータ３２を備えている。制御装置１５０は、アクチュエータ３２の動作を制御するように構成されている。上記の構成によれば、ユーザは、手動で、固定フレーム３０に対してバケット３９を回動させなくてもよい。従って、ユーザの利便性を向上させることができる。

一実施形態に係る運搬車２の制御装置１５０は、図１０に示すように、アクチュエータ３２を動作させている状態において、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮いてしまうことが予測されると判断する場合（Ｓ２２でＹＥＳ）に、アクチュエータ３２の動作を停止させる（Ｓ２６）。上記の構成によれば、アクチュエータ３２の動作が停止されるために、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮くことを抑制することができる。従って、運搬車２を利用する際の安全性を向上させることができる。

一実施形態に係る運搬車２の制御装置１５０は、図１０に示すように、アクチュエータ３２を動作させており、かつ、固定フレーム３０とバケット３９との間の角度が角度Ａｂである状態において、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮いてしまうことが予測されると判断する場合（Ｓ２２でＹＥＳ）に、固定フレーム３０とバケット３９との間の角度が角度Ａｂよりも小さい角度となるように、アクチュエータ３２の動作を制御する（Ｓ２４）。上記の構成によれば、制御装置１５０は、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮くことが予測されると判断する場合に、固定フレーム３０とバケット３９との間の角度を小さくする。この場合、運搬車２の重心の位置が後方に移動する。従って、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮くことをより確実に防止することができる。

（対応関係）
運搬車２が、「手押し式運搬車」の一例である。固定フレーム３０が、「支持フレーム」の一例である。バケット３９が、「荷台」の一例である。後側荷重センサ１３８が、「荷重センサ」の一例である。ブザー２６ｃが、「報知部」の一例である。角度Ａｂが、「第１の角度」の一例である。

（第２実施例）
本実施例の運搬車２は、角度センサ２３８（図９参照）を備えており、後側荷重センサ１３８を備えていない点が、第１実施例の運搬車２と異なる。図１２に示すように、角度センサ２３８は、地面Ｐ（「基準面」の一例）に対する固定フレーム３０の前後方向の角度であるフレーム角度Ａを検出する。

本実施例の制御装置１５０は、図１０のＳ２２において、角度センサ２３８によって検出されるフレーム角度Ａが所定角度Ａｐ以上であるのか否かを判断する。所定角度Ａｐは、アクチュエータ３２の伸張動作が継続されると、右側後輪１３４及び左側後輪１３６が地面Ｐから浮いてしまうことを予測するための角度である。そして、制御装置１５０は、フレーム角度Ａが所定角度Ａｐ以上である場合に、Ｓ２２でＹＥＳと判断し、処理はＳ２４に進む。一方、制御装置１５０は、フレーム角度Ａが所定角度Ａｐ未満である場合に、Ｓ２２でＮＯと判断し、処理はＳ３０に進む。

図１３を参照して、本実施例において、粘土質の土がバケット３９に積まれている場合の運搬車２の動作について説明する。図１３の縦軸は、角度センサ２３８によって検出されるフレーム角度Ａを表し、横軸は、固定フレーム３０と回動フレーム３４との間の回動角度を表している。なお、粘土質の土がバケット３９に積まれている状態において、右側前輪１００、左側前輪１０２、右側後輪１３４、及び、左側後輪１３６の地面Ｐと接触している部分は、わずかに変形している。

運搬車２は、ユーザによる上昇操作を受付けると（図１０のＳ１０でＹＥＳ）、アクチュエータ３２に伸張動作を実行させる（Ｓ１２）。この場合、回動角度が大きくなるにつれて、バケット３９に積まれている土が前方側に移動していくとともに、バケット３９から下ろされていく。これにより、（バケット３９に積まれている土を含む）運搬車２の重心が前方に移動していくために、右側前輪１００、左側前輪１０２に係る荷重が大きくなり、右側後輪１３４、左側後輪１３６に加わる荷重が小さくなっていく。この場合、右側後輪１３４、左側後輪１３６の下部の変形量が小さくなっていく。これにより、ベースプレート１３０の後部が高くなり、フレーム角度Ａが大きくなっていく。回動角度が角度Ａａである時点において、バケット３９の下部に残っている土は、バケット３９に付着している。このため、回動角度が角度Ａａよりも大きくなっても、バケット３９に付着している土はバケット３９から下ろされない。この場合、回動角度が角度Ａａよりも大きくなるにつれて、運搬車２の重心がさらに前方に移動し、右側後輪１３４、左側後輪１３６に加わる荷重がさらに小さくなっていき、右側後輪１３４、及び、左側後輪１３６の変形量が小さくなっていく。このため、フレーム角度Ａが大きくなっていく。そして、回動角度が角度Ａｂとなった時点において、フレーム角度Ａが所定角度Ａｐとなる。この場合、運搬車２は、フレーム角度Ａが所定角度Ａｐ以上であると判断し（Ｓ２２でＹＥＳ）、所定時間の間、アクチュエータ３２に短縮動作を実行させる。これにより、回動角度が小さくなり、フレーム角度Ａが小さくなる。そして、運搬車２は、アクチュエータ３２に短縮動作を実行させてから、所定時間が経過すると、アクチュエータ３２の短縮動作を停止させ（Ｓ２６）、ブザー２６ｃを鳴動させる（Ｓ２８）。その後、ユーザは、スコップ等を用いて、バケット３９に付着している土をバケット３９から下ろす。

仮に、フレーム角度Ａが所定角度Ａｐ以上となっても、アクチュエータ３２の上昇動作が継続される場合、図１３の２点鎖線に示されるように、フレーム角度Ａが、さらに大きくなっていく。そして、回動角度が角度Ａｃとなった時点において、右側後輪１３４、及び、左側後輪１３６が地面Ｐから離れてしまう。

以上のように、一実施形態に係る運搬車２は、図１～図９に示すように、右側前輪１００、左側前輪１０２と、右側後輪１３４、左側後輪１３６と、固定フレーム３０と、固定フレーム３０に対して回動可能なバケット３９と、地面Ｐに対する固定フレーム３０の前後方向のフレーム角度Ａを検出する角度センサ２３８と、制御装置１５０と、を備える。制御装置１５０は、角度センサ２３８によって検出されるフレーム角度Ａが所定角度Ａｐ以上となる場合（図１０のＳ２２でＹＥＳ）に、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮くことが予測されると判断するように構成されている。上記の構成によれば、制御装置１５０は、地面Ｐに対する固定フレーム３０の前後方向のフレーム角度Ａを利用することで、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮くことが予測されると判断することができる。このため、バケット３９に積まれている物体がバケット３９に付着しやすい物である場合に、運搬車２の右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮いてしまうほど、運搬車２の重心の位置が移動することを抑制することができる。従って、運搬車２の右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮いてしまうことを抑制することができ、運搬車２を利用する際の安全性を向上させることができる。

（第３実施例）
本実施例の運搬車２は、距離センサ３３８（図９参照）を備えており、後側荷重センサ１３８を備えていない点が、第１実施例の運搬車２と異なる。距離センサ３３８は、例えば、ベースプレート１３０の下面に設けられている。図１４に示すように、距離センサ３３８は、ベースプレート１３０と地面Ｐとの間の距離Ｌ１を検出可能に構成されている。制御装置１５０は、距離Ｌ１を利用して、右側後輪１３４、及び、左側後輪１３６の変位量Ｓを特定する。制御装置１５０は、右側後輪１３４、及び、左側後輪１３６の地面Ｐと接触している部分が変形していない場合のベースプレート１３０と地面との間の距離である基準距離Ｌを記憶している。制御装置１５０は、基準距離Ｌから、距離センサ３３８によって検出される距離を減算することによって変位量Ｓを特定する。

本実施例の制御装置１５０は、図１０のＳ２２において、右側後輪１３４、及び、左側後輪１３６の変位量Ｓが所定量Ｓｐ以上であるのか否かを判断する。所定量Ｓｐは、アクチュエータ３２の伸張動作が継続されると、右側後輪１３４及び左側後輪１３６が地面Ｐから浮いてしまうことを予測するための値である。そして、制御装置１５０は、変位量Ｓが所定量Ｓｐ以下である場合に、Ｓ２２でＹＥＳと判断し、処理はＳ２４に進む。一方、制御装置１５０は、変位量Ｓが所定量Ｓｐよりも大きい場合に、Ｓ２２でＮＯと判断し、処理はＳ３０に進む。

図１５を参照して、本実施例において、粘土質の土がバケット３９に積まれている場合の運搬車２の動作について説明する。図１５の縦軸は、右側後輪１３４、左側後輪１３６の変位量Ｓを表し、横軸は、固定フレーム３０と回動フレーム３４との間の回動角度を表している。なお、粘土質の土がバケット３９に積まれている状態において、右側前輪１００、左側前輪１０２、右側後輪１３４、及び、左側後輪１３６の地面Ｐと接触している部分は、わずかに変形している。

運搬車２は、ユーザによる上昇操作を受付けると（図１０のＳ１０でＹＥＳ）、アクチュエータ３２に伸張動作を実行させる（Ｓ１２）。この場合、回動角度が大きくなるにつれて、バケット３９に積まれている土が前方側に移動していくとともに、バケット３９から下ろされていく。これにより、（バケット３９に積まれている土を含む）運搬車２の重心が前方に移動していくために、右側前輪１００、左側前輪１０２に係る荷重が大きくなり、右側後輪１３４、左側後輪１３６に加わる荷重が小さくなっていく。この場合、右側後輪１３４、左側後輪１３６の下部の変形量が小さくなっていく。これにより、右側後輪１３４の上端と地面Ｐとの間の距離が大きくなっていき、変位量Ｓが小さくなっていく。回動角度が角度Ａａである時点において、バケット３９の下部に残っている土は、バケット３９に付着している。このため、回動角度が角度Ａａよりも大きくなっても、バケット３９に付着している土はバケット３９から下ろされない。この場合、回動角度が角度Ａａよりも大きくなるにつれて、運搬車２の重心がさらに前方に移動し、右側後輪１３４、左側後輪１３６に加わる荷重がさらに小さくなっていき、右側後輪１３４、及び、左側後輪１３６の変形量が小さくなっていく。この場合、変位量Ｓが小さくなっていく。そして、回動角度が角度Ａｂとなった時点において、変位量Ｓが所定量Ｓｐとなる。この場合、運搬車２は、変位量Ｓが所定量Ｓｐ以下であると判断し（Ｓ２２でＹＥＳ）、所定時間の間、アクチュエータ３２に短縮動作を実行させる。これにより、回動角度が小さくなり、変位量Ｓが大きくなる。そして、運搬車２は、アクチュエータ３２に短縮動作を実行させてから、所定時間が経過すると、アクチュエータ３２の短縮動作を停止させ（Ｓ２６）、ブザー２６ｃを鳴動させる（Ｓ２８）。その後、ユーザは、スコップ等を用いて、バケット３９に付着している土をバケット３９から下ろす。

仮に、変位量Ｓが所定量Ｓｐ以下となっても、アクチュエータ３２の上昇動作が継続される場合、図１５の２点鎖線に示されるように、変位量Ｓが、さらに小さくなっていく。そして、回動角度が角度Ａｃとなった時点において、右側後輪１３４、及び、左側後輪１３６が地面Ｐから離れてしまう。

以上のように、一実施形態に係る運搬車２は、図１～図９に示すように、右側前輪１００、左側前輪１０２と、右側後輪１３４、左側後輪１３６と、固定フレーム３０と、固定フレーム３０に対して回動可能なバケット３９と、右側後輪１３４の変位量を検出するために利用される距離センサ３３８と、制御装置１５０と、を備える。制御装置１５０は、変位量Ｓが所定量Ｓｐ以下となる場合（図１０のＳ２２でＹＥＳ）に、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮くことが予測されると判断するように構成されている。上記の構成によれば、制御装置１５０は、右側後輪１３４の変位量を利用することで、右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮くことが予測されると判断することができる。このため、バケット３９に積まれている物体がバケット３９に付着しやすい物である場合に、運搬車２の右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮いてしまうほど、運搬車２の重心の位置が移動することを抑制することができる。従って、運搬車２の右側後輪１３４、左側後輪１３６が地面Ｐから浮いてしまうことを抑制することができ、運搬車２を利用する際の安全性を向上させることができる。

（第１変形例）第１実施例の運搬車２の前輪ユニット１６は、前側荷重センサを備えていてもよい。前側荷重センサは、例えば、右側駆動シャフト、右側駆動シャフト等に設けられているとよい。本変形例では、制御装置１５０は、例えば、後側荷重Ｆが所定荷重Ｆｐ以下であり、かつ、前側荷重センサによって検出される前側荷重が第２の所定荷重以上である場合に、Ｓ２４～Ｓ２６の処理を実行してもよい。また、制御装置１５０は、例えば、前側荷重から後側荷重Ｆを減算した値が所定値よりも大きい場合に、Ｓ２４～Ｓ２６の処理を実行してもよい。

（第２変形例）図１０のＳ２８を省略可能である。本変形例では、「報知部」を省略可能である。

（第３変形例）「報知部」は、ブザー１２ｂに限定されず、スピーカ、ディスプレイなどであってもよい。

（第４変形例）運搬車２は、アクチュエータ３２を備えていなくてもよい。

（第５変形例）図１０のＳ２４、Ｓ２６の少なくとも一方の処理を省略可能である。

（第６変形例）「手押し式運搬車」は、３輪タイプ等の運搬車であってもよい。

２：運搬車、４：車台ユニット、６：荷台ユニット、１０：ハンドルユニット、１２：バッテリボックス、１２ａ：荷台操作スイッチ、１４：車台フレーム、１６：前輪ユニット、１６ａ：右側前輪、１８：後輪ユニット、２０：ハンドルベース、２２：右側ハンドル、２４：左側ハンドル、２６：スイッチボックス、２６ａ：主電源スイッチ、２６ｂ：後退切替スイッチ、２６ｃ：ブザー、３０：固定フレーム、３２：アクチュエータ、３４：回動フレーム、３６：支持アーム、３６ａ：ローラ、３６ｂ：ローラ、３７：後ストッパ部、３８：荷台フレーム、３９：バケット、４０：右側チャネル、４２：左側チャネル、４４：前側プレート、４４ａ：前ストッパ部、４６：後側プレート、４８：補強フレーム、５０：右側フレーム、５２：左側フレーム、５４：前側フレーム、５６：後側フレーム、５８：ラッチ受け、６０：ベースプレート、６２：ベースパイプ、６４：上側フレーム、６６：下側フレーム、６８：ハンドル、７０：ラッチ機構、７０ａ：ラッチ解除ノブ、８０：フレームプレート、８２：右側フレームパイプ、８４：左側フレームパイプ、８６：中央フレームパイプ、８８：ケーブルカバー、１００：右側前輪、１０２：左側前輪、１０４：右側前輪ブレーキ、１０６：左側前輪ブレーキ、１０８：ブレーキイコライザ、１１０：モータ、１１２：ギヤボックス、１１６：右前照灯、１１８：左前照灯、１３０：ベースプレート、１３２：ヒンジ、１３４：右側後輪、１３６：左側後輪、１３８：後側荷重センサ、１４０：後輪フレーム、１５０：制御装置、２３８：角度センサ、３３８：距離センサ

Claims (7)

1. 前輪と、
   後輪と、
   前記前輪と前記後輪とを支持する支持フレームと、
   前記支持フレームに対して回動可能な荷台と、
   前記後輪に加わる荷重を検出する荷重センサと、
   制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記荷重センサによって検出される前記荷重が所定荷重以下となる場合に、前記後輪が地面から浮くことが予測されると判断するように構成されている、手押し式運搬車。
2. 前輪と、
   後輪と、
   前記前輪と前記後輪とを支持する支持フレームと、
   前記支持フレームに対して回動可能な荷台と、
   基準面に対する、前記支持フレームの前後方向の角度を検出する角度センサと、
   制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記角度センサによって検出される前記角度が所定角度以上となる場合に、前記後輪が地面から浮くことが予測されると判断するように構成されている、手押し式運搬車。
3. 前輪と、
   後輪と、
   前記前輪と前記後輪とを支持する支持フレームと、
   前記支持フレームに対して回動可能な荷台と、
   前記後輪の変位量を特定するための変位量検出部と、
   制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記変位量が所定値以下となる場合に、前記後輪が地面から浮くことが予測されると判断するように構成されている、手押し式運搬車。
4. 前記手押し式運搬車は、さらに、
   報知部を備えており、
   前記制御装置は、
   前記後輪が地面から浮くことが予測されると判断する場合に、前記報知部を動作させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の手押し式運搬車。
5. 前記手押し式運搬車は、さらに、
   前記支持フレームに対して前記荷台を回動させるアクチュエータを備え、
   前記制御装置は、前記アクチュエータの動作を制御するように構成されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の手押し式運搬車。
6. 前記制御装置は、前記アクチュエータを動作させている状態において、前記後輪が地面から浮くことが予測されると判断する場合に、前記アクチュエータの動作を停止させる、請求項５に記載の手押し式運搬車。
7. 前記制御装置は、前記アクチュエータを動作させており、かつ、前記支持フレームと前記荷台との間の角度が第１の角度である状態において、前記後輪が地面から浮くことが予測されると判断する場合に、前記支持フレームと前記荷台との間の角度が前記第１の角度よりも小さい第２の角度となるように、前記アクチュエータの動作を制御する、請求項５に記載の手押し式運搬車。
   

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