CN114261511B - 一种输电线巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输电线巡检机器人，包括有壳体、爬行组件、飞行组件；爬行组件包括有滑动连接在壳体下部的滑动壳和转动连接在滑动壳内的压线轮；飞行组件包括有转动连接在壳体内的机臂、设置在机臂上的飞行电机以及固定连接在飞行电机输出轴上的螺旋桨；壳体内设置有切换电机；当进行飞行时，螺旋桨的转动轴沿纵向设置，螺旋桨产生的推力带动壳体飞行；当进行检测时，螺旋桨的转动轴沿前后方向设置，螺旋桨产生的推力带动壳体沿导线滑动。本发明能够搭载检测设备对输电线路进行检测；能够遥控飞向输电线路并挂载在输电线路上；能够自动越过输电线路上的障碍物；多采用自动化操作，控制难度和制造成本低，使用简单方便。

Description

一种输电线巡检机器人

技术领域

本发明属于自动化技术领域，具体涉及一种输电线巡检机器人。

背景技术

文献号为CN112722258A的中国专利文献公开了一种输电线无人机巡检设备，包括：机体；安装座，四个所述安装座每两个为一组分别固定安装在所述机体的外侧四角处；安装机构，所述安装机构设置在所述安装座的内腔中；插杆，所述插杆可拆卸的插接在所述安装座的内侧；敲打机构，所述敲打机构固定安装在所述机体的底端；云台，所述云台固定安装在所述敲打机构的底端后侧中部位置；摄像机，所述摄像机安装在所述云台的底端内侧。该输电线无人机巡检设备，能够将无人机螺旋桨部分进行拆卸，降低对巡检无人机在工作时的携带难度，有助于巡检工作的正常开展，还可将电力设备处的塑料袋剥离，对线路结冰位置进行敲击，丰富巡检无人机的功能，在功能性和实用性方面都得到显著提升。

上述专利在使用过程中，无人机在输电线周围飞行，极易受输电线的磁场影响，造成飞行精度降低，同时地面操作人员对距离判断往往会发生误差，造成无人机撞击输电线的事故，上述专利在使用过程中并不能满足实际使用需求。

文献号为CN211405255U的中国专利文献公开了一种输电线路检测用行走装置，包括行走装置，所述行走装置的顶部设置有电线，所述电线的两侧均电性连接有电线杆，所述行走装置的顶部与电线滑动连接，所述行走装置的右侧固定连接有托盘，所述托盘的顶部固定连接有微型气缸。该实用新型通过托盘、微型气缸、齿板、轴承、转杆、齿轮一、转柱、齿轮二、连接块和摄像头的配合使用，通过转柱旋转带动连接块和摄像头旋转，达到可以调节摄像头角度的效果，该输电线路检测用行走装置，解决了现有的巡检行走装置上的巡检摄像头只能拍摄同一条水平线上的画面，无法拍摄其他的方位角度，导致巡检的准确度大大降低的问题，增强了巡检行走装置的实用性，便于使用者使用。

上述专利在使用过程中，行走装置仅能两个电线杆之间进行检测，检测距离短，安装和拆卸过程需要登高作业，具有一定的危险性，上述专利在使用过程中并不能满足实际使用需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单的即能够飞向输电线又能够在沿输电线滑动的飞行负载平台。

为实现本发明之目的，采用以下技术方案予以实现：一种输电线巡检机器人，包括有壳体和两个对称设置在所述壳体下部的能够在高压线路上爬行的爬行组件；所述爬行组件包括有沿左右方向滑动连接在所述壳体下部的滑动壳和两个转动连接在所述滑动壳内的转动轴纵向设置的能够与导线抵紧的压线轮。

所述壳体上设置有用于驱动所述壳体飞行的飞行组件；所述飞行组件包括有四组均匀设置在所述壳体上的飞行部；所述飞行部包括有转动连接在所述壳体内的机臂、设置在所述机臂上的飞行电机以及固定连接在所述飞行电机输出轴上的螺旋桨；所述壳体内设置有能够分别驱动所述滑动壳滑动、所述机臂转动的切换电机。

当进行飞行时，所述螺旋桨的转动轴沿纵向设置，所述螺旋桨产生的推力带动所述壳体飞行，进行使得所述壳体降落在导线上。

当进行检测时，所述螺旋桨的转动轴沿前后方向设置，所述螺旋桨产生的推力带动所述壳体沿导线滑动，设置在所述壳体的检测设备对导线进行检测。

作为优选方案：所述飞行部还包括有转动连接在所述壳体内的转动轴纵向设置的转动环；所述机臂转动连接在所述转动环内且所述机臂的转动轴沿所述转动环中轴线设置；所述机臂外周成型有同轴设置的机臂齿轮；所述壳体内成型有多个分别与对应的所述机臂齿轮传动连接的固定齿轮。

当进行飞行时，所述螺旋桨均匀分布在所述壳体四周，所述螺旋桨转动轴沿左右方向设置；当进行检测时，所述转动环转动使得各个所述机臂分别平行，且自所述固定齿轮的驱动下，使得所述螺旋桨转动至转动轴沿前后方向设置。

作为优选方案：所述壳体内位于各个所述爬行组件前后两端分别设置有用于调节两个所述爬行组件间距的调节组件；所述调节组件包括有沿左右方向滑动连接在所述壳体内的定位块和纵向滑动连接在所述定位块内的能够驱动对应的所述滑动壳滑动的调节块；各个所述调节块朝向导线的一端成型有倾斜设置的能够与所述爬行组件之间的导线相抵的抵压斜面；当抵压斜面与不同间距的导线相抵时，将使得所述爬行组件处于不同的对应位置。

当所述调节块位于上方极限位置时，所述调节块与所述滑动壳相抵，所述调节块沿左右方向向两侧滑动，能够使得所述滑动壳同步向两侧滑动。

当所述调节块位于下方极限位置时，所述调节块不能与所述滑动壳接触。所述滑动壳能够相向滑动至所述压线轮夹紧导线。

作为优选方案：所述调节组件还包括有转动连接在所述壳体内的用于驱动所述调节块向下滑动的凸轮；所述飞行组件包括有转动连接在所述壳体内的与所述滑动壳传动连接的能够驱动所述滑动壳滑动的联动齿轮；所述壳体内沿左右方向滑动连接有两个对称设置的能够驱动所述凸轮转动的并能够驱动所述联动齿轮转动的联动板；所述联动板被所述切换电机驱动。

当所述联动板位于相互远离的极限位置时，所述联动板不与所述联动齿轮、所述凸轮接触。

当所述联动板相向滑动时，所述联动板首先驱动所述凸轮转动使得所述调节块运动至下方极限位置，所述联动板继续滑动将驱动所述联动齿轮转动，进而使得两个爬行组件相向滑动。

作为优选方案：所述转动环上成型有转动轴与所述转动环转动轴平行且不重合的偏心柱；所述联动板前后连段分别成型有与对应的所述偏心柱滑动连接的用于驱动所述转动环转动的摆臂槽。

作为优选方案：所述壳体下端纵向滑动连接有两个对称设置的能够与导线相抵的抵压板；所述抵压板与所述壳体之间设置有用于使所述抵压板向上滑动的抬升弹簧；所述壳体内沿左右方向滑动连接有两个对称设置的用于驱动各个所述抵压板向下滑动的下压板；所述下压板上端成型有两个对称设置的倾斜设置的能够与所述下压板相抵的抵压斜面。

当所述抵压板位于下方极限位置时，所述抵压板与导线相抵，所述压线轮与导线正对并能够夹紧导线。

当所述抵压板位于上方极限位置时，所述抵压板与导线不接触，所述压线轮沿导线滚动，降低了摩擦力。

作为优选方案：所述下压板上端成型有从动柱；所述联动板上固定连接有能够驱动所述下压板滑动的拉杆；所述拉杆上成型有与所述从动柱滑动连接的能够驱动所述从动柱滑动的拉杆；所述拉杆上成型有切换齿条；所述切换电机的输出轴上固定连接有与所述切换齿条传动连接的切换齿轮。

当所述联动板位于相互远离的极限位置时，所述抵压板位于下方极限位置；当所述联动板位于相互靠近的极限位置时，所述抵压板位于上方极限位置。

作为优选方案：所述爬行组件包括有沿左右方向滑动连接在所述滑动壳上的弹簧板；所述压线轮设置在对应的所述弹簧板上；所述弹簧板与所述滑动壳之间设置有用于使所述压线轮夹紧导线的压紧弹簧。

作为优选方案：所述爬行组件还包括有转动连接在所述弹簧板上的转动轴纵向设置的转动壳；所述压线轮转动连额吉在所述转动壳上靠近前后两端；所述转动壳与所述弹簧板之间设置有用于使所述转动壳保持与所述弹簧板平行的复位扭簧；所述转动壳上位于所述压线轮前后两端分别设置有用于使所述转动壳向远离导线方向转动的越障弧面。

当所述越障弧面与障碍物相抵时，所述壳体持续运动，将使得相邻的所述压线轮沿障碍物表面滚过。

与现有技术相比较，本发明的有益效果是：初始状态下，两个联动板位于相互远离的极限位置，抵压板位于下方极限位置，抬升弹簧处于压缩蓄力状态，螺旋桨的转动轴沿纵向设置。

在高压输电过程中，为了抑制电晕放电和减少线路电抗，往往会将一股导线分裂为多股导线，即分裂导线，现有的高压输电线中，根据输电压的不同分为有二分裂，四分裂，六分裂等，且均为偶数分裂。并在多股导线中设置间隔棒以达到固定各分裂导线间的间距，防止导线互相鞭击、抑制微风振动和次档距振荡的作用。在使用无人机对高压输电线靠近检测时，高压输电线的磁场会对无人机的定位系统产生极大影响，降低飞行精度，同时对飞行高度判断也会产生误差，极大的影响着飞行安全。使用本产品时，将本产品移动至开阔地带，并使得起落架与水平地面相抵，首先拨动两个爬行组件使得两个爬行组件运动至相互远离的极限位置，然后拨动调节组件，使得位于左右两侧的爬行组件相向运动至相互靠近的极限位置。此时从动杆不与调节块相抵，调节块在上推弹簧的弹力作用下运动至上方极限位置，调节块上端位于从动杆上方。接着，将位于左右两侧的爬行组件推动至相互靠近的极限位置，从动杆与调节块相抵。

随后，操控遥控器，使得本产品飞向输电线路，调整飞行姿态，使得本产品运动悬停至分裂导线正上方，接着降低飞行高度，在向下降落的过程中，调节块的抵压斜面将与上端平行设置的两股导线相抵。并随着持续降落，调节块将在两股导线的驱动下分别向左右两侧滑动，调节块滑动将与其运动方向上的从动杆相抵，进而使得位于左右两侧的爬行组件分别向两侧滑动。接着，操作遥控器，使得飞行电机关机，壳体将在自身重力作用下向下滑动至抵压板与下方的两股导线相抵，此时，该两股导线位于两个爬行组件正中间，且导线与压线槽正对。

接着，按下遥控器上的“切换”按钮，控制器控制切换电机工作，使得切换齿轮正向转动，切换齿轮正向转动带动两个切换齿条转动，进而使得两个拉杆相向运动。拉杆相向运动带动两个联动板相向运动，即使得摆臂槽相对运动，摆臂槽运动带动偏心设置的偏心柱运动，进而使得转动环转动，转动环转动带动机臂转动。从而使得位于前方的两个机臂向后转动，位于后方的两个机臂向前方转动，在机臂转动的同时，机臂齿轮在固定齿轮的驱动下，机臂绕自身轴线转动。

随着联动板的滑动，联动板将与对应的凸轮相抵，并带动凸轮向下转动，凸轮转动将驱动调节块向下滑动，上推弹簧压缩蓄力，进而使得调节块不再与从动杆接触。接着联动板继续滑动带动第一齿条同步滑动，第一齿条将与同步齿轮传动连接并带动同步齿轮正向转动，即使得联动齿轮正向转动。联动齿轮正向转动带动第二齿条运动，使得爬行组件相向运动。在拉杆相向运动的过程中，驱动槽内壁将与从动柱相抵，并带动从动柱相向滑动，即使得两个下压板相向滑动。当下压板滑动至驱动口内壁与从动斜面相抵时，随着下压板的持续滑动，抵压板在抬升弹簧的弹力作用下逐步向上滑动，此时，爬行组件运动使得导线进入到压线轮的压线槽内。

一定时间后，控制器控制切换电机停止工作，此时所有机臂转动至相互平行的状态，且自转至，螺旋桨的轴线朝向沿前后方向；左右两侧正对的压线轮夹紧导线，同时并使得压紧弹簧处于压缩蓄力状态，抵压板向上运动至上方极限位置，不再与导线相抵。随后，操作遥控器，使得螺旋桨转动，螺旋桨产生的推力将推动壳体向前方运动，使得本产品沿导线滑动，设置在本产品上的检测设备同步对导线进行检测，本产品运动路径稳定可靠，受外界影响因素少，大大提高了安全性，且安装布置过程，无需人工等高操作，降低了操作危险性。

多股导线中间的间隔棒往往会比导线凸出，压线轮运动，将使得越障弧面与其运动路径上的间隔棒相抵，随着壳体的持续运动，间隔棒将驱动越障弧面运动，进而使得转动壳转动，复位扭簧扭转蓄力，从而使得压线轮能够在间隔棒外表面滚过。转动壳在复位扭簧的弹力作用在再次回复到原来状态，随后，壳体继续运动，爬行组件全部越过障碍继续向前运动，对后续线路进行检测。

检测完成后，再次按下遥控器上的“切换”按钮，控制器控制切换电机工作使得切换齿轮反向转动，联动板向相互远离的方向滑动，从而使得爬行组件逐步向相互远离的方向运动，压线轮不再夹紧导线。与此同时，下压板向相互远离的方向滑动，驱动口内壁将驱动从动斜面运动，继而使得抵压板向下滑动，抬升弹簧压缩蓄力，机臂分别转动至原来位置。随后，通过遥控器控制飞行电机启动，使得螺旋桨转动，进而使得本产品飞向地面并降落。

本发明通过设置有联动板，当联动板相向滑动时，联动板将驱动凸轮转动，继而使得调节块向下滑动，调节块向下滑动至不再与从动柱相抵，与此同时，联动板继续滑动将使得联动齿轮转动，进而使得爬行组件相向运动，压线轮夹紧导线，进而能够沿导线滑动，对导线进行检测；除此之外，联动板滑动将使得转动环转动，进而使得机臂转动至螺旋桨的转动轴沿前后方向设置，螺旋桨转动为壳体提供向前运动的动力，没有增加新的运动机构和操作步骤，使用简单方便。

本发明通过设置有拉杆，当拉杆相向运动，拉杆带动联动板运动，进而使得爬行组件夹持导线，同时使得螺旋桨转动至转动轴沿前后方向设置，完成功能的切换；与此同时，拉杆相向运动，使得带动下压板相向运动，进而使得驱动口内壁与从动斜面相抵，并随着驱动口的持续滑动，抵压板在抬升弹簧的弹力作用下向上滑动，继而使得抵压板下端不再与导线相抵，在壳体滑动过程中，仅压线槽与导线接触，降低了运动的摩擦力，从而提高了同行效率，切换过程，没有增加新的运动机构和操作步骤，使用简单方便。

本发明通过设置有螺旋桨，当螺旋桨的转动轴沿纵向设置时，螺旋桨转动产生向上的推力，从而使得壳体能够飞行，进而降落在导线上进行检测，无需操作者登高操作，降低了操作的危险性，也降低了操作者的工作量；当螺旋桨的转动轴沿前后方向设置时，螺旋桨转动产生的推力将使得沿导线滑动，从而对导线进行检测，仅设置有一组运动机构，降低了控制难度和制造成本。

本发明能够搭载检测设备，对输电线路进行检测，保障输电安全；本发明能够遥控飞向输电线路并挂载在输电线路上，无需使用者登高操作，降低了操作的危险性；本发明能够自动越过输电线路上的障碍物，提升了线路的检测距离，无需多次操纵飞行，降低了人工参与度，从而降低了工作量；本方明多采用自动化操作，控制难度和制造成本低，使用简单方便。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的剖视结构示意图。

图3是本发明的分解结构示意图。

图4是本发明壳体的剖视结构示意图。

图5是本发明爬行组件的分解结构示意图。

图6是本发明调节组件的分解结构示意图。

图7是本发明抵压板的结构示意图。

图8是本发明飞行组件的分解结构示意图。

图9、图10是本发明越过障碍时的结构示意图。

10、壳体；101、定位滑杆；102、固定齿轮；103、调节滑杆；104、滑动槽；11、起落架；2、爬行组件；21、滑动壳；211、从动杆；212、第二齿条；22、弹簧板；221、弹簧柱；23、转动壳；231、越障弧面；24、压线轮；241、压线槽；25、复位扭簧；26、压紧弹簧；3、调节组件；31、定位块；32、调节块；321、抵压斜面；322、滑动柱；33、凸轮；34、上推弹簧；41、抵压板；411、从动斜面；42、下压板；421、驱动口；422、从动柱；423、第一定位座；43、抬升弹簧；5、飞行组件；51、联动板；511、摆臂槽；512、解锁板；513、第一齿条；514、第二定位座；52、转动环；521、偏心柱；53、机臂；531、机臂齿轮；54、联动齿轮；541、同步齿轮；55、拉杆；551、驱动槽；552、切换齿条；56、飞行电机；57、螺旋桨；58、切换电机；581、切换齿轮。

具体实施方式

根据图1至图10所示，本实施例所述的一种输电线巡检机器人，包括有壳体10和两个对称设置在所述壳体10下部的能够在高压线路上爬行的爬行组件2；所述爬行组件2包括有沿左右方向滑动连接在所述壳体10下部的滑动壳21和两个转动连接在所述滑动壳21内的转动轴纵向设置的能够与导线抵紧的压线轮24；所述壳体10下部设置有起落架11。

所述壳体10上设置有用于驱动所述壳体10飞行的飞行组件5；所述飞行组件5包括有四组均匀设置在所述壳体10上的飞行部；所述飞行部包括有转动连接在所述壳体10内的转动轴纵向设置的机臂53、设置在所述机臂53上的远离壳体10一端的飞行电机56以及固定连接在所述飞行电机56输出轴上的螺旋桨57；所述壳体10内设置有能够分别驱动所述滑动壳21滑动、所述机臂53转动的切换电机58。

当进行飞行时，所述螺旋桨57的转动轴沿纵向设置，所述螺旋桨57产生的推力带动所述壳体10飞行，进行使得所述壳体10降落在导线上，无需使用者登高操作，降低了操作的危险性。

当进行检测时，所述螺旋桨57的转动轴沿前后方向设置，所述螺旋桨57产生的推力带动所述壳体10沿导线滑动，设置在所述壳体10的检测设备对导线进行检测，降低了人工参与度，从而降低了工作量。

所述飞行部还包括有转动连接在所述壳体10内的转动轴纵向设置的转动环52；所述机臂53转动连接在所述转动环52内且所述机臂53的转动轴沿所述转动环52中轴线设置；所述机臂53外周成型有同轴设置的机臂齿轮531；所述壳体10内成型有多个分别与对应的所述机臂齿轮531传动连接的固定齿轮102。

当进行飞行时，所述螺旋桨57均匀分布在所述壳体10四周，所述螺旋桨57转动轴沿左右方向设置；当进行检测时，所述转动环52转动使得各个所述机臂53分别平行，且自所述固定齿轮102的驱动下，使得所述螺旋桨57转动至转动轴沿前后方向设置。

所述壳体10内位于各个所述爬行组件2前后两端分别设置有用于调节两个所述爬行组件2间距的调节组件3；所述调节组件3包括有沿左右方向滑动连接在所述壳体10内的定位块31和纵向滑动连接在所述定位块31内的能够驱动对应的所述滑动壳21滑动的调节块32；各个所述调节块32朝向导线的一端成型有倾斜设置的能够与所述爬行组件2之间的导线相抵的抵压斜面321；当抵压斜面321与不同间距的导线相抵时，将使得所述爬行组件2处于不同的对应位置。

所述壳体10内固定连接有多个分别与所述定位块31滑动连接的调节滑杆103；所述调节块32内成型有多个分别与对应的所述定位块31滑动连接的滑动柱322；所述定位块31与对应的所述调节块32之间位于各个所述滑动柱322外周分别设置有用于使所述调节块32向上滑动的上推弹簧34；所述滑动壳21上端位于所述壳体10内固定连接有能够与所述调节块32远离所述壳体10中部的一端相抵的从动杆211。

当所述调节块32位于上方极限位置时，所述调节块32与所述滑动壳21上的所述从动杆211相抵，所述调节块32沿左右方向向两侧滑动，能够使得所述滑动壳21同步向两侧滑动。

当所述调节块32位于下方极限位置时，所述调节块32不能与所述滑动壳21接触。所述滑动壳21能够相向滑动至所述压线轮24夹紧导线。

所述调节组件3还包括有转动连接在所述壳体10内的转动轴沿前后方向设置的用于驱动所述调节块31向下滑动的凸轮33；所述飞行组件5包括有转动连接在所述壳体10内的与所述滑动壳21传动连接的能够驱动所述滑动壳21滑动的联动齿轮54；所述壳体10内沿左右方向滑动连接有两个对称设置的能够驱动所述凸轮33转动的并能够驱动所述联动齿轮54转动的联动板51；所述联动板51被所述切换电机58驱动。

所述滑动壳21上端成型有与对应的所述联动齿轮54传动连接的第二齿条212；所述壳体10内底端成型有多个沿左右方向设置的分别与对应的所述滑动壳21滑动连接的滑动槽104；所述联动齿轮54上端成型有同轴设置的同步齿轮541；所述联动板51上成型有与对应的所述同步齿轮541传动连接的第一齿条513；所述联动板51上成型有与多个用于驱动所述凸轮33的解锁板512。

当所述联动板51位于相互远离的极限位置时，所述联动板51不与所述联动齿轮54、所述凸轮33接触。

当所述联动板51相向滑动时，所述联动板51首先驱动所述凸轮33转动使得所述调节块32运动至下方极限位置，所述联动板51继续滑动将驱动所述联动齿轮54转动，进而使得两个爬行组件相向滑动。

所述转动环52上成型有转动轴与所述转动环52转动轴平行且不重合的偏心柱521；所述联动板51前后连段分别成型有与对应的所述偏心柱521滑动连接的用于驱动所述转动环52转动的摆臂槽511。

所述壳体10下端纵向滑动连接有两个对称设置的能够与导线相抵的抵压板41；所述抵压板41与所述壳体10之间设置有用于使所述抵压板41向上滑动的抬升弹簧43；所述壳体10内沿左右方向滑动连接有两个对称设置的用于驱动各个所述抵压板41向下滑动的下压板42；所述下压板42上端成型有两个对称设置的倾斜设置的能够与所述下压板42相抵的抵压斜面321；所述下压板42上成型有两个对称设置的用于驱动对应的所述抵压斜面321的驱动口421。

所述壳体10内底端成型有两个沿左右方向设置的定位滑杆101；所述下压板42上成型有两个对称设置的分别与对应的所述定位滑杆101滑动连接的第一定位座423；所述联动板51上成型有两个对称设置的分别与对应的所述定位滑杆101滑动连接的第二定位座514。

当所述抵压板41位于下方极限位置时，所述抵压板41与导线相抵，所述压线轮24与导线正对并能够夹紧导线。

当所述抵压板41位于上方极限位置时，所述抵压板41与导线不接触，所述压线轮24沿导线滚动，降低了摩擦力。

所述下压板42上端成型有从动柱422；所述联动板51上固定连接有能够驱动所述下压板42滑动的拉杆55；所述拉杆55上成型有与所述从动柱422滑动连接的能够驱动所述从动柱422滑动的拉杆55；所述拉杆55上成型有切换齿条552；所述切换电机58的输出轴上固定连接有与所述切换齿条552传动连接的切换齿轮581；所述压线轮24外周沿圆周方向成型有向内侧凹陷的防止所述压线轮24与导线脱离的压线槽241。

当所述联动板51位于相互远离的极限位置时，所述抵压板41位于下方极限位置；当所述联动板51位于相互靠近的极限位置时，所述抵压板41位于上方极限位置。

所述爬行组件2包括有沿左右方向滑动连接在所述滑动壳21上的弹簧板22；所述压线轮24设置在对应的所述弹簧板22上；所述弹簧板22与所述滑动壳21之间设置有用于使所述压线轮24夹紧导线的压紧弹簧26。

所述爬行组件2还包括有转动连接在所述弹簧板22上的转动轴纵向设置的转动壳23；所述压线轮24转动连额吉在所述转动壳23上靠近前后两端；所述转动壳23与所述弹簧板22之间设置有用于使所述转动壳23保持与所述弹簧板22平行的复位扭簧25；所述转动壳23上位于所述压线轮24前后两端分别设置有用于使所述转动壳23向远离导线方向转动的越障弧面231。

当所述越障弧面231与障碍物相抵时，所述壳体10持续运动，将使得相邻的所述压线轮24沿障碍物表面滚过。

所述壳体10根据检测内容的不同可以搭载不同的检测设备；所述壳体10设置有电源模块；所述壳体10内设置有控制器；所述壳体10外设置有摄像头；所述检测设备、所述电源模块、所述摄像头、所述飞行电机56、所述切换电机58与所述控制器电连接；所述控制器还配备有遥控器；所述遥控器与所述控制器无线连接。

初始状态下，两个联动板51位于相互远离的极限位置，抵压板41位于下方极限位置，抬升弹簧43处于压缩蓄力状态，螺旋桨57的转动轴沿纵向设置。

在高压输电过程中，为了抑制电晕放电和减少线路电抗，往往会将一股导线分裂为多股导线，即分裂导线，现有的高压输电线中，根据输电压的不同分为有二分裂，四分裂，六分裂等，且均为偶数分裂。并在多股导线中设置间隔棒以达到固定各分裂导线间的间距，防止导线互相鞭击、抑制微风振动和次档距振荡的作用。在使用无人机对高压输电线靠近检测时，高压输电线的磁场会对无人机的定位系统产生极大影响，降低飞行精度，同时对飞行高度判断也会产生误差，极大的影响着飞行安全。使用本产品时，将本产品移动至开阔地带，并使得起落架11与水平地面相抵，首先拨动两个爬行组件2使得两个爬行组件2运动至相互远离的极限位置，然后拨动调节组件3，使得位于左右两侧的爬行组件2相向运动至相互靠近的极限位置。此时从动杆211不与调节块32相抵，调节块32在上推弹簧34的弹力作用下运动至上方极限位置，调节块32上端位于从动杆211上方。接着，将位于左右两侧的爬行组件2推动至相互靠近的极限位置，从动杆211与调节块32相抵。

随后，操控遥控器，使得本产品飞向输电线路，调整飞行姿态，使得本产品运动悬停至分裂导线正上方，接着降低飞行高度，在向下降落的过程中，调节块32的抵压斜面321将与上端平行设置的两股导线相抵。并随着持续降落，调节块32将在两股导线的驱动下分别向左右两侧滑动，调节块32滑动将与其运动方向上的从动杆211相抵，进而使得位于左右两侧的爬行组件2分别向两侧滑动。接着，操作遥控器，使得飞行电机56关机，壳体10将在自身重力作用下向下滑动至抵压板41与下方的两股导线相抵，此时，该两股导线位于两个爬行组件2正中间，且导线与压线槽241正对。

接着，按下遥控器上的“切换”按钮，控制器控制切换电机58工作，使得切换齿轮581正向转动，切换齿轮581正向转动带动两个切换齿条522转动，进而使得两个拉杆52相向运动。拉杆52相向运动带动两个联动板51相向运动，即使得摆臂槽511相对运动，摆臂槽511运动带动偏心设置的偏心柱521运动，进而使得转动环52转动，转动环52转动带动机臂53转动。从而使得位于前方的两个机臂53向后转动，位于后方的两个机臂53向前方转动，在机臂53转动的同时，机臂齿轮531在固定齿轮102的驱动下，机臂53绕自身轴线转动。

随着联动板51的滑动，联动板51将与对应的凸轮33相抵，并带动凸轮33向下转动，凸轮33转动将驱动调节块32向下滑动，上推弹簧34压缩蓄力，进而使得调节块32不再与从动杆211接触。接着联动板51继续滑动带动第一齿条513同步滑动，第一齿条513将与同步齿轮541传动连接并带动同步齿轮541正向转动，即使得联动齿轮54正向转动。联动齿轮54正向转动带动第二齿条212运动，使得爬行组件2相向运动。在拉杆55相向运动的过程中，驱动槽551内壁将与从动柱422相抵，并带动从动柱422相向滑动，即使得两个下压板42相向滑动。当下压板42滑动至驱动口421内壁与从动斜面411相抵时，随着下压板42的持续滑动，抵压板41在抬升弹簧43的弹力作用下逐步向上滑动，此时，爬行组件2运动使得导线进入到压线轮24的压线槽241内。

一定时间后，控制器控制切换电机58停止工作，此时所有机臂53转动至相互平行的状态，且自转至，螺旋桨57的轴线朝向沿前后方向；左右两侧正对的压线轮24夹紧导线，同时并使得压紧弹簧26处于压缩蓄力状态，抵压板41向上运动至上方极限位置，不再与导线相抵。随后，操作遥控器，使得螺旋桨57转动，螺旋桨57产生的推力将推动壳体10向前方运动，使得本产品沿导线滑动，设置在本产品上的检测设备同步对导线进行检测，本产品运动路径稳定可靠，受外界影响因素少，大大提高了安全性，且安装布置过程，无需人工等高操作，降低了操作危险性。

多股导线中间的间隔棒往往会比导线凸出，压线轮24运动，将使得越障弧面231与其运动路径上的间隔棒相抵，随着壳体10的持续运动，间隔棒将驱动越障弧面231运动，进而使得转动壳23转动，复位扭簧25扭转蓄力，从而使得压线轮24能够在间隔棒外表面滚过。转动壳23在复位扭簧25的弹力作用在再次回复到原来状态，随后，壳体10继续运动，爬行组件2全部越过障碍继续向前运动，对后续线路进行检测。

检测完成后，再次按下遥控器上的“切换”按钮，控制器控制切换电机58工作使得切换齿轮581反向转动，联动板51向相互远离的方向滑动，从而使得爬行组件2逐步向相互远离的方向运动，压线轮24不再夹紧导线。与此同时，下压板42向相互远离的方向滑动，驱动口421内壁将驱动从动斜面411运动，继而使得抵压板41向下滑动，抬升弹簧43压缩蓄力，机臂53分别转动至原来位置。随后，通过遥控器控制飞行电机56启动，使得螺旋桨57转动，进而使得本产品飞向地面并降落。

本发明通过设置有联动板51，当联动板51相向滑动时，联动板51将驱动凸轮33转动，继而使得调节块32向下滑动，调节块32向下滑动至不再与从动柱422相抵，与此同时，联动板51继续滑动将使得联动齿轮54转动，进而使得爬行组件2相向运动，压线轮24夹紧导线，进而能够沿导线滑动，对导线进行检测；除此之外，联动板51滑动将使得转动环52转动，进而使得机臂53转动至螺旋桨57的转动轴沿前后方向设置，螺旋桨57转动为壳体10提供向前运动的动力，没有增加新的运动机构和操作步骤，使用简单方便。

本发明通过设置有拉杆55，当拉杆55相向运动，拉杆55带动联动板51运动，进而使得爬行组件2夹持导线，同时使得螺旋桨57转动至转动轴沿前后方向设置，完成功能的切换；与此同时，拉杆55相向运动，使得带动下压板42相向运动，进而使得驱动口421内壁与从动斜面411相抵，并随着驱动口421的持续滑动，抵压板41在抬升弹簧43的弹力作用下向上滑动，继而使得抵压板41下端不再与导线相抵，在壳体10滑动过程中，仅压线槽241与导线接触，降低了运动的摩擦力，从而提高了同行效率，切换过程，没有增加新的运动机构和操作步骤，使用简单方便。

本发明通过设置有螺旋桨57，当螺旋桨57的转动轴沿纵向设置时，螺旋桨57转动产生向上的推力，从而使得壳体10能够飞行，进而降落在导线上进行检测，无需操作者登高操作，降低了操作的危险性，也降低了操作者的工作量；当螺旋桨57的转动轴沿前后方向设置时，螺旋桨57转动产生的推力将使得10沿导线滑动，从而对导线进行检测，仅设置有一组运动机构，降低了控制难度和制造成本。

本发明能够搭载检测设备，对输电线路进行检测，保障输电安全；本发明能够遥控飞向输电线路并挂载在输电线路上，无需使用者登高操作，降低了操作的危险性；本发明能够自动越过输电线路上的障碍物，提升了线路的检测距离，无需多次操纵飞行，降低了人工参与度，从而降低了工作量；本方明多采用自动化操作，控制难度和制造成本低，使用简单方便。

Claims (2)

1.一种输电线巡检机器人，其特征在于：包括有壳体和两个对称设置在所述壳体下部的能够在高压线路上爬行的爬行组件；所述爬行组件包括有沿左右方向滑动连接在所述壳体下部的滑动壳和两个转动连接在所述滑动壳内的转动轴纵向设置的能够与导线抵紧的压线轮；所述壳体上设置有用于驱动所述壳体飞行的飞行组件；所述飞行组件包括有四组均匀设置在所述壳体上的飞行部；所述飞行部包括有转动连接在所述壳体内的机臂、设置在所述机臂上的飞行电机以及固定连接在所述飞行电机输出轴上的螺旋桨；所述壳体内设置有能够分别驱动所述滑动壳滑动、所述机臂转动的切换电机；当进行飞行时，所述螺旋桨的转动轴沿纵向设置，所述螺旋桨产生的推力带动所述壳体飞行，进行使得所述壳体降落在导线上；当进行检测时，所述螺旋桨的转动轴沿前后方向设置，所述螺旋桨产生的推力带动所述壳体沿导线滑动，设置在所述壳体的检测设备对导线进行检测；

所述飞行部还包括有转动连接在所述壳体内的转动轴纵向设置的转动环；所述机臂转动连接在所述转动环内且所述机臂的转动轴沿所述转动环中轴线设置；所述机臂外周成型有同轴设置的机臂齿轮；所述壳体内成型有多个分别与对应的所述机臂齿轮传动连接的固定齿轮；当进行飞行时，所述螺旋桨均匀分布在所述壳体四周，所述螺旋桨转动轴沿左右方向设置；当进行检测时，所述转动环转动使得各个所述机臂分别平行，且自所述固定齿轮的驱动下，使得所述螺旋桨转动至转动轴沿前后方向设置；

所述壳体内位于各个所述爬行组件前后两端分别设置有用于调节两个所述爬行组件间距的调节组件；所述调节组件包括有沿左右方向滑动连接在所述壳体内的定位块和纵向滑动连接在所述定位块内的能够驱动对应的所述滑动壳滑动的调节块；各个所述调节块朝向导线的一端成型有倾斜设置的能够与所述爬行组件之间的导线相抵的抵压斜面；当抵压斜面与不同间距的导线相抵时，将使得所述爬行组件处于不同的对应位置；当所述调节块位于上方极限位置时，所述调节块与所述滑动壳相抵，所述调节块沿左右方向向两侧滑动，能够使得所述滑动壳同步向两侧滑动；当所述调节块位于下方极限位置时，所述调节块不能与所述滑动壳接触；所述滑动壳能够相向滑动至所述压线轮夹紧导线；

所述调节组件还包括有转动连接在所述壳体内的用于驱动所述调节块向下滑动的凸轮；所述飞行组件包括有转动连接在所述壳体内的与所述滑动壳传动连接的能够驱动所述滑动壳滑动的联动齿轮；所述壳体内沿左右方向滑动连接有两个对称设置的能够驱动所述凸轮转动的并能够驱动所述联动齿轮转动的联动板；所述联动板被所述切换电机驱动；当所述联动板位于相互远离的极限位置时，所述联动板不与所述联动齿轮、所述凸轮接触；

当所述联动板相向滑动时，所述联动板首先驱动所述凸轮转动使得所述调节块运动至下方极限位置，所述联动板继续滑动将驱动所述联动齿轮转动，进而使得两个爬行组件相向滑动；

所述转动环上成型有转动轴与所述转动环转动轴平行且不重合的偏心柱；所述联动板前后连段分别成型有与对应的所述偏心柱滑动连接的用于驱动所述转动环转动的摆臂槽；

所述壳体下端纵向滑动连接有两个对称设置的能够与导线相抵的抵压板；所述抵压板与所述壳体之间设置有用于使所述抵压板向上滑动的抬升弹簧；所述壳体内沿左右方向滑动连接有两个对称设置的用于驱动各个所述抵压板向下滑动的下压板；所述下压板上端成型有两个对称设置的倾斜设置的能够与所述下压板相抵的抵压斜面；当所述抵压板位于下方极限位置时，所述抵压板与导线相抵，所述压线轮与导线正对并能够夹紧导线；当所述抵压板位于上方极限位置时，所述抵压板与导线不接触，所述压线轮沿导线滚动，降低了摩擦力；

所述爬行组件包括有沿左右方向滑动连接在所述滑动壳上的弹簧板；所述压线轮设置在对应的所述弹簧板上；所述弹簧板与所述滑动壳之间设置有用于使所述压线轮夹紧导线的压紧弹簧；

所述爬行组件还包括有转动连接在所述弹簧板上的转动轴纵向设置的转动壳；所述压线轮转动连额吉在所述转动壳上靠近前后两端；所述转动壳与所述弹簧板之间设置有用于使所述转动壳保持与所述弹簧板平行的复位扭簧；所述转动壳上位于所述压线轮前后两端分别设置有用于使所述转动壳向远离导线方向转动的越障弧面；当所述越障弧面与障碍物相抵时，所述壳体持续运动，将使得相邻的所述压线轮沿障碍物表面滚过。

2.如权利要求1所述的一种输电线巡检机器人，其特征在于：所述下压板上端成型有从动柱；所述联动板上固定连接有能够驱动所述下压板滑动的拉杆；所述拉杆上成型有与所述从动柱滑动连接的能够驱动所述从动柱滑动的拉杆；所述拉杆上成型有切换齿条；所述切换电机的输出轴上固定连接有与所述切换齿条传动连接的切换齿轮；

当所述联动板位于相互远离的极限位置时，所述抵压板位于下方极限位置；当所述联动板位于相互靠近的极限位置时，所述抵压板位于上方极限位置。

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