CN114271688B - 投菜机构的控制方法及装置、存储介质、投菜机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种投菜机构的处理方法及装置、存储介质、投菜机构，属于智能烹饪技术领域。其中，投菜机构包括：机架、滑动组件、菜盒承载结构、至少两个菜盒、下菜组件，滑动组件和下菜组件设置在机架上，滑动组件与菜盒承载结构连接，以使位于菜盒承载结构内的至少两个菜盒相对于机架滑动。方法包括：接收投菜指令；解析投菜指令，在菜盒中确定待投菜的目标菜盒和投菜顺序，并按照投菜顺序对目标菜盒进行编号；按照编号依次对任一目标菜盒执行投菜操作，直至所有目标菜盒完成投菜操作。由此，实现菜盒的无序自动投菜，提高投菜机构的智能化。

Description

投菜机构的控制方法及装置、存储介质、投菜机构

技术领域

本申请涉及智能烹饪设备技术领域，尤其是涉及到一种投菜机构的控制方法及装置、存储介质、投菜机构。

背景技术

目前的投菜机构，如炒菜机，通常情况下需要根据机器提示，人工投菜入锅，或者，人工将菜盒按照菜谱中的投放顺序依次摆放好，实现设备自动投菜。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种投菜机构的控制方法及装置、存储介质和投菜机构，以实现菜盒的无序自动投菜，提高投菜机构的智能化。

依据本申请的一个方面，提供了一种投菜机构的控制方法，投菜机构包括：机架、滑动组件、菜盒承载结构、至少两个菜盒、下菜组件，滑动组件和下菜组件设置在机架上，滑动组件与菜盒承载结构连接，以使位于菜盒承载结构内的至少两个菜盒相对于机架移动，投菜机构的控制方法包括：

接收投菜指令；解析投菜指令，在菜盒中确定待投菜的目标菜盒和投菜顺序，并按照投菜顺序对目标菜盒进行编号；按照编号依次对任一目标菜盒执行投菜操作，直至所有目标菜盒完成投菜操作。

依据本申请的第二个方面，提供了一种投菜机构的控制装置，其特征在于，投菜机构包括：机架、滑动组件、菜盒承载结构、至少两个菜盒、下菜组件，滑动组件和下菜组件设置在机架上，滑动组件与菜盒承载结构连接，以使位于菜盒承载结构内的至少两个菜盒相对于机架移动，装置包括：

指令接收模块，用于接收投菜指令；

指令解析模块，用于解析投菜指令，在菜盒中确定待投菜的目标菜盒和投菜顺序，并按照投菜顺序对目标菜盒进行编号；

投菜处理模块，用于按照编号依次对任一目标菜盒执行投菜操作，直至所有目标菜盒完成投菜操作。

依据本申请的第三个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述投菜机构的控制方法。

依据本申请第四个方面，提供了一种投菜机构，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述投菜机构的控制方法。

借由上述技术方案，本申请提供的一种投菜机构的控制方法及装置、存储介质、投菜机构，通过接收投菜指令，能够确定与投菜指令相关联的电子菜谱，通过解析投菜指令，能够在所有菜盒中确定待投菜的目标菜盒和投菜顺序，其中，待投菜的目标菜盒中存放的菜品即为电子菜谱中对应的食材，投菜顺序即为电子菜谱中的食材入锅的先后顺序，然后，按照投菜顺序对目标菜盒进行编号，使得按照编号的先后顺序，目标菜盒中对应存放的菜品的顺序与电子菜谱中的食材入锅的顺序相同，因此，按照编号依次对任一目标菜盒执行投菜操作，直至所有目标菜盒完成投菜操作，即可实现将电子菜谱中的食材按顺序依次投入锅内的操作，使得投菜顺序不会受到菜盒摆放顺序的影响，可以按照电子菜谱中的食材的投放顺序实现任意位置处的目标菜盒的按编号投菜，与相关技术中需要人工手动投菜、手动将菜盒按食材入锅顺序摆放相比，简化了人工操作，实现了菜盒无序自动投菜，大大提升了投菜机构的智能化，适于推广应用。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。其中：

图1示出了本发明的一个实施例提供的投菜机构的控制方法的流程图；

图2示出了本发明的另一个实施例提供的投菜机构的控制方法的流程图；

图3示出了本发明的又一个实施例提供的投菜机构的控制方法的流程图；

图4示出了本发明的再一个实施例提供的投菜机构的控制方法的流程图；

图5示出了本发明的一个实施例提供的投菜机构的结构示意图；

图6示出了本发明的第一个可选实施例提供的位置确定装置和机架、滑动组件连接的结构示意图；

图7示出了本发明的第一个可选实施例提供的不同菜盒处于投菜位置处的位置示意图；

图8示出了本发明的第二个可选实施例提供的不同菜盒处于投菜位置处的位置示意图；

图9示出了本发明的第二个可选实施例提供的位置确定装置和机架、滑动组件连接的结构示意图；

图10示出了本发明的第三个可选实施例提供的不同菜盒处于投菜位置处的位置示意图；

图11示出了本发明第四个可选实施例提供的不同菜盒处于投菜位置处的位置示意图；

图12示出了本发明第五个可选实施例提供的不同菜盒处于投菜位置处的位置示意图；

图13示出了本发明的实施例提供的投菜机构的控制装置的示意框体。

其中，图5至图12中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100投菜机构，110机架，120滑动组件，130菜盒承载结构，140菜盒，141第一菜盒，142第二菜盒，143第三菜盒，144第四菜盒，145铁片，150下菜组件，151翻转本体，152翻转驱动部，160触发件，161第一触发件，162第二触发件，163第三触发件，170感应件，171第一感应件，172第二感应件，173第三感应件。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面参照图1至图13描述根据本申请一些实施例提供的投菜机构的控制方法、装置、存储介质和投菜机构100。具体地，投菜机构的控制方法是应用于投菜机构100的，其中，投菜机构100可以是智能烹饪设备，也可以为满足要求的其他设备。具体地，如投菜机构100可以为智能炒菜机，智能炒菜机可以按照电子菜谱完成智能烹饪。

相关技术中的炒菜机，通常情况下不带自动投菜功能，需要根据机器提示，人工投菜入锅。少数产品支持投菜，但只能按电子菜谱中食材投放顺序固序放置菜盒，无法实现菜盒无序投菜。

有鉴于此，本申请的第一方面提供了一种投菜机构的控制方法。如图5所示，投菜机构100包括机架110、滑动组件120、菜盒承载结构130、至少两个菜盒140、下菜组件150，其中，滑动组件120和下菜组件150设置在机架110上，滑动组件120与菜盒承载结构130连接，滑动组件120工作，能够带动菜盒承载结构130相对于机架110移动，进而使得位于菜盒承载结构130内的至少两个菜盒140相对于机架110移动。具体地，在滑动组件120的作用下，菜盒承载结构130相对于机架110能够往复移动。可以理解的是，菜盒140的数量可以为两个、三个、四个、五个或满足要求的其他数量个，其中，每个菜盒140可以存储一种菜品，多个菜盒140放置在菜盒承载结构130内。如图1所示，投菜机构的控制方法包括：

步骤S102：接收投菜指令。

其中，投菜指令可以与电子菜谱关联，当接收到投菜指令后，可以表征需要将电子菜谱中的食材所需的菜品投入锅内，以实现电子菜谱的自动烹饪。

可以理解的是，投菜机构100包括控制装置，机架110上设置有与控制装置相连通的按钮、显示屏等输入装置，可以通过按钮、显示屏等输入装置使投菜机构100接收投菜指令，或者，投菜机构100与电子设备交互连通，如投菜机构100与手机交互连通，可以通过手机使投菜机构100接收投菜指令。

步骤S104：解析投菜指令，在菜盒中确定待投菜的目标菜盒和投菜顺序，并按照投菜顺序对目标菜盒进行编号。

在该实施例中，由于投菜指令与电子菜谱关联，通过解析投菜指令，可以知晓与电子菜谱对应的菜品，然后，在菜盒140中确定待投菜的目标菜盒，其中，待投菜的目标菜盒中存储的菜品即为与电子菜谱相对应的食材。举例而言，若接收到的投菜指令与电子菜谱西红柿炒鸡蛋关联，通过解析投菜指令，所需食材为西红柿和鸡蛋，则需要将西红柿和鸡蛋投入锅内，其中，西红柿和鸡蛋存放在不同的菜盒140中，因此，在菜盒140中确定待投菜的目标菜盒为存放有西红柿的菜盒140和存放有鸡蛋的菜盒140。可以理解的是，菜盒140可以为多个，多个菜盒140可以存放除了西红柿、鸡蛋以外的其他菜品，即投菜机构中的菜盒140可以仅存放与电子菜谱关联的菜品，或者存放与电子菜谱关联的菜品以外的其他菜品，也就是说，所有菜盒140可以均为目标菜盒，或者，所有菜盒140中的一部分为目标菜盒。

通过解析投菜指令，确定待投菜的目标菜盒的投菜顺序，其中，投菜顺序为电子菜谱中的食材入锅的先后顺序，然后按照投菜顺序对目标菜盒进行编号，也就是说，按照编号由前至后的顺序，目标菜盒中对应存放的菜品的顺序与电子菜谱中的食材入锅的顺序相同。以接收的投菜指令与电子菜谱西红柿炒鸡蛋关联为例，若关联的电子菜谱中的食材入锅的顺序为鸡蛋先入锅，西红柿后入锅，则投菜顺序为先鸡蛋后西红柿，因此，按照该投菜顺序，将存放有鸡蛋的目标菜盒的编号可以标记为一号，将存放有西红柿的目标菜盒标记为二号，一号内的菜品先于二号内的菜品入锅。可以理解的是，编号的具体形式可以为数字、文字、字母、符号等，只要能够表明目标菜盒的投菜顺序即可，本申请不做具体说明。

步骤S106：按照编号依次对任一目标菜盒执行投菜操作，直至所有目标菜盒完成投菜操作。

其中，投菜操作为将目标菜盒中的菜品投入锅中，由于目标菜盒的编号的顺序与接收到的投菜指令对应的电子菜谱中的食材入锅的先后顺序一致，因此，通过按照编号依次对任一目标菜盒执行投菜操作，直至所有目标菜盒均完成投菜操作，即可实现将电子菜谱中的食材按顺序依次投入锅内的操作。仍以接收的投菜指令与电子菜谱西红柿炒鸡蛋关联为例，按照编号，先对存放有鸡蛋的一号目标菜盒执行投菜操作将鸡蛋投入锅中，然后对存放有西红柿的二号目标菜盒执行投菜操作将西红柿投入锅中，此时，所有目标菜盒均完成投菜操作，说明电子菜谱西红柿鸡蛋对应的食材均放入国内，完成菜品投放操作。在投菜过程中，无需用户将菜盒140按照电子菜谱中的食材入锅顺序依次摆放，实现了菜盒140无序自动投菜。

也就是说，本申请提供的投菜机构的控制方法，通过接收投菜指令，能够确定与投菜指令相关联的电子菜谱，通过解析投菜指令，能够在所有菜盒140中确定待投菜的目标菜盒和投菜顺序，其中，待投菜的目标菜盒中存放的菜品即为电子菜谱中对应的食材，投菜顺序即为电子菜谱中的食材入锅的先后顺序，然后，按照投菜顺序对目标菜盒进行编号，使得按照编号的先后顺序，目标菜盒中对应存放的菜品的顺序与电子菜谱中的食材入锅的顺序相同，因此，按照编号依次对任一目标菜盒执行投菜操作，直至所有目标菜盒完成投菜操作，即可实现将电子菜品中的食材按顺序依次投入锅内的操作，使得投菜顺序不会受到菜盒140摆放顺序的影响，可以按照电子菜谱中的食材的投放顺序实现任意位置处的目标菜盒的按编号投菜，与相关技术中需要人工手动投菜、手动将菜盒140按食材入锅顺序摆放相比，简化了人工操作，实现了菜盒140无序自动投菜，大大提升了投菜机构100的智能化，适于推广应用。

进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，如图2所示，上述步骤S106还包括如下方法和步骤。

S106-1：按照编号由前至后，控制标的菜盒达到投菜位置，标的菜盒为当前投菜的目标菜盒；

S106-2：控制下菜组件工作执行投菜操作。

其中，标的菜盒为当前投菜的目标菜盒，即需要将标的菜盒中的菜品投放在锅中。投菜位置可以为机架110上的某一位置，当需要投菜时，投菜位置位于锅具开口的正上方，因此控制标的菜盒到达投菜位置，使得标的菜盒位于处于投菜姿态的锅具开口的正上方，这样，方便将标的菜盒中的菜品投放在锅中，通过控制下菜组件150工作执行投菜操作，即可将标的菜盒中的菜品投放在锅中。由于编号的先后顺序与电子菜谱中的食材入锅的顺序一致，因此，通过按照标号的先后顺序，控制标的菜盒达到投菜位置，能够使投入锅中的菜品的顺序与电子菜品中食材入锅的顺序一致。

S106-3：判断是否有目标菜盒未完成投菜操作，若是，返回并按照编号由前至后，控制标的菜盒达到投菜位置，否则，确定所有目标菜盒完成投菜操作，控制滑动组件复位至初始位置。

通过对是否有目标菜盒未完成投菜操作进行判断，能够确保将所有目标菜盒中的菜品投放在锅中，避免目标菜盒忘记投菜的情况发生，有利于提高投菜的可靠性。在确定所有目标菜盒均完成投菜操作后，控制滑动组件120复位至初始位置，以方便后续进行投菜。

在本申请提供的一些可能实现的实施例中，如图3所示，上述步骤S106-2具体包括如下方法和步骤。

S106-2-1：控制下菜组件的电磁铁组件通电将位于投菜位置处的标的菜盒吸附。

其中，如图5所示，下菜组件150包括电磁铁组件和翻转驱动部152，进一步地，下菜组件150还包括翻转本体151，电磁铁组件设置在翻转本体151上，翻转驱动部152与翻转本体151连接，用于驱动翻转本体151相对于机架110转动。可以理解的是，菜盒140上设置有铁片145等磁性件，当标的菜盒位于投菜位置处，控制下菜组件150的电磁铁组件通电，能够将位于投菜位置处的标的菜盒吸附，具体地，可以将标的菜盒吸附在翻转本体151上。

S106-2-2：控制下菜组件的翻转驱动部工作使标的菜盒翻转至预设角度，第一预设时长后，控制翻转驱动部工作使标的菜盒复位至投菜位置；

S106-2-3：控制电磁铁组件断电。

在该实施例中，通过翻转驱动部152工作将标的菜盒翻转至预设角度，此时，标的菜盒中的菜品即可在重力作用下落入锅中，其中，预设角度可以0°至45°，或满足要求的其他角度，预设角度为菜盒140开口朝下时竖直方向的中心线与竖直方向的夹角。具体地，下菜组件150还可以设置有翻转限位结构，通过翻转限位结构对翻转本体151的转动角度进行限位，使翻转本体151在转动过程中能够带动菜盒140转动至预设角度。

第一预设时长后，说明标的菜盒中的菜品在重力的作用下能够完成自动入锅，即标的菜盒中的菜品完成入锅动作，此时，控制翻转驱动部152工作通过翻转本体151转动使标的菜盒复位至投菜位置。然后，控制电磁铁组件断电，标的菜盒和下菜组件150的翻转本体151之间没有磁吸力，此时，标的菜盒位于菜盒承载结构130上，滑动组件120工作，能够带动完成投菜的、空的菜盒140相对于机架110滑动。

具体地，第一预设时长可以为5s至15s、或满足要求的其他时长，如第一预设时长为5s、8s、10s、12s、15s、或满足要求的其他数值，可以理解的是，第一预设时长也可以根据菜盒140中菜品的特性、重量进行设定，本申请不做具体限定。

在本申请提供的一些可能实现的实施例中，投菜机构还包括位置确定装置，位置确定装置的数量少于菜盒的数量，控制标的菜盒达到投菜位置的步骤，具体包括：

步骤S202：控制滑动组件动作使菜盒承载结构相对于机架滑动的过程中，通过位置确定装置动作，确定标的菜盒达到投菜位置。

在该实施例中，由于滑动组件120能够带动菜盒承载结构130和菜盒140相对于机架110滑动，因此，在菜盒140相对于机架110滑动过程中，通过位置确定装置来确定标的菜盒到达投菜位置，有利于提高标的菜盒到达投菜位置确定的准确性和可靠性，同时，由于位置确定装置的数量少于菜盒140的数量，与相关技术中需要与菜盒140数量相等的位置确定装置确任一菜盒140位于投菜位置处相比，有利于节约制造成本，简化结构。

进一步地，如图6和图9所示，位置确定装置包括触发件160和感应件170，触发件160和感应件170中的一个设置于滑动组件120上，另一个设置于机架110上，这样，使得滑动组件120相对于机架110滑动过程中，触发件160和感应件170中的一个随着滑动组件120滑动，能够在不同位置处触发感觉件动作，以确定不同的菜盒140位于投菜位置处。具体地，可以将触发件160设置在滑动组件120上、感应件170设置在机架110上，或者，可以将触发件160设置在机架110上，感应件170设置在滑动组件120上。具体地，触发件160和感应件170的数量可以不同也可以相同，以满足触发件160和感应件170不同设置位置的需求，并且，触发件160和感应件170的数量均小于菜盒140的数量，以确保位置确定装置的数量少于菜盒140的数量，降低投菜机构100的制造成本。

具体地，可以根据菜盒140的数量合理设置触发件160和感应件170的数量，并合理设置触发件160和感应件170的位置，以尽量用较少数量的触发件160、感应件170满足所有菜盒140位于投菜位置处的确认，简化结构，节约成本。

具体地，当菜盒140的数量为两个时，触发件160和感应件170的数量可以为一个；当菜盒140的数量为三个时，触发件160和感应件170的数量可以均为两个，当菜盒140的数量为四个时，感应件170的数量可以为三个，触发件160的数量可以为两个，或者，感应件170的数量为两个，触发件160的数量为三个，当菜盒140的数量为五个、六个、七个或满足要求的其他数值时，感应件170的数量和触发件160的数量可以为满足要求的其他数值，本申请不一一列举。

进一步地，感应件170可以为光电传感器，触发件160可以为挡光片，可以理解的是，感应件170和触发件160也可以为满足要求的其他结构，本申请不做具体限定。

在本申请提供的一些可能实现的实施例中，如图5、图6至图8所示，触发件160包括由右至左依次设置在滑动组件120上的第一触发件161、第二触发件162；感应件170包括由右至左依次设置在机架110上的第一感应件171、第二感应件172、第三感应件173；菜盒140包括由左至由依次设置的第一菜盒141、第二菜盒142、第三菜盒143、第四菜盒144。也就是说，菜盒140包括四个菜盒140，位置确定装置包括三个位置确定装置，其中，触发件160两个，设置在滑动组件120上，感应件170三个，设置在机架110上，通过两个触发件160和三个感应件170来确定四个菜盒140到达投菜位置处。

在一具体示例中，如图6所示，第一触发件161和第二触发件162之间的距离小于第一感应件171和第二感应件172之间的距离，并小于第二感应件172和第三感应件173之间的距离时，此种情况下，基于第一触发件161触发第一感应件171动作，第一菜盒141到达投菜位置，基于第二触发件162触发第二感应件172动作，第二菜盒142到达投菜位置，基于第一触发件161触发第二感应件172动作，第三菜盒143到达投菜位置，基于第二触发件162触发第三感应件173动作，第四菜盒144到达投菜位置。

在该实施例中，步骤S202具体包括如下方法和步骤。

若第一菜盒141为标的菜盒，即需要将第一菜盒141移动至投菜位置处，以利用下菜组件150进行下菜操作。基于第一菜盒141位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处，否则，控制滑动组件120向右移动，当第一触发件161触发第一感应件171动作，说明第一菜盒141移动至投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置。

若第二菜盒142为标的菜盒，即需要将第二菜盒142移动至投菜位置处，以利用下菜组件150进行下菜操作。基于第二菜盒142位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第一触发件161触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，当第二触发件162触发第二感应件172动作，说明第二菜盒142移动至投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第三菜盒143位于投菜位置处，说明第一触发件161已经触发第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向右移动，控制第二感应件172停止工作第二预设时长越过第一触发件161后重新开始工作，当第二触发件162触发第二感应件172动作，说明第二菜盒142移动至投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明第二触发件162触发第三感应件173动作，此时，控制滑动组件120向右移动，当第一触发件161触发第二感应件172动作后，说明第三菜盒143到达投菜位置，即在第二感应件172首次被触发后，控制第二感应件172停止工作第二预设时长越过第一触发件161后重新开始开始工作，当第二感应件172再次被触发，即第二触发件162触发第二感应件172动作，说明第二菜盒142移动至投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。

若第三菜盒143为标的菜盒，即需要将第三菜盒143移动至投菜位置处，以利用下菜组件150进行下菜操作。基于第三菜盒143位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第一菜盒141位于投菜位置处，控制滑动组件120向左移动，当第二触发件162触发第二感应件172动作后，说明此时第二菜盒142位于投料位置处，控制第二感应件172停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，即当第二感应件172首次被触发后，停止工作第二预设时长后重新开始工作，当第二感应件172再次被触发，即当第一触发件161触发第二感应件172动作，说明第三菜盒143移动至投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第二菜盒142位于投菜位置处，说明第二感应件172被第二触发件触发动作，控制滑动组件120向左移动，控制第二感应件172停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，当第一触发件161触发第二感应件172动作，说明第三菜盒143移动至投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明第二触发件162触发第三感应件172动作，控制滑动组件120向右移动，当第一触发件161触发第二感应件172动作，说明第三菜盒143移动至投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。

若第四菜盒144为标的菜盒，即需要将第四菜盒144移动至投菜位置处，以利用下菜组件150进行下菜操作。基于第四菜盒144位于投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置；否则，控制滑动组件120向左移动，当第二触发件162触发第三感应件173动作，说明第四菜盒144移动至投菜位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置。

在上述具体实施例中，设定电机控制参数意义如下：电机编号的取值范围为：0-1,0表示滑动组件120的移动电机，1表示下菜组件150的翻转驱动部152对应的菜盒翻转电机；运行方向的取值范围为：0-1,0表示反转，1表示正转；运行速度的取值范围为：0-100，表示直流电机的供电电压(可间接表示速度)，0表示电机停止，50表示半电压驱动，100表示满电压驱动。位置确定装置编号，取值范围为：0-4,其中，0表示第一菜盒141位置识别条件，1表示第二菜盒142和第三菜盒143的识别条件，2表示第四菜盒144的识别条件，3表示菜盒140翻转下菜后复位至投菜位置处的识别条件，4表示菜盒140翻转入锅的识别条件。跨过当前触发件的取值范围为：0-1,0表示直接开始检测感应件170是否被触发，1表示需要感应件170跨过当前触发件后再开始检测当前感应件170是否被触发。跨过时间，表示触发件160跨过感应件170的时间，此值为经验值，需要大于第一个触发件跨过感应件170的时间，小于第二个触发件触发感应件170的时间。检测次数，表示需要根据感应件170的触发次数，以实现同一个感应件170被触发可标记不同的菜盒140位置。超时时间，电机运行动作的超时时间，超过此时间，电机动作还未执行完成，大概率出现了异常，防止不可控的异常，保护机械装置。

具体地，如表1所示，目标菜盒为标的菜盒，当前菜盒140是指当前位于投菜位置处的料盒，第一种情况，若目标菜盒位置与当前菜盒140位置相同，说明标的菜盒处于投菜位置处，控制下菜组件150的翻转电机工作将标的菜盒中的菜品投入锅中后，翻转复位，此时，菜盒翻转电机的控制参数具有唯一可确定性。第二种情况，若标的菜盒为第一菜盒141或第四菜盒144，由图6可知，此时滑动组件120的移动电机运行方向和检测的感应件170均有唯一可确定性。第三种情况，若标的菜盒为第二菜盒142，当前处于投菜位置处的菜盒140有三种情况，分别为第一菜盒141、第三菜盒143和第四菜盒144。若第一菜盒141处于投菜位置处，则此时需要移动电机正向转动，第二感应件172检测到1次即可到达目标位置；若第三菜盒143处于投菜位置处，则此时第一触发件161正在触发第二感应件172，由于目标位置也是检测第二感应件172，此时就需要将电机反向转动，一段时间内不检测第二感应件172，待第一触发件161完全跨过第二感应件172后，再开始检测第二感应件172是否被触发(此时只可能是第二触发件触发第二感应件172)，待第二感应件172被触发后，表示到达目标位置；若第四菜盒144处于投菜位置，则此时第二触发件正在触发第三感应件173，则此时移动电机反向转动，待第一触发件触发第二感应件172首次动作时，此时第三菜盒143在投菜位置处，此时需要控制第二检测件停止工作一段时间，待第一触发件161跨过第二感应件172后，再开始检测第二感应件172，待第二感应件172再次触发后，即第二触发件162触发第二感应件172动作后，表示第二菜盒142到达目标位置。第四种情况，若标的菜盒为第三菜盒143，此情况与第三种情况类似，判别过程同理3。

基于上述该实施例，得出电机控制参数见表1，控制参数顺序为：电机编号、运行方向、运行速度、位置确定装置编号、跨过当前触发件、跨过时间、检测次数、超时时间。

表1 电机控制参数

在另一具体示例中，如图7所示，第一触发件161和第二触发件162之间的距离大于第一感应件171和第二感应件172之间的距离、大于第二感应件172和第三感应件173之间的距离，并小于第一感应件171和第三感应件173之间的距离，此种情况下，基于第一触发件161触发第一感应件171动作，第一菜盒141到达投菜位置；基于第二触发件162触发第三感应件173动作，第二菜盒142到达投菜位置；基于第一触发件161触发第二感应件172动作，第三菜盒143到达投菜位置；基于第一触发件161触发第三感应件173动作，第四菜盒144到达投菜位置。

在该实施例中，步骤S202具体包括如下方法和步骤。

若第一菜盒141为标的菜盒，即需要将第一菜盒141移动至投菜位置处，以利用下菜组件150进行下菜操作。基于第一菜盒141位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处，否则，控制滑动组件120向右移动，当第一触发件161触发第一感应件171动作，说明第一菜盒141到达投菜位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置。

若第二菜盒142为标的菜盒，即需要将第二菜盒142移动至投菜位置处，以利用下菜组件150进行下菜操作。基于第二菜盒142位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明此时第一触发件161触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，当第二触发件162触发第三感应件173动作，说明第二菜盒142到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第三菜盒143位于投菜位置处，说明此时第一触发件161触发第二感应件172动作，控制滑动组件120向右移动，当第二触发件162触发第三感应件173动作，说明第二菜盒142到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明此时第一触发件161触发第二感应件172动作，控制滑动组件120向右移动，当第二触发件162触发第三感应件173动作，说明第二菜盒142到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置；

若第三菜盒143为标的菜盒，即需要将第三菜盒143移动至投菜位置处，以利用下菜组件150进行下菜操作。基于第三菜盒143位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第一触发件161触发第一感应件171动作，控制滑动组件120向左移动，当第一触发件161触发第二感应件172动作，说明第三菜盒143到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第二菜盒142位于投菜位置处，说明第二触发件162触发第三感应件173动作，控制滑动组件120向左移动，当第一触发件161触发第二感应件172动作，说明此时第三菜盒143到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明此时第一触发件161触发第三感应件173动作，控制滑动组件120向右移动，当第一触发件161触发第二感应件172动作，说明第三菜盒143到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。

若第四菜盒144为标的菜盒，即需要将第四菜盒144移动至投菜位置处，以利用下菜组件150进行下菜操作。基于第四菜盒144位于投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置；基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第一触发件161触发第一感应件171动作，控制滑动组件120向左移动，当第二触发件162触发第三感应件173动作，说明第二菜盒142到达投菜位置处，即第三感应件173首次被触发后，控制第三感应件173停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，当第三感应件173再次被触发，即当第一触发件161触发第三感应件173动作，说明第四菜盒144到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第二菜盒142位于投菜位置处，说明第二触发件162触发第三感应件173动作，控制第三感应件173停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，当第一触发件161触发第三感应件173动作，即第三感应件173首次被触发，说明第四菜盒144到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第三菜盒143位于投菜位置处，说明此时第一触发件161触发第二感应件172动作，控制滑动组件120向右移动，当第一触发件161触发第三感应件173动作，说明第三菜盒143到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。其中，图7中的120a表示第一菜盒141处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120b表示第二菜盒142处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120c表示第三菜盒143处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120d表示第四菜盒144处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置。

在又一具体示例中，如图8第一触发件161和第二触发件162之间的距离大于第一感应件171和第三感应件173之间的距离时，在该种情况下，基于第二触发件162触发第三感应件173动作，第一菜盒141到达投菜位置；基于第一触发件161触发第一感应件171动作，第二菜盒142到达投菜位置；基于第一触发件161触发第二感应件172动作，第三菜盒143到达投菜位置；基于第一触发件161触发第三感应件173动作，第四菜盒144到达投菜位置。

在该实施例中，步骤S202具体包括如下方法和步骤。

若第一菜盒141为标的菜盒，即需要将第四菜盒144移动至投菜位置处，以利用下菜组件150进行下菜操作。基于第一菜盒141位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处，否则，控制滑动组件120向右移动，当第二触发件162触发第三感应件173动作，说明第一菜盒141到达投菜位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置；

若第二菜盒142为标的菜盒，即需要将第二菜盒142移动至投菜位置处，以利用下菜组件150进行下菜操作。基于第二菜盒142位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第二触发件触发第三感应件173动作，此时，控制滑动组件120向左移动，当第一触发件161触发第一感应件171动作，说明第二菜盒142到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第三菜盒143位于投菜位置处，说明第一触发件触发第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向右移动，当第一触发件161触发第一感应件171动作，说明第二菜盒142到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明第一触发件触发第三感应件173动作，此时，控制滑动组件120向右移动，当第一触发件161触发第一感应件171动作，说明第二菜盒142到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。

若第三菜盒143为标的菜盒，即需要将第三菜盒143移动至投菜位置处，以利用下菜组件150进行下菜操作。基于第三菜盒143位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第二触发件162触发第三感应件173动作，此时，控制滑动组件120向左移动，当第一触发件161触发第二感应件172动作，说明第三菜盒143到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第二菜盒142位于投菜位置处，说明第一触发件161触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，当第一触发件161触发第二感应件172动作，说明第三菜盒143到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明第一触发件触发第三感应件173动作，此时，控制滑动组件120向右移动，当第一触发件161触发第二感应件172动作，说明第三菜盒143到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。

若第四菜盒144为标的菜盒，即需要将第四菜盒144移动至投菜位置处，以利用下菜组件150进行下菜操作。基于第四菜盒144位于投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置；否则，控制滑动组件120向左移动，当第一触发件161触发第三感应件173动作，确定标的菜盒到达投菜位置。其中，图8中的120a表示第一菜盒141处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120b表示第二菜盒142处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120c表示第三菜盒143处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120d表示第四菜盒144处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置。

在本申请提供的另一些可能实现的实施例中，如图9至图12所示，触发件160包括由右至左依次设置在滑动组件120上的第一触发件161、第二触发件162、第三触发件163；感应件170包括由右至左依次设置在机架110上的第一感应件171、第二感应件172；菜盒140包括由左至由依次设置的第一菜盒141、第二菜盒142、第三菜盒143、第四菜盒144。也就是说，菜盒140包括四个菜盒140，位置确定装置包括三个位置确定装置，其中，触发件160三个，设置在滑动组件120上，感应件170两个，设置在机架110上，通过三个触发件160和两个感应件170相配合，来确定四个菜盒140到达投菜位置处。

在一具体示例种，如图9和图10所示，第一感应件171和第二感应件172之间的距离大于第一触发件161和第三触发件163之间的距离，此种情况下，基于第三触发件163触发第一感应件171动作，第一菜盒141到达投菜位置，基于第二触发件162触发第一感应件171动作，第二菜盒142到达投菜位置；基于第一触发件161触发第一感应件171动作，第三菜盒143到达投菜位置；基于第三触发件163触发第二感应件172动作，第四菜盒144到达投菜位置。

在该实施例中，步骤S202具体包括如下方法和步骤。

若第一菜盒141为标的菜盒，基于第一菜盒141位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第二菜盒142位于投菜位置处，说明第二触发件触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向右移动，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，当第三触发件163触发第一感应件171动作，即当第一感应件171首次被触发后，说明第一菜盒141位于投菜位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置。基于第三菜盒143位于投菜位置处，说明第一触发件161触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向右移动，当第一感应件171再次被触发动作后，说明第二触发件162触发第一感应件171动作，此时，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，当第三触发件163触发第一感应件171动作，说明第一菜盒141位于投菜位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置。当第四菜盒144位于投菜位置处，说明第三触发件触发第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向右移动，在第一感应件171第二次被触发后，说明第二触发件触发第一感应件171，此时，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，当第三触发件163触发第一感应件171动作，说明第一菜盒141位于投菜位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置。可以理解的是，在基于第一感应件171已经被触动，且需要检测第一感应件171再次被触动、第二次被触动的情况下，可以先控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过当前触发件之后，再检测第一感应件171是否再次被触动。

若第二菜盒142为标的菜盒，基于第二菜盒142位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第三触发件触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第三触发件163后重新开始工作，当第二触发件162触发第一感应件171动作，说明第二菜盒142达到投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第三菜盒143位于投菜位置处，说明第一触发件触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向右移动，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第一触发件161后重新开始工作，当第二触发件162触发第一感应件171动作，说明第二菜盒142达到投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明第三触发件163触发第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向右移动，当第一触发件161触发第一感应件171动作后，即第一感应件171首次被触发后，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第一触发件161后重新开始工作，当第二触发件162触发第一感应件171动作，说明第二菜盒142达到投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。

若第三菜盒143为标的菜盒，基于第三菜盒143位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第三触发件触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，当第一感应件171再次被触发，说明第二触发件162触发第一感应件171动作，此时控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，当第一触发件161触发第一感应件171动作，说明第三菜盒143位于投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置，可以理解的是，当第一菜盒141位于投菜位置处，可以控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第三触发件163之后，再检测第一感应件171是否再次被触发。基于第二菜盒142位于投菜位置处，说明第二触发件162触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，当第一触发件161触发第一感应件171动作，说明第三菜盒143位于投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明第三触发件162触发第二感应件172动作，控制滑动组件120向右移动，当第一触发件161触发第一感应件171动作，说明第三菜盒143位于投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置；

若第四菜盒144为标的菜盒，基于第四菜盒144位于投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置；否则，控制滑动组件120向左移动，当第三触发件163触发第二感应件172动作，说明第四菜盒144位于投菜位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置。其中，图10中的120a表示第一菜盒141处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120b表示第二菜盒142处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120c表示第三菜盒143处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120d表示第四菜盒144处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置。

在另一具体示例中，如图11所示，当第一感应件171和第二感应件172之间的距离小于第一触发件161和第二触发件162之间的距离，并小于第二触发件162和第三触发件163之间的距离时，基于第三触发件163触发第一感应件171动作，第一菜盒141到达投菜位置；基于第三触发件163触发第二感应件172动作，第二菜盒142到达投菜位置；基于第二触发件162触发第一感应件171动作，第三菜盒143到达投菜位置；基于第二触发件162触发第二感应件172动作，第四菜盒144到达投菜位置。可以理解的是，此时可以简化第一触发器的设置，以进一步简化结构，节约成本。

在该实施例中，步骤S202具体包括如下方法和步骤。

若第一菜盒141为标的菜盒，基于第一菜盒141位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第二菜盒142位于投菜位置处，说明第三触发件163触发第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向右移动，当第三触发件163触发第一感应件171动作，说明第一菜盒141到达投菜位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置。基于第三菜盒143位于投菜位置处，说明第二触发件触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向右移动，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第三触发件163触发第一感应件171动作，说明第一菜盒141到达投菜位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明第二触发件触发第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向右移动，在第一感应件171首次被触发后，说明第二触发件触发第一感应件171，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第三触发件163触发第一感应件171动作，说明第一菜盒141到达投菜位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置。

若第二菜盒142为标的菜盒，基于第二菜盒142位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第三触发件触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，当第三触发件163触发第二感应件172动作，说明第二菜盒142到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第三菜盒143位于投菜位置处，说明第二触发件触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向右移动，当第三触发件163触发第二感应件172动作，说明第二菜盒142到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明第二触发件162触发第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向右移动，控制第二感应件172停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，当第三触发件163触发第二感应件172动作，说明第二菜盒142到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。

若第三菜盒143为标的菜盒，基于第三菜盒143位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第三触发件触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第三触发件163后重新开始工作，当第二触发件162触发第一感应件171动作，说明第三菜盒143位于投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第二菜盒142位于投菜位置处，说明第三触发件触点第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向左移动，当第二触发件162触发第一感应件171动作，说明第三菜盒143位于投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明第二触发件触发第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向右移动，当第二触发件162触发第一感应件171动作，说明第三菜盒143位于投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。

若第四菜盒144为标的菜盒，基于第四菜盒144位于投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第三触发件触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，当第二感应件172首次被触发后，说明第三触发件触发第二感应件172动作，控制第二感应将停止工作第二预设时长越过第三触发件163后重新开始工作，当第二触发件162触发第二感应件172动作，说明第四菜盒144位于投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第二菜盒142位于投菜位置处，说明第三触发件触发第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向左移动，控制第二感应将停止工作第二预设时长越过第三触发件163后重新开始工作，当第二触发件162触发第二感应件172动作，说明第四菜盒144位于投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第三菜盒143位于投菜位置处，说明第二触发件触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，当第二触发件162触发第二感应件172动作，说明第四菜盒144位于投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。其中，图11中的120a表示第一菜盒141处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120b表示第二菜盒142处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120c表示第三菜盒143处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120d表示第四菜盒144处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置。

在又一具体示例种，如图12所示，第一感应件171和第二感应件172之间的距离大于第一触发件161和第二触发件162之间的距离，大于第二触发件162和第三触发件163之间的距离，并小于第一触发件161和第三触发件163之间的距离，此种情况下，基于第三触发件163触发第一感应件171动作，第一菜盒141到达投菜位置；基于第二触发件162触发第一感应件171动作，第二菜盒142到达投菜位置；基于第三触发件163触发第二感应件172动作，第三菜盒143到达投菜位置；基于第一触发件161触发第一感应件171动作，第四菜盒144到达投菜位置。

在该实施例中，步骤S202具体包括如下方法和步骤。

若第一菜盒141为标的菜盒，基于第一菜盒141位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第二菜盒142位于投菜位置处，说明第二触发件162触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向右移动，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，当第三触发件163触发第一感应件171动作，说明第一菜盒141位于投料为位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置。基于第三菜盒143位于投菜位置处，说明第三触发件触发第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向右移动，第一感应件171首次被触发后，说明第二触发件162触发第一感应件171动作，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第三触发件163后重新开始工作，当第三触发件163触发第一感应件171动作，说明第一菜盒141位于投料位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明第一触发件161触发第一感应件171，此时，控制滑动组件120向右移动，控制第一感应件171再次被触发动作后停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第三触发件163触发第一感应件171动作，说明第一菜盒141位于投料位置处，即确定标的菜盒到达投菜位置。

若第二菜盒142为标的菜盒，基于第二菜盒142位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第三触发件163触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第三触发件163后重新开始工作，当第二触发件162触发第一感应件171动作，说明第二菜盒142位于投料位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第三菜盒143位于投菜位置处，说明第三触发件触发第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向右移动，当第二触发件162触发第二感应件172动作，说明第二菜盒142位于投料位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明第一触发件161触发第一感应件171动作，控制滑动组件120向右移动，控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过第一触发件161后重新开始工作，当第二触发件162触发第一感应件171动作，说明第二菜盒142位于投料位置处，即标的菜盒到达投菜位置。

若第三菜盒143为标的菜盒，基于第三菜盒143位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第三触发件163触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，当第三触发件163触发第二感应件172动作，说明第三菜盒143到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第二菜盒142位于投菜位置处，说明第二触发件162触发第一感应件171，此时，控制滑动组件120向左移动，当第三触发件163触发第二感应件172动作，说明第三菜盒143到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第四菜盒144位于投菜位置处，说明第一触发件161触发第一感应件171，控制滑动组件120向右移动，当第三触发件163触发第二感应件172动作，说明第三菜盒143到达投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。

若第四菜盒144为标的菜盒，基于第四菜盒144位于投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置。基于第一菜盒141位于投菜位置处，说明第三触发件163触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，控制第一感应件171再次被触发后停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，当第一触发件161触发第一感应件171动作，说明第四菜盒144位于投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第二菜盒142位于投菜位置处，说明第二触发件162触发第一感应件171动作，此时，控制滑动组件120向左移动，控制第一感应将停止工作第二预设时长越过第二触发件162后重新开始工作，当第一触发件161触发第一感应件171动作，说明第四菜盒144位于投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。基于第三菜盒143位于投菜位置处，说明第三触发件163触发第二感应件172动作，此时，控制滑动组件120向左移动，当第一触发件161触发第一感应件171动作，说明第四菜盒144位于投菜位置处，即标的菜盒到达投菜位置。其中，图12中的120a表示第一菜盒141处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120b表示第二菜盒142处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120c表示第三菜盒143处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置，120d表示第四菜盒144处于下菜位置处时滑动组件120和机架110的相对位置。可以理解的是，在基于第一感应件171已经被触动，且需要检测第一感应件171再次被触动、第二次被触动的情况下，可以先控制第一感应件171停止工作第二预设时长越过当前触发件之后，再检测第一感应件171是否再次被触动。

在上述实施例中，由于菜盒140位置依赖于滑动组件120的移动电机运行过程中，感应件170的触发情况来确定。尤其是同一个感应件170被不同的触发件160触发动作可表示不同个位置时，该感应件170可能被不同的触发件160触发1次、2次、或3次，主要根据菜盒140当前的位置来确定。若某个动作需要感应件170被触发2次时，当感应件170第一次被触发件160触发时，若继续检测该感应件170的信号，由于该感应件170还被当前的触发件160触发，因此，存在干扰检测结果准确性的问题。因此，此时需要使该感应件170停止工作一段时间，如上述提及的第二预设时长，以让当前的触发件160随着滑动组件120的移动滑过该感应件170，然后，再控制该感应件170重新开始工作，以使感应件170越过当前的触发件160，这样，当该感应件170再次被触发动作时，触发感应件170动作的触发件160为位于刚刚越过的触发件160运动方向后方的触发件160，进而能够确定对应的菜盒140到达投菜位置处。其中，第二预设时长是个经验值，第二预设时长需要保证当前的触发件160肯定会滑过感应件170，其与滑动组件120的电机转速、触发件160的尺寸(如触发件160的宽度)、滑动组件120的负载等相关.具体地，本身申请以滑动组件120的电机转速和触发件160的宽度固定，食材的负载相对于电机扭矩力来说可以忽略不计为例，第二预设时长可以未400毫秒至600毫秒，具体地，第二预设时长可以未400毫秒、500毫秒、600毫秒或满足要求的其他时长。

在本申请提供的一些可能实现的实施例中，如图4所示，任一触发件触发任一感应件动作的步骤，具体包括如下方法和步骤。

步骤S302：判断感应件是否要需要越过当前触发件。

其中，在滑动组件120的移动电机运行的过程中，执行上述判断感应件是否需要越过当前触发件的步骤，由于滑动组件120的移动电机运行，使得滑动组件120上的触发件160能够相对于机架110上感应件170发送移动，进而实现标的菜盒位于投菜位置处的确定。

步骤S304：基于感应件不需要越过当前触发件，判断感应件是否被触发，基于感应件被触发，确定当前的触发件触发感应件动作，基于感应件未被触发，确定感应件是否感应超时，若是，第三预设时长后返回并重新判断感应件是否被触发，否则，控制滑动组件停止工作。

其中，当感应件170不需要越过当前触发件160，需要执行步骤S304-1：判断感应件是否被触发，当判断感应件未被触发，说明感应件存在感应超的可能性，执行步骤S304-2：判断是否超时，若是，说明系统故障，控制滑动组件的移动电机停止工作。进一步地，可以发送提示信号，以提醒用户系统故障。具体地，可以通过声音、文字、灯光、图像等发送提示信号。

若否，说明系统没有故障，需要在第三预设时长后返回并重新判断感应件是否被触发，以确保当前触发件160能够可靠、稳定触发该感应件170。其中，第三预设时长可以为8毫秒至12毫秒，具体地，第三预设时长可以为8毫秒、10毫秒、12毫秒或满足要求的其他时长。具体地，如步骤S304-3：延时10毫秒，并返回执行步骤S304-1。

可以理解的是，当感应件170被触发，则说明当前触发件160触发感应件170动作，确定标的菜盒处于投菜位置处。

步骤S306：基于感应件需要越过当前触发件，控制滑动组件120沿预设方向移动，控制感应件停止工作第二预设时长越过当前触发件后重新开始工作，并判断感应件是否被触发，基于感应件被触发，触发件的累计触发次数加1，并确定当前累计触发次数是否满足预设触发次数，若满足，控制滑动组件120停止工作，若不满足，返回并重新判断感应件是否被触发，基于感应件未被触发，确定感应件是否超时，若是，第三预设时长后返回并重新判断感应件是否被触发，否则，控制滑动组件120停止工作。

其中，当感应件需要越过当前触发件时，执行步骤S306-1：电机根据预设的编号、方向、速度、时间运行，跨过当前触发件。具体地，滑动组件120的移动电机工作过程中，可以控制感应件停止工作第二预设时长越过当前触发件后重新开始工作。然后，执行步骤S304-1：判断感应件是否被触发，当判断感应件未被触发，说明感应件存在感应超的可能性，执行步骤S304-2：判断是否超时，若是，说明系统故障，控制滑动组件120的电机停止工作。若否，说明系统没有故障，执行步骤S304-3后，并返回执行步骤S304-1。当判断感应件被触发后，执行步骤S306-2：累计触发次数加1，即将触发件的累计次数加1。然后，执行步骤S306-3：判断当前累计触发次数是否满足预设触发次数，若是，则控制滑动组件120的移动电机停止运行，确定标的菜盒处于投菜位置处。否则，说明感应件需要越过当前的触发件，执行步骤S306-3：电机运行跨过当前触发件时间，可以理解的是，此时，可以控制感应件停止工作第二预设时长越过当前触发件后重新开始工作。然后，返回步骤S304-1，继续判断感应件是否被触发。

通过上述实施例，提出了感应件170越过当前触发件160的具体方案，并通过累计触发次数的叠加、当前累计触发次数和预设触发次数的关系判断，能够使合适的触发件160触发感应件170动作，以使对应的菜盒140位于投菜位置处，使得利用一个感应件170与不同的触发件160相配合，能够对多个菜盒140的位置进行确认，有利用节约电气元件，降低成本。其中，当感应件170未被触发时，确定感应件170存在感应超时，需要在第三预设时长后返回并重新判断感应件170是否被触发，以确保当前触发件160能够可靠、稳定触发该感应件170，否则，说明系统故障，控制滑动组件120停止工作。

进一步的，作为图1至图12方法的具体实现，如图13所示，本申请实施例提供了一种投菜机构的控制装置1300，投菜机构包括：机架、滑动组件、菜盒承载结构、至少两个菜盒、下菜组件，滑动组件和下菜组件设置在机架上，滑动组件与菜盒承载结构连接，以使位于菜盒承载结构内的至少两个菜盒相对于机架移动，装置包括：

指令接收模块1310，用于接收投菜指令；指令解析模块1320，用于解析投菜指令，在菜盒中确定待投菜的目标菜盒和投菜顺序，并按照投菜顺序对目标菜盒进行编号；投菜处理模块1330，用于按照编号依次对任一目标菜盒执行投菜操作，直至所有目标菜盒完成投菜操作。

在本申请实施例中，可选地，投菜处理模块1330具体包括：

第一处理单元，用于按照编号由前至后，控制标的菜盒达到投菜位置，标的菜盒为当前投菜的目标菜盒；第二处理单元，用于控制下菜组件工作执行投菜操作；第三处理单元，用于判断是否有目标菜盒未完成投菜操作，若是，返回并按照编号由前至后，控制标的菜盒达到投菜位置，否则，确定所有目标菜盒完成投菜操作，控制滑动组件复位至初始位置。

在本申请实施例中，可选地，第二处理单元，具体包括：

吸附子单元，用于控制下菜组件的电磁铁组件通电将位于投菜位置处的标的菜盒吸附；

翻转子单元，用于控制下菜组件的翻转驱动部工作使标的菜盒翻转至预设角度；

复位子单元，用于第一预设时长后，控制翻转驱动部工作使标的菜盒复位至投菜位置，并控制电磁铁组件断电。

在本申请实施例中，可选地，第一处理单元，具体包括：位置确定子单元，用于控制滑动组件动作使菜盒承载结构相对于机架滑动的过程中，通过位置确定装置动作，确定标的菜盒达到投菜位置；其中，位置确定装置包括触发件和感应件，触发件和感应件中的一个设置于滑动组件上，另一个设置于机架上。

在本申请实施例中，可选地，触发件包括由右至左依次设置在滑动组件上的第一触发件、第二触发件；感应件包括由右至左依次设置在机架上的第一感应件、第二感应件、第三感应件；菜盒包括由左至由依次设置的第一菜盒、第二菜盒、第三菜盒、第四菜盒；其中，当第一触发件和第二触发件之间的距离小于第一感应件和第二感应件之间的距离，并小于第二感应件和第三感应件之间的距离时，基于第一触发件触发第一感应件动作，第一菜盒到达投菜位置；基于第二触发件触发第二感应件动作，第二菜盒到达投菜位置；基于第一触发件触发第二感应件动作，第三菜盒到达投菜位置；基于第二触发件触发第三感应件动作，第四菜盒到达投菜位置；

当第一触发件和第二触发件之间的距离大于第一感应件和第二感应件之间的距离、大于第二感应件和第三感应件之间的距离，并小于第一感应件和第三感应件之间的距离时，基于第一触发件触发第一感应件动作，第一菜盒到达投菜位置；基于第二触发件触发第三感应件动作，第二菜盒到达投菜位置；基于第一触发件触发第二感应件动作，第三菜盒到达投菜位置；基于第一触发件触发第三感应件动作，第四菜盒到达投菜位置；

当第一触发件和第二触发件之间的距离大于第一感应件和第三感应件之间的距离时，基于第二触发件触发第三感应件动作，第一菜盒到达投菜位置；基于第一触发件触发第一感应件动作，第二菜盒到达投菜位置；基于第一触发件触发第二感应件动作，第三菜盒到达投菜位置；基于第一触发件触发第三感应件动作，第四菜盒到达投菜位置。

在本申请实施例中，可选地，当第一触发件和第二触发件之间的距离小于第一感应件和第二感应件之间的距离，并小于第二感应件和第三感应件之间的距离时，位置确定子单元，具体用于：

若第一菜盒为标的菜盒，基于第一菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处，否则，控制滑动组件向右移动，当第一触发件触发第一感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置；

若第二菜盒为标的菜盒，基于第二菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第二触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第三菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，控制第二感应件停止工作第二预设时长越过第一触发件后重新开始工作，当第二触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第一触发件触发第二感应件动作后，控制第二感应件停止工作第二预设时长越过第一触发件后重新开始开始工作，当第二触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；

若第三菜盒为标的菜盒，基于第三菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第二触发件触发第二感应件动作后，控制第二感应件停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第一触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第二菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，第二感应件停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第一触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第一触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；

若第四菜盒为标的菜盒，基于第四菜盒位于投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置；否则，控制滑动组件向左移动，当第二触发件触发第三感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置。

在本申请实施例中，可选地，当第一触发件和第二触发件之间的距离大于第一感应件和第二感应件之间的距离、大于第二感应件和第三感应件之间的距离，并小于第一感应件和第三感应件之间的距离时，位置确定子单元，具体用于：

若第一菜盒为标的菜盒，基于第一菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处，否则，控制滑动组件向右移动，当第一触发件触发第一感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置；

若第二菜盒为标的菜盒，基于第二菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第二触发件触发第三感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第三菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，第二触发件触发第三感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第二触发件触发第三感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；

若第三菜盒为标的菜盒，基于第三菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第一触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第二菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第一触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第一触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；

若第四菜盒为标的菜盒，基于第四菜盒位于投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，控制第三感应件在首次被触发后停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第一触发件触发第三感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第二菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，控制第三感应件停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第一触发件触发第三感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第三菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第一触发件触发第三感应件动作，即标的菜盒到达投菜位置。

在本申请实施例中，可选地，当第一触发件和第二触发件之间的距离大于第一感应件和第三感应件之间的距离时，位置确定子单元，具体用于：

若第一菜盒为标的菜盒，基于第一菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处，否则，控制滑动组件向右移动，当第二触发件触发第三感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置；

若第二菜盒为标的菜盒，基于第二菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第一触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第三菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第一触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第一触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；

若第三菜盒为标的菜盒，基于第三菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第一触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第二菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第一触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第一触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；

若第四菜盒为标的菜盒，基于第四菜盒位于投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置；否则，控制滑动组件向左移动，当第一触发件触发第三感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置。

在本申请实施例中，可选地，触发件包括由右至左依次设置在滑动组件上的第一触发件、第二触发件、第三触发件；感应件包括由右至左依次设置在机架上的第一感应件、第二感应件；菜盒包括由左至右依次设置的第一菜盒、第二菜盒、第三菜盒、第四菜盒；

其中，当第一感应件和第二感应件之间的距离大于第一触发件和第三触发件之间的距离时，基于第三触发件触发第一感应件动作，第一菜盒到达投菜位置，基于第二触发件触发第一感应件动作，第二菜盒到达投菜位置；基于第一触发件触发第一感应件动作，第三菜盒到达投菜位置；基于第三触发件触发第二感应件动作，第四菜盒到达投菜位置；

当第一感应件和第二感应件之间的距离小于第一触发件和第二触发件之间的距离，并小于第二触发件和第三触发件之间的距离时，基于第三触发件触发第一感应件动作，第一菜盒到达投菜位置；基于第三触发件触发第二感应件动作，第二菜盒到达投菜位置；基于第二触发件触发第一感应件动作，第三菜盒到达投菜位置；基于第二触发件触发第二感应件动作，第四菜盒到达投菜位置；

当第一感应件和第二感应件之间的距离大于第一触发件和第二触发件之间的距离，大于第二触发件和第三触发件之间的距离，并小于第一触发件和第三触发件之间的距离时，基于第三触发件触发第一感应件动作，第一菜盒到达投菜位置；基于第二触发件触发第一感应件动作，第二菜盒到达投菜位置；基于第三触发件触发第二感应件动作，第三菜盒到达投菜位置；基于第一触发件触发第一感应件动作，第四菜盒到达投菜位置。

在本申请实施例中，可选地，当第一感应件和第二感应件之间的距离大于第一触发件和第三触发件之间的距离时，位置确定子单元，具体用于：

若第一菜盒为标的菜盒，基于第一菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第二菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，控制第一感应件停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第三触发件触发第一感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置；基于第三菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，控制第一感应件再次被触发动作后，停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第三触发件触发第一感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置；当第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，控制第一感应件在第二次被触发后，停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第三触发件触发第一感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置；

若第二菜盒为标的菜盒，基于第二菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，控制第一感应件停止工作第二预设时长越过第三触发件后重新开始工作，当第二触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第三菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，控制第一感应件停止工作第二预设时长越过第一感应件后重新开始工作，当第二触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第一触发件触发第一感应件动作后，控制第一感应件停止工作第二预设时长越过第一触发件后重新开始工作，当第二触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；

若第三菜盒为标的菜盒，基于第三菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，控制第一感应件再次被触发动作后停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第一触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第二菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，控制第一感应件停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第一触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第一触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；

若第四菜盒为标的菜盒，基于第四菜盒位于投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置；否则，控制滑动组件向左移动，当第三触发件触发第二感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置。

在本申请实施例中，可选地，当第一感应件和第二感应件之间的距离大于第一触发件和第三触发件之间的距离时，位置确定子单元具体用于：

若第一菜盒为标的菜盒，基于第一菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处，基于第二菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第三触发件触发第一感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置，基于第三菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，控制第一感应件停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第三触发件触发第一感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置，基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，在第一感应件首次被触发后，控制第一感应件停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第三触发件触发第一感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置；

若第二菜盒为标的菜盒，基于第二菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第三触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第三菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第三触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，控制第二感应件停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第三触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；

若第三菜盒为标的菜盒，基于第三菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，控制第一感应件停止工作第二预设时长越过第三触发件后重新开始工作，当第二触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第二菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第二触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第二触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；

若第四菜盒为标的菜盒，基于第四菜盒位于投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第二感应件首次被触发后，控制第二感应将停止工作第二预设时长越过第三触发件后重新开始工作，当第二触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第二菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，控制第二感应将停止工作第二预设时长越过第三触发件后重新开始工作，当第二触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第三菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第二触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置。

在本申请实施例中，可选地，当第一感应件和第二感应件之间的距离大于第一触发件和第二触发件之间的距离，大于第二触发件和第三触发件之间的距离，并小于第一触发件和第三触发件之间的距离时，位置确定子单元，具体用于：

若第一菜盒为标的菜盒，基于第一菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处，基于第二菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，控制第一感应件停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第三触发件触发第一感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置；基于第三菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，第一感应件首次被触发后，控制第一感应件停止工作第二预设时长越过第三触发件后重新开始工作，当第三触发件触发第一感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，控制第一感应件再次被触发动作后停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第三触发件触发第一感应件动作，确定标的菜盒到达投菜位置；

若第二菜盒为标的菜盒，基于第二菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，控制第一感应件停止工作第二预设时长越过第三触发件后重新开始工作，当第二触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第三菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第二触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，控制第一感应件停止工作第二预设时长越过第一触发件后重新开始工作，当第二触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；

若第三菜盒为标的菜盒，基于第三菜盒位于投菜位置处，则确定标的菜盒位于投菜位置处；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第三触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第二菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第三触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第四菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向右移动，当第三触发件触发第二感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；

若第四菜盒为标的菜盒，基于第四菜盒位于投菜位置处，确定标的菜盒到达投菜位置；基于第一菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，控制第一感应件再次被触发动作后停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第一触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第二菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，控制第一感应将停止工作第二预设时长越过第二触发件后重新开始工作，当第一触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置；基于第三菜盒位于投菜位置处，控制滑动组件向左移动，当第一触发件触发第一感应件动作，标的菜盒到达投菜位置。

在本申请实施例中，可选地，位置确定子单元，具体还用于：

判断感应件是否要需要越过当前触发件；

基于感应件不需要越过当前触发件，判断感应件是否被触发，基于感应件被触发，确定当前的触发件触发感应件动作，基于感应件未被触发，确定感应件是否感应超时，若是，第三预设时长后返回并重新判断感应件是否被触发，否则，控制滑动组件停止工作；

基于感应件需要越过当前触发件，控制滑动组件沿预设方向移动，控制感应件停止工作第二预设时长越过当前触发件后重新开始工作，并判断感应件是否被触发，基于感应件被触发，触发件的累计触发次数加1，并确定当前累计触发次数是否满足预设触发次数，若满足，控制滑动组件停止工作，若不满足，返回并重新判断感应件是否被触发，基于感应件未被触发，确定感应件是否超时，若是，第三预设时长后返回并重新判断感应件是否被触发，否则，控制滑动组件停止工作。

基于上述如图1至图12所示方法，相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述如图1至图12所示的投菜机构的控制方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，也可以以软件和硬件相结合的形式体现出来。该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1至图12所示的方法，以及图13所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种投菜机构，该投菜机构包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图12所示的投菜机构的控制方法。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种投菜机构的结构并不构成对该投菜机构的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的单元或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的单元可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的单元可以合并为一个单元，也可以进一步拆分成多个子单元。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (14)

1.一种投菜机构的控制方法，其特征在于，所述投菜机构包括：机架、滑动组件、菜盒承载结构、至少两个菜盒、下菜组件，所述滑动组件和所述下菜组件设置在所述机架上，所述滑动组件与所述菜盒承载结构连接，以使位于所述菜盒承载结构内的至少两个所述菜盒相对于所述机架移动，所述投菜机构的控制方法包括：

接收投菜指令；

解析所述投菜指令，在所述菜盒中确定待投菜的目标菜盒和投菜顺序，并按照所述投菜顺序对所述目标菜盒进行编号；

按照所述编号依次对任一所述目标菜盒执行投菜操作，直至所有所述目标菜盒完成所述投菜操作；

所述按照所述编号依次对任一所述目标菜盒执行投菜操作，直至所有所述目标菜盒完成所述投菜操作的步骤，具体包括：

按照所述编号由前至后，控制标的菜盒达到投菜位置，所述标的菜盒为当前投菜的所述目标菜盒；

控制所述下菜组件工作执行所述投菜操作；

判断是否有所述目标菜盒未完成所述投菜操作，若是，返回并按照所述编号由前至后，控制所述标的菜盒达到所述投菜位置，否则，确定所有所述目标菜盒完成所述投菜操作，控制所述滑动组件复位至初始位置；

所述投菜机构还包括位置确定装置，所述位置确定装置的数量少于所述菜盒的数量，所述控制所述标的菜盒达到投菜位置的步骤，具体包括：

控制所述滑动组件动作使所述菜盒承载结构相对于所述机架滑动的过程中，通过所述位置确定装置动作，确定所述标的菜盒达到所述投菜位置；

其中，所述位置确定装置包括触发件和感应件，所述触发件和所述感应件中的一个设置于所述滑动组件上，另一个设置于所述机架上，所述触发件和所述感应件的数量均小于所述菜盒的数量。

2.根据权利要求1所述的投菜机构的控制方法，其特征在于，所述控制所述下菜组件工作执行所述投菜操作的步骤，具体包括：

控制所述下菜组件的电磁铁组件通电将位于所述投菜位置处的所述标的菜盒吸附；

控制所述下菜组件的翻转驱动部工作使所述标的菜盒翻转至预设角度；

第一预设时长后，控制所述翻转驱动部工作使所述标的菜盒复位至所述投菜位置；

控制所述电磁铁组件断电。

3.根据权利要求1所述的投菜机构的控制方法，其特征在于，

所述触发件包括由右至左依次设置在所述滑动组件上的第一触发件、第二触发件；

所述感应件包括由右至左依次设置在所述机架上的第一感应件、第二感应件、第三感应件；

所述菜盒包括由左至由依次设置的第一菜盒、第二菜盒、第三菜盒、第四菜盒；

其中，当所述第一触发件和所述第二触发件之间的距离小于所述第一感应件和所述第二感应件之间的距离，并小于所述第二感应件和所述第三感应件之间的距离时，基于所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述第一菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二触发件触发所述第二感应件动作，所述第二菜盒到达所述投菜位置；基于所述第一触发件触发所述第二感应件动作，所述第三菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二触发件触发所述第三感应件动作，所述第四菜盒到达所述投菜位置；

当所述第一触发件和所述第二触发件之间的距离大于所述第一感应件和所述第二感应件之间的距离、大于所述第二感应件和所述第三感应件之间的距离，并小于所述第一感应件和所述第三感应件之间的距离时，基于所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述第一菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二触发件触发所述第三感应件动作，所述第二菜盒到达所述投菜位置；基于所述第一触发件触发所述第二感应件动作，所述第三菜盒到达所述投菜位置；基于所述第一触发件触发所述第三感应件动作，所述第四菜盒到达所述投菜位置；

当所述第一触发件和所述第二触发件之间的距离大于所述第一感应件和所述第三感应件之间的距离时，基于所述第二触发件触发所述第三感应件动作，所述第一菜盒到达所述投菜位置；基于所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述第二菜盒到达所述投菜位置；基于所述第一触发件触发所述第二感应件动作，所述第三菜盒到达所述投菜位置；基于所述第一触发件触发所述第三感应件动作，所述第四菜盒到达所述投菜位置。

4.根据权利要求3所述的投菜机构的控制方法，其特征在于，当所述第一触发件和所述第二触发件之间的距离小于所述第一感应件和所述第二感应件之间的距离，并小于所述第二感应件和所述第三感应件之间的距离时，所述通过所述位置确定装置动作，确定所述标的菜盒达到所述投菜位置的步骤，具体包括：

若所述第一菜盒为所述标的菜盒，基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处，否则，控制所述滑动组件向右移动，当所述第一触发件触发所述第一感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第二菜盒为所述标的菜盒，基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第二触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，控制所述第二感应件停止工作第二预设时长越过所述第一触发件后重新开始工作，当所述第二触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第一触发件触发所述第二感应件动作后，控制所述第二感应件停止工作所述第二预设时长越过所述第一触发件后重新开始开始工作，当所述第二触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第三菜盒为所述标的菜盒，基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第二触发件触发所述第二感应件动作后，控制所述第二感应件停止工作所述第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第一触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，所述第二感应件停止工作第二预设时长越过所述所述第二触发件后重新开始工作，当所述第一触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第一触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第四菜盒为所述标的菜盒，基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；否则，控制所述滑动组件向左移动，当所述第二触发件触发所述第三感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置。

5.根据权利要求3所述的投菜机构的控制方法，其特征在于，当所述第一触发件和所述第二触发件之间的距离大于所述第一感应件和所述第二感应件之间的距离、大于所述第二感应件和所述第三感应件之间的距离，并小于所述第一感应件和所述第三感应件之间的距离时，所述通过所述位置确定装置动作，确定所述标的菜盒达到所述投菜位置的步骤，具体包括：

若所述第一菜盒为所述标的菜盒，基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处，否则，控制所述滑动组件向右移动，当所述第一触发件触发所述第一感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第二菜盒为所述标的菜盒，基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第二触发件触发所述第三感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，所述第二触发件触发所述第三感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第二触发件触发所述第三感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第三菜盒为所述标的菜盒，基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第一触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第一触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第一触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第四菜盒为所述标的菜盒，基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，控制所述第三感应件在首次被触发动作后停止工作第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第一触发件触发所述第三感应件动作，所述标的菜盒到达投菜位置；基于第二菜盒位于投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，控制所述第三感应件停止工作第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第一触发件触发所述第三感应件动作，所述标的菜盒到达投菜位置；基于所述第三菜盒位于投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第一触发件触发所述第三感应件动作，所述标的菜盒到达投菜位置。

6.根据权利要求3所述的投菜机构的控制方法，其特征在于，当所述第一触发件和所述第二触发件之间的距离大于所述第一感应件和所述第三感应件之间的距离时，所述通过所述位置确定装置动作，确定所述标的菜盒达到所述投菜位置的步骤，具体包括：

若所述第一菜盒为所述标的菜盒，基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处，否则，控制所述滑动组件向右移动，当所述第二触发件触发所述第三感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第二菜盒为所述标的菜盒，基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第三菜盒为所述标的菜盒，基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第一触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第一触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第一触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第四菜盒为所述标的菜盒，基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；否则，控制所述滑动组件向左移动，当所述第一触发件触发所述第三感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置。

7.根据权利要求1所述的投菜机构的控制方法，其特征在于，

所述触发件包括由右至左依次设置在所述滑动组件上的第一触发件、第二触发件、第三触发件；

所述感应件包括由右至左依次设置在所述机架上的第一感应件、第二感应件；

所述菜盒包括由左至右依次设置的第一菜盒、第二菜盒、第三菜盒、第四菜盒；

其中，当所述第一感应件和所述第二感应件之间的距离大于所述第一触发件和所述第三触发件之间的距离时，基于所述第三触发件触发所述第一感应件动作，所述第一菜盒到达所述投菜位置，基于所述第二触发件触发所述第一感应件动作，所述第二菜盒到达所述投菜位置；基于所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述第三菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三触发件触发所述第二感应件动作，所述第四菜盒到达所述投菜位置；

当所述第一感应件和所述第二感应件之间的距离小于所述第一触发件和所述第二触发件之间的距离，并小于所述第二触发件和所述第三触发件之间的距离时，基于所述第三触发件触发所述第一感应件动作，所述第一菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三触发件触发所述第二感应件动作，所述第二菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二触发件触发所述第一感应件动作，所述第三菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二触发件触发所述第二感应件动作，所述第四菜盒到达所述投菜位置；

当所述第一感应件和所述第二感应件之间的距离大于所述第一触发件和所述第二触发件之间的距离，大于所述第二触发件和所述第三触发件之间的距离，并小于所述第一触发件和所述第三触发件之间的距离时，基于所述第三触发件触发所述第一感应件动作，所述第一菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二触发件触发所述第一感应件动作，所述第二菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三触发件触发所述第二感应件动作，所述第三菜盒到达所述投菜位置；基于所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述第四菜盒到达所述投菜位置。

8.根据权利要求7所述的投菜机构的控制方法，其特征在于，当所述第一感应件和所述第二感应件之间的距离大于所述第一触发件和所述第三触发件之间的距离时，所述通过所述位置确定装置动作，确定所述标的菜盒达到所述投菜位置的步骤，具体包括：

若所述第一菜盒为所述标的菜盒，基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，控制所述第一感应件停止工作第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第三触发件触发所述第一感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，控制所述第一感应件再次被触发动作后，停止工作第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第三触发件触发所述第一感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；当所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，控制所述第一感应件在第二次被触发后，停止工作第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第三触发件触发所述第一感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第二菜盒为所述标的菜盒，基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，控制所述第一感应件停止工作第二预设时长越过所述第三触发件后重新开始工作，当所述第二触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，控制所述第一感应件停止工作所述第二预设时长越过所述第一感应件后重新开始工作，当所述第二触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第一触发件触发所述第一感应件动作后，控制所述第一感应件停止工作所述第二预设时长越过所述第一触发件后重新开始工作，当所述第二触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第三菜盒为所述标的菜盒，基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，控制所述第一感应件再次被触发动作后停止工作所述第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，控制所述第一感应件停止工作第二预设时长越过所述所述第二触发件后重新开始工作，当所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第四菜盒为所述标的菜盒，基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；否则，控制所述滑动组件向左移动，当所述第三触发件触发所述第二感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置。

9.根据权利要求7所述的投菜机构的控制方法，其特征在于，当所述第一感应件和所述第二感应件之间的距离大于所述第一触发件和所述第三触发件之间的距离时，所述通过所述位置确定装置动作，确定所述标的菜盒达到所述投菜位置的步骤，具体包括：

若所述第一菜盒为所述标的菜盒，基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处，基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第三触发件触发所述第一感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置，基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，控制所述第一感应件停止工作第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第三触发件触发所述第一感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置，基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，在所述第一感应件首次被触发后，控制所述第一感应件停止工作第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第三触发件触发所述第一感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第二菜盒为所述标的菜盒，基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第三触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第三触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，控制所述第二感应件停止工作第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第三触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第三菜盒为所述标的菜盒，基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，控制所述第一感应件停止工作第二预设时长越过所述第三触发件后重新开始工作，当所述第二触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第二触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第二触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第四菜盒为所述标的菜盒，基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第二感应件首次被触发后，控制所述第二感应将停止工作第二预设时长越过所述第三触发件后重新开始工作，当所述第二触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，控制所述第二感应将停止工作第二预设时长越过所述第三触发件后重新开始工作，当所述第二触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第二触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置。

10.根据权利要求7所述的投菜机构的控制方法，其特征在于，当所述第一感应件和所述第二感应件之间的距离大于所述第一触发件和所述第二触发件之间的距离，大于所述第二触发件和所述第三触发件之间的距离，并小于所述第一触发件和所述第三触发件之间的距离时，所述通过所述位置确定装置动作，确定所述标的菜盒达到所述投菜位置的步骤，具体包括：

若所述第一菜盒为所述标的菜盒，基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处，基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，控制所述第一感应件停止工作第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第三触发件触发所述第一感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，所述第一感应件首次被触发后，控制所述第一感应件停止工作第二预设时长越过所述第三触发件后重新开始工作，当所述第三触发件触发所述第一感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，控制所述第一感应件再次被触发动作后停止工作所述第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第三触发件触发所述第一感应件动作，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第二菜盒为所述标的菜盒，基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，控制所述第一感应件停止工作第二预设时长越过所述第三触发件后重新开始工作，当所述第二触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第二触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，控制所述第一感应件停止工作第二预设时长越过所述第一触发件后重新开始工作，当所述第二触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第三菜盒为所述标的菜盒，基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，则确定所述标的菜盒位于所述投菜位置处；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第三触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第三触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向右移动，当所述第三触发件触发所述第二感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；

若所述第四菜盒为所述标的菜盒，基于所述第四菜盒位于所述投菜位置处，确定所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第一菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，控制所述第一感应件再次被触发动作后停止工作所述第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第二菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，控制所述第一感应将停止工作第二预设时长越过所述第二触发件后重新开始工作，当所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置；基于所述第三菜盒位于所述投菜位置处，控制所述滑动组件向左移动，当所述第一触发件触发所述第一感应件动作，所述标的菜盒到达所述投菜位置。

11.根据权利要求4、5、6、8、9、10中任一项所述的投菜机构的控制方法，其特征在于，任一所述触发件触发任一所述感应件动作的步骤，具体包括：

判断所述感应件是否要需要越过当前所述触发件；

基于所述感应件不需要越过当前所述触发件，判断所述感应件是否被触发，基于所述感应件被触发，确定当前的所述触发件触发所述感应件动作，基于所述感应件未被触发，确定所述感应件是否感应超时，若是，第三预设时长后返回并重新判断所述感应件是否被触发，否则，控制所述滑动组件停止工作；

基于所述感应件需要越过当前所述触发件，控制所述滑动组件沿预设方向移动，控制所述感应件停止工作所述第二预设时长越过当前所述触发件后重新开始工作，并判断所述感应件是否被触发，基于所述感应件被触发，所述触发件的累计触发次数加1，并确定当前累计触发次数是否满足预设触发次数，若满足，控制所述滑动组件停止工作，若不满足，返回并重新判断所述感应件是否被触发，基于所述感应件未被触发，确定所述感应件是否超时，若是，所述第三预设时长后返回并重新判断所述感应件是否被触发，否则，控制所述滑动组件停止工作。

12.一种投菜机构的控制装置，其特征在于，所述投菜机构包括：机架、滑动组件、菜盒承载结构、至少两个菜盒、下菜组件，所述滑动组件和所述下菜组件设置在所述机架上，所述滑动组件与所述菜盒承载结构连接，以使位于所述菜盒承载结构内的至少两个所述菜盒相对于所述机架移动，所述装置包括：

指令接收模块，用于接收投菜指令；

指令解析模块，用于解析所述投菜指令，在所述菜盒中确定待投菜的目标菜盒和投菜顺序，并按照所述投菜顺序对所述目标菜盒进行编号；

投菜处理模块，用于按照所述编号依次对任一所述目标菜盒执行投菜操作，直至所有所述目标菜盒完成所述投菜操作。

13.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法。

14.一种投菜机构，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法。