CN112563965A - 一种输电线巡检机器人及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种输电线巡检机器人及方法，机器人包括爬滑模块、飞行模块和检测模块，爬滑模块包括爬行轮组、滑行轮组、爬滑模态转换装置和机架，机架的下部由下向上设有导向槽；悬挂架的一端与机架固定连接，另一端爬行轮架的中部可转动连接爬滑模态转换装置的一端与机架可转动连接，另一端与爬行轮架的一端可转动连接，滑行轮组包括第一滑行轮和第二滑行轮，第一滑行轮和第二滑行轮安装于机架上并分别位于爬行轮架的两端；飞行模块和检测模块均安装在与机架连接；整个输电线巡检机器人的中心位于第一爬行轮、第二爬行轮以及滑行轮组的下方。本发明能够通过机器人代替人工进行高空输电线巡检，彻底解决了人工巡检难度大、危险系数高问题。

Description

一种输电线巡检机器人及方法

技术领域

本发明属于异构无人机领域技术领域，具体涉及一种输电线巡检机器人及方法。

背景技术

电力已经成为人们生活，工作中不可或缺的资源。高压输电在我国的电力能源传输过程中起着极其重要的作用，保证高压输电线设备正常稳定工作是电力管理中的核心问题。由于高压输电线大多长期暴露在野外环境中，受恶劣的天气状况、电气闪络、机械张力与材料老化等多种原因而产生线路断股、开裂、腐蚀等损伤，如不及时检修将严重影响电力的正常运行，甚至造成严重的停电事故和人身安全隐患。因此为了确保高压输电线路的安全运行，必须对高压输电线路进行定期巡视检查，了解高压输电线路的健康运行状况，将事故隐患消除在萌芽状态，对确保线路的安全正常运行具有十分重要的意义。而目前的巡检工作大多采用人工检查的方式，由于高压输电线大多位于野外、高空，人工巡检难度大、危险系数高，所以发明一项可以代替人工进行高空输电线巡检的自动化装备显得尤为重要。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供了一种输电线巡检机器人及方法，本发明能够通过机器人代替人工进行高空输电线巡检，彻底解决了人工巡检难度大、危险系数高问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：

一种输电线巡检机器人，包括爬滑模块、飞行模块和检测模块，爬滑模块包括爬行轮组、滑行轮组、爬滑模态转换装置和机架，机架的下部由下向上设有导向槽，机架能够通过所述导向槽横跨在输电线上，本发明的整个输电线巡检机器人关于导向槽呈对称结构；爬行轮组包括爬行轮架和安装于爬行轮架两端的第一爬行轮和第二爬行轮；机架在导向槽的上方设有悬挂架，悬挂架的一端与机架固定连接，悬挂架的另一端爬行轮架的中部可转动连接；第一爬行轮和第二爬行轮的下部伸入导向槽的顶部；爬滑模态转换装置的一端与机架可转动连接，爬滑模态转换装置的另一端与爬行轮架的一端可转动连接，爬滑模态转换装置能够驱动爬行轮架绕爬行轮架与悬挂架的连接部转动，滑行轮组包括第一滑行轮和第二滑行轮，第一滑行轮和第二滑行轮安装于机架上并分别位于爬行轮架的两端；飞行模块和检测模块均安装在与机架连接，检测模块用于检测输电线；整个输电线巡检机器人的中心位于第一爬行轮、第二爬行轮以及滑行轮组的下方。

优选的，爬滑模态转换装置包括电机、丝杠和螺母，电机的外壳与机架可转动连接，电机的输出轴与丝杠的一端连接，螺母与爬行轮架的一端可转动连接，丝杠的另一端与螺母配合连接。

优选的，爬行轮架的一端安装有连接架，爬滑模态转换装置的另一端与所述连接架可转动连接，爬滑模态转换装置与连接架连接点位置高于悬挂架与爬行轮架的连接点。

优选的，机架在导向槽两侧安装有导向杆，导向槽入口两侧的导向杆构成喇叭状。

优选的，检测模块上设有摄像头模组和电感式电涡流开关，所述摄像头模组用于检测输电线故障，电感式电涡流开关其前方预设距离内是否存在输电线。

优选的，飞行模块采用旋翼飞行装置，飞行模块对称分布于导向槽两侧，飞行模块与机架连接，飞行模块还具有起落架。

优选的，飞行模块与机架的下部连接。

优选的，机架为采用空心杆连接而成的框架结构。

优选的，检测模块安装于机架上导向槽顶部的一侧。

本发明还提供了一种输电线巡检方法，采用本发明如上所述的输电线巡检机器人进行，包括如下过程：

飞行落线：控制飞行模块，使整个输电线巡检机器人飞到高压输电线上方，将输电线导向槽，控制控制飞行模块，使电线巡检机器人下落，输电线嵌入第一爬行轮、第二爬行轮以及滑行轮组滚轮表面的凹槽内，之后关闭飞行模块；

滑行模态检测：第一爬行轮、第二爬行轮以及滑行轮组滚动，带动整个输电线巡检机器人沿输电线行走，在行走的过程中，启动检测模块对输电线进行检测，检测输电线是否故障；

爬行模态越障：第一滑行轮、第一爬行轮、第二爬行轮和第二滑行轮沿输电线的长度方向依次设置；当第一滑行轮遇到滑行模态无法跨越的障碍物时，爬滑模态转换装置驱动爬行轮架绕爬行轮架与悬挂架的连接部转动，使第一爬行轮向下移动，此时第二爬行轮抬起、第一滑行轮抬起、第一爬行轮和第二滑行轮仍与输电线接触，第一爬行轮和第二滑行轮行走，使第一滑行轮越过障碍物；然后再通过爬滑模态转换装置驱动爬行轮架绕爬行轮架与悬挂架的连接部反向转动，使第二爬行轮向下移动、第一爬行轮抬起、第二滑行轮抬起，此时第一滑行轮和第二爬行轮仍与输电线接触，第一滑行轮和第二爬行轮行走，使第二滑行轮越过障碍物，然后再通过爬滑模态转换装置驱动爬行轮架绕爬行轮架与悬挂架的连接部转动，使第一滑行轮、第一爬行轮、第二爬行轮和第二滑行轮与输电线接触，完成越障；

飞行离线返回：待巡检结束后，控制飞行模块，使整个输电线巡检机器人离线返回。

本发明具有如下有益效果：

本发明输电线巡检机器人通过设置飞行模块，能够带动整个输电线巡检机器人起飞或者降落，进而实现整个输电线巡检机器人进行飞行落线和飞行离线返回，能够避免人为的攀爬高空作业；本发明通过在机架上设置导向槽，降低了落线时的对准操作难度，便于操作。本发明通过设置第一爬行轮、第二爬行轮、第一滑行轮和第二滑行轮能够实现整个输电线巡检机器人在输电线上进行行走，整个输电线巡检机器人的中心位于第一爬行轮、第二爬行轮以及滑行轮组的下方，能够使得整个输电线巡检机器人稳定的落在输电线上，保证输电线巡检机器人行走时的稳定性；通过检测模块能够在输电线巡检机器人行走过程中对输电线进行检测；本发明的输电线巡检机器人通过爬滑模态转换装置、爬行轮架、第一爬行轮、第二爬行轮、第一滑行轮和第二滑行轮能够越过输电线上的障碍物。本发明能够彻底解决人工巡检难度大、危险系数高问题，只需要进行一次飞行起降，便可完成整个高压输电线的巡检任务，同时，也可实现高压输电线上自动越障的任务，整个过程，极大地降低了操作和实现难度。

进一步的，爬行轮架的一端安装有连接架，爬滑模态转换装置的另一端与所述连接架可转动连接，爬滑模态转换装置与连接架连接点位置高于悬挂架与爬行轮架的连接点，该结构能够防止保证爬行轮架转动顺畅，不会产生死点，同时能够降低爬滑模态转换装置的长度，利用较短的爬滑模态转换装置就能使爬行轮架产生较大角度的变化，使得整个结构更加紧凑。

进一步的，飞行模块与机架的下部连接，这样能够进一步降低整个输电线巡检机器人的中心位置，使得输电线巡检机器人在输电线上能够稳定行走。

本发明输电线巡检方法采用本发明输电线巡检机器人进行，因此本发明避免了人工进行高空巡检作业，彻底解决了人工巡检难度大、危险系数高问题。只需要进行一次飞行起降，便可完成整个高压输电线的巡检任务，同时，也可实现高压输电线上自动越障的任务。整个过程，极大地降低了操作和实现难度。

附图说明

图1为本发明输电线巡检机器人的第一整体示意图；

图2为本发明输电线巡检机器人第二整体示意图；

图3为本发明输电线巡检机器人爬滑模块第一示意图；

图4为本发明输电线巡检机器人爬滑模块第二示意图；

图5为本发明输电线巡检机器人爬滑模块第三示意图；

图6为本发明输电线巡检机器人爬滑模块第四示意图；

图7为本发明输电线巡检机器人飞行模块第一示意图；

图8为本发明输电线巡检机器人飞行模块第二示意图；

图9为本发明输电线巡检机器人检测模块第一示意图；

图10为本发明输电线巡检机器人检测模块第二示意图。

图中：1为爬滑模块，101为爬行轮组，1011为第一爬行轮，1012为第二爬行轮，1013为爬行轮架，1014为连接架，102为滑行轮组，1021为第一滑行轮，1022为第二滑行轮，103为爬滑模态转换装置，1031为电机，1032为丝杠，1033为螺母，104为机架，1041为悬挂架，1042为导向槽，1043为导向杆；2为飞行模块，2-1为起落架；3为检测模块，301为摄像头模组、302为电感式电涡流开关、303为检测模块外壳。

具体实施方式

下面结合附图和实施例来对本发明做进一步的说明。

参照图1-图6，本发明输电线巡检机器人，包括爬滑模块1、飞行模块2和检测模块3，爬滑模块1包括爬行轮组101、滑行轮组102、爬滑模态转换装置103和机架104，机架104的下部由下向上设有导向槽1042，机架104能够通过所述导向槽1042横跨在输电线上；爬行轮组101包括爬行轮架1013和安装于爬行轮架1013两端的第一爬行轮1011和第二爬行轮1012；机架104在导向槽1042的上方设有悬挂架1041，悬挂架1041的一端与机架104固定连接，悬挂架1041的另一端爬行轮架1013的中部可转动连接；第一爬行轮1011和第二爬行轮1012的下部伸入导向槽1042的顶部；爬滑模态转换装置103的一端与机架104可转动连接，爬滑模态转换装置103的另一端与爬行轮架1013的一端可转动连接，爬滑模态转换装置103能够驱动爬行轮架1013绕爬行轮架1013与悬挂架1041的连接部转动，滑行轮组102包括第一滑行轮1021和第二滑行轮1022，第一滑行轮1021和第二滑行轮1022安装于机架104上并分别位于爬行轮架1013的两端；飞行模块2和检测模块3均安装在与机架104连接，检测模块3用于检测输电线；整个输电线巡检机器人的中心位于第一爬行轮1011、第二爬行轮1012以及滑行轮组102的下方。

作为本发明优选的实施方案，参照图3和图4，爬滑模态转换装置103包括电机1031、丝杠1032和螺母1033，电机1031的外壳与机架104可转动连接，电机1031的输出轴与丝杠1032的一端连接，螺母1033与爬行轮架1013的一端可转动连接，丝杠1032的另一端与螺母1033配合连接。

作为本发明优选的实施方案，爬行轮架1013的一端安装有连接架1014，爬滑模态转换装置103的另一端与所述连接架1014可转动连接，爬滑模态转换装置103与连接架1014连接点位置高于悬挂架1041与爬行轮架1013的连接点。

作为本发明优选的实施方案，机架104在导向槽1042两侧安装有导向杆1043，导向槽1042入口两侧的导向杆1043构成喇叭状。

作为本发明优选的实施方案，参照图9和图10，检测模块3上设有摄像头模组301和电感式电涡流开关302，所述摄像头模组301用于检测输电线故障，电感式电涡流开关302其前方预设距离内是否存在输电线。

作为本发明优选的实施方案，参照图1、图2、图7和图8，飞行模块2采用旋翼飞行装置，飞行模块2对称分布于导向槽1042两侧，飞行模块2与机架104连接，飞行模块2还具有起落架2-1。

作为本发明优选的实施方案，参照图1和图2，飞行模块2与机架104的下部连接。

作为本发明优选的实施方案，机架104为采用空心杆连接而成的框架结构。

作为本发明优选的实施方案，检测模块3安装于机架104上导向槽1042顶部的一侧。

作为本发明优选的实施方案，爬滑模态转换装置3采用数字控制的爬滑模态转换装置。

本发明还提供了一种输电线巡检方法，采用本发明如上所述的输电线巡检机器人进行，包括如下过程：

飞行落线：控制飞行模块2，使整个输电线巡检机器人飞到高压输电线上方，将输电线导向槽1042，控制控制飞行模块2，使电线巡检机器人下落，输电线嵌入第一爬行轮1011、第二爬行轮1012以及滑行轮组102滚轮表面的凹槽内，之后关闭飞行模块2；

滑行模态检测：第一爬行轮1011、第二爬行轮1012以及滑行轮组102滚动，带动整个输电线巡检机器人沿输电线行走，在行走的过程中，启动检测模块3对输电线进行检测，检测输电线是否故障；

爬行模态越障：参照图1、图3-图5，第一滑行轮1021、第一爬行轮1011、第二爬行轮1012和第二滑行轮1022沿输电线的长度方向依次设置；当第一滑行轮1021遇到滑行模态无法跨越的障碍物时，爬滑模态转换装置103驱动爬行轮架1013绕爬行轮架1013与悬挂架1041的连接部转动，使第一爬行轮1011向下移动，此时第二爬行轮1012抬起、第一滑行轮1021抬起(以图3所示方位为例，当第一爬行轮1011向下移动时，由于整个输电线巡检机器人左右的中心的影响，使得整个输电线巡检机器人以第一爬行轮1011为支点发生逆时针转动，从而使得第一滑行轮1021抬起，后面的越障过程中均是利用这种类似跷跷板的原理，使得第一滑行轮1021、第一爬行轮1011、第二爬行轮1012和第二滑行轮1022依次越过障碍物)、第一爬行轮1011和第二滑行轮1022仍与输电线接触，第一爬行轮1011和第二滑行轮1022行走，使第一滑行轮1021越过障碍物；然后再通过爬滑模态转换装置103驱动爬行轮架1013绕爬行轮架1013与悬挂架1041的连接部反向转动，使第二爬行轮1012向下移动、第一爬行轮1011抬起、第二滑行轮1022抬起，此时第一滑行轮1021和第二爬行轮1012仍与输电线接触，第一滑行轮1021和第二爬行轮1012行走，使第二滑行轮1022越过障碍物，然后再通过爬滑模态转换装置103驱动爬行轮架1013绕爬行轮架1013与悬挂架1041的连接部转动，使第一滑行轮1021、第一爬行轮1011、第二爬行轮1012和第二滑行轮1022与输电线接触，完成越障；

飞行离线返回：待巡检结束后，控制飞行模块2，使整个输电线巡检机器人离线返回。

实施例

本实施例输电线巡检机器人包括爬滑模块1、飞行模块2和检测模块3，爬滑模块1拥有爬行和滑行两种模态，通过其上的驱动装置进行两种模态之间的转换。飞行模块2可实现机器人的飞行模态。检测模块3通过其上的视觉传感器可完成机器人对输电线的巡检任务。爬滑模块1包括爬行轮组101、滑行轮组102、数字控制的爬滑模态转换装置和机架104。滑行轮组102固连在机架104上。数字控制的爬滑模态转换装置通过转动副连接在机架104上。爬行轮组101固连在数字控制的爬滑模态转换装置上。数字控制的爬滑模态转换装置通过其上的直线副机构，实现爬行轮组的姿态转换，可实现爬行模态和滑行模态的变化。当爬行轮组101在数字控制的爬滑模态转换装置的控制下处于水平状态时，爬行轮组101和滑行轮组102通过其上的旋转驱动装置，带动轮子沿输电线转动，实现仿蠕虫爬行的飞爬滑三模态输电线巡检机器人在输电线上的滑行动作。当爬行轮组101在数字控制的爬滑模态转换装置的控制下处于前端抬起或末端抬起状态时，爬行轮组101和滑行轮组102通过其上的动力装置驱动带动轮子沿电力线转动，实现仿蠕虫爬行的飞爬滑三模态输电线巡检机器人在输电线上的爬行动作，从而实现越障。如图9和图10所示，检测模块3包括摄像头模组301、电感式电涡流开关302和检测模块外壳303。检测模块外壳303固连在机架104上。摄像头模组301、电感式电涡流开关302固连在检测模块外壳303上。摄像头模组301用于检测电力线故障。电感式电涡流开关302用于检测仿蠕虫爬行的飞爬滑三模态输电线巡检机器人是否进入或离开输电线区域。飞行模块2为飞行装置，为仿蠕虫爬行的飞爬滑三模态输电线巡检机器人提供飞行动力。

需要高空输电线巡检时，工作人员控制输电线巡检机器人起飞。起飞后，控制机器人落线，机架104具有导向槽，降低了工作人员落线时的对准操作难度。机器人落线后，检测模块3可通过电感式电涡流开关302检测到输电线的存在，然后飞行模块关闭，叶片停止转动。待叶片停止转动，机器人稳定后，爬滑模块1通过数字控制的爬滑模态转换装置控制爬行轮组101处于水平状态，爬行轮组101和滑行轮组102，通过其上的旋转驱动装置，带动轮子沿输电线转动，实现仿蠕虫爬行的飞爬滑三模态输电线巡检机器人在电力线上的滑行动作。利用摄像头模组301进行巡检任务，检查高压输电线上是否存在故障。如果遇到通过滑行模态无法跨越的障碍物，爬行轮组101在数字控制的爬滑模态转换装置的控制下末端抬起，可实现滑行轮组102的前端轮抬起，旋转驱动装置启动，实现滑行轮组102的前端轮跨越障碍物，待爬行轮组101的前端轮靠近障碍物时，旋转驱动装置停止转动。爬行轮组101在数字控制的爬滑模态转换装置的控制下前端抬起，旋转驱动装置启动，可实现爬行轮组101的前端轮跨越障碍物，待爬行轮组101的末端轮靠近障碍物时，旋转驱动装置停止转动。爬行轮组101在数字控制的爬滑模态转换装置的控制下末端抬起，旋转驱动装置启动，可实现爬行轮组101的末端轮跨越障碍物，待滑行轮组102的末端轮靠近障碍物时，旋转驱动装置停止转动。爬行轮组101在数字控制的爬滑模态转换装置的控制下前端抬起，可实现滑行轮组102的末端轮抬起，旋转驱动装置启动，所有轮组实现障碍物的跨越。爬行轮组101在数字控制的爬滑模态转换装置的控制下处于水平状态下，转化为滑行模态。待巡检结束后，工作人员控制机器人转化为飞行模态，实现高压输电线上的离线返回任务。至此，全部完成高压输电线巡检任务。

本发明提供的输电线巡检机器人能够彻底解决人工巡检难度大、危险系数高问题。只需要进行一次飞行起降，便可完成整个高压输电线的巡检任务，同时，也可实现高压输电线上自动越障的任务。整个过程，极大地降低了操作和实现难度。本专利提出的输电线巡检机器人可通过飞行模态实现由地面到高空输电线的平稳落线，检测模块检测到落线后，可停止叶片转动，由爬滑模块实现滑行模态运行，同时检测模块进行故障检测，当检测遇到障碍物时，爬滑模块切换为爬行模态，实现障碍物的跨越后，再恢复为滑行模态。整个过程，快速、稳定、高效。

Claims (10)

1.一种输电线巡检机器人，其特征在于，包括爬滑模块(1)、飞行模块(2)和检测模块(3)，爬滑模块(1)包括爬行轮组(101)、滑行轮组(102)、爬滑模态转换装置(103)和机架(104)，机架(104)的下部由下向上设有导向槽(1042)，机架(104)能够通过所述导向槽(1042)横跨在输电线上；爬行轮组(101)包括爬行轮架(1013)和安装于爬行轮架(1013)两端的第一爬行轮(1011)和第二爬行轮(1012)；机架(104)在导向槽(1042)的上方设有悬挂架(1041)，悬挂架(1041)的一端与机架(104)固定连接，悬挂架(1041)的另一端爬行轮架(1013)的中部可转动连接；第一爬行轮(1011)和第二爬行轮(1012)的下部伸入导向槽(1042)的顶部；爬滑模态转换装置(103)的一端与机架(104)可转动连接，爬滑模态转换装置(103)的另一端与爬行轮架(1013)的一端可转动连接，爬滑模态转换装置(103)能够驱动爬行轮架(1013)绕爬行轮架(1013)与悬挂架(1041)的连接部转动，滑行轮组(102)包括第一滑行轮(1021)和第二滑行轮(1022)，第一滑行轮(1021)和第二滑行轮(1022)安装于机架(104)上并分别位于爬行轮架(1013)的两端；飞行模块(2)和检测模块(3)均安装在与机架(104)连接，检测模块(3)用于检测输电线；整个输电线巡检机器人的中心位于第一爬行轮(1011)、第二爬行轮(1012)以及滑行轮组(102)的下方。

2.根据权利要求1所述的一种输电线巡检机器人，其特征在于，爬滑模态转换装置(103)包括电机(1031)、丝杠(1032)和螺母(1033)，电机(1031)的外壳与机架(104)可转动连接，电机(1031)的输出轴与丝杠(1032)的一端连接，螺母(1033)与爬行轮架(1013)的一端可转动连接，丝杠(1032)的另一端与螺母(1033)配合连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种输电线巡检机器人，其特征在于，爬行轮架(1013)的一端安装有连接架(1014)，爬滑模态转换装置(103)的另一端与所述连接架(1014)可转动连接，爬滑模态转换装置(103)与连接架(1014)连接点位置高于悬挂架(1041)与爬行轮架(1013)的连接点。

4.根据权利要求1所述的一种输电线巡检机器人，其特征在于，机架(104)在导向槽(1042)两侧安装有导向杆(1043)，导向槽(1042)入口两侧的导向杆(1043)构成喇叭状。

5.根据权利要求1所述的一种输电线巡检机器人，其特征在于，检测模块(3)上设有摄像头模组(301)和电感式电涡流开关(302)，所述摄像头模组(301)用于检测输电线故障，电感式电涡流开关(302)其前方预设距离内是否存在输电线。

6.根据权利要求1所述的一种输电线巡检机器人，其特征在于，飞行模块(2)采用旋翼飞行装置，飞行模块(2)对称分布于导向槽(1042)两侧，飞行模块(2)与机架(104)连接，飞行模块(2)还具有起落架(2-1)。

7.根据权利要求1所述的一种输电线巡检机器人，其特征在于，飞行模块(2)与机架(104)的下部连接。

8.根据权利要求1所述的一种输电线巡检机器人，其特征在于，机架(104)为采用空心杆连接而成的框架结构。

9.根据权利要求1所述的一种输电线巡检机器人，其特征在于，检测模块(3)安装于机架(104)上导向槽(1042)顶部的一侧。

10.一种输电线巡检方法，其特征在于，采用权利要求1-7任意一项所述的输电线巡检机器人进行，包括如下过程：

飞行落线：控制飞行模块(2)，使整个输电线巡检机器人飞到高压输电线上方，将输电线导向槽(1042)，控制控制飞行模块(2)，使电线巡检机器人下落，输电线嵌入第一爬行轮(1011)、第二爬行轮(1012)以及滑行轮组(102)滚轮表面的凹槽内，之后关闭飞行模块(2)；

滑行模态检测：第一爬行轮(1011)、第二爬行轮(1012)以及滑行轮组(102)滚动，带动整个输电线巡检机器人沿输电线行走，在行走的过程中，启动检测模块(3)对输电线进行检测，检测输电线是否故障；

爬行模态越障：第一滑行轮(1021)、第一爬行轮(1011)、第二爬行轮(1012)和第二滑行轮(1022)沿输电线的长度方向依次设置；当第一滑行轮(1021)遇到滑行模态无法跨越的障碍物时，爬滑模态转换装置(103)驱动爬行轮架(1013)绕爬行轮架(1013)与悬挂架(1041)的连接部转动，使第一爬行轮(1011)向下移动，此时第二爬行轮(1012)抬起、第一滑行轮(1021)抬起、第一爬行轮(1011)和第二滑行轮(1022)仍与输电线接触，第一爬行轮(1011)和第二滑行轮(1022)行走，使第一滑行轮(1021)越过障碍物；然后再通过爬滑模态转换装置(103)驱动爬行轮架(1013)绕爬行轮架(1013)与悬挂架(1041)的连接部反向转动，使第二爬行轮(1012)向下移动、第一爬行轮(1011)抬起、第二滑行轮(1022)抬起，此时第一滑行轮(1021)和第二爬行轮(1012)仍与输电线接触，第一滑行轮(1021)和第二爬行轮(1012)行走，使第二滑行轮(1022)越过障碍物，然后再通过爬滑模态转换装置(103)驱动爬行轮架(1013)绕爬行轮架(1013)与悬挂架(1041)的连接部转动，使第一滑行轮(1021)、第一爬行轮(1011)、第二爬行轮(1012)和第二滑行轮(1022)与输电线接触，完成越障；

飞行离线返回：待巡检结束后，控制飞行模块(2)，使整个输电线巡检机器人离线返回。

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