CN207183928U - 一种导线巡线越障机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种导线巡线越障机构，包括机架、行走机构、作业模块和控制器，控制器用于控制行走机构和作业模块的动作，行走机构至少为两组，每组行走机构包括两个在线缆上行走的行走轮和连接两行走轮的转动架，行走轮周向设置有与线缆配合的凹槽，行走机构中部通过转轴转动设置于机架上，行走轮和转轴由驱动机构驱动，转动架中段距离导线的高度大于障碍物在导线上的高度，两个行走轮之间的距离大于障碍物的宽度；该越障机构能越过障碍，运行平稳、功能多样、结构简单。

Description

一种导线巡线越障机构

技术领域

本实用新型涉及电力器具，特别涉及一种导线巡线越障机构。

背景技术

输电线路长期在外运行，不但受各种气候条件的考验，还受大型机械(车辆)的触碰造成放电、跳闸或导线断股，另外漂浮物(风筝、广告布、塑料薄膜等)也会漂浮缠绕在导线上，如不及时处理会造成线路跳闸事故。受伤导线的损伤程度很难在地面判定，且导线受伤程度不明检修人员不能盲目上导线检测，因此要确定导线的受伤程度或做进一步处置存在困难。另外导线上异物的处理方法传统通过等电位作业或利用操作杆或绳钩来钩除，有些用明火近距离烧，这些都是靠人员进入输电线路导电线的强电场内进行带电人工清理，作业人员劳动强度高，安全风险大，这些方法不但作业时间长，投入人力、设备多，且有局限性，还有较大作业安全风险。另外架空输电线路导线的缺陷判定很难，一般都要由线路工人上导线高空走线用肉眼来检查，不但劳动强度高、危险大还且效率低。

为此需要研制一种使作业人员不进入高压强电场就能确定导线缺陷或受伤程度，又能快速清理导线上缠绕异物的装置，以确保输电线路安全，保证供电的可靠性，减少供电企业的经济损失。现有技术中，就有一种巡线机器人用于巡线工作，其研究始于80年代末，美国、加拿大、日本等国取得了较先进的成果，我国也在90年代开始这方面的研究。按照巡线机器人在工作中是否具有跨越障碍物的能力，可以分为无越障能力的机器人和有越障能力的机器人。无越障能力的机器人只能在两杆塔间的线路段工作，目前这种机器人的研究已趋成熟，并有相关的产品出现。有越障能力的机器人要能够跨越防震锤、悬垂线夹、耐张线夹、绝缘子串、杆塔等障碍物，从而完成多段线路的巡检工作，这种机器人的研究工作具有很大的难度，到目前为止，虽有一些雏型的出现，但还没有成熟的能在实际中应用的原型。

因此，如何针对现有单导线的巡线机器人普遍没有越障功能，不能在分裂导线上行走或承担相应的检测和其它作业的情况，研发一种新型的具有越障功能的巡线机构，是本领域技术人员亟待解决的一个问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种导线巡线越障机构，能自动越过障碍，运行平稳、功能多样、结构简单。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种导线巡线越障机构，包括机架、行走机构、作业模块和控制器，所述控制器用于控制所述行走机构和作业模块的动作，所述行走机构至少为两组，每组所述行走机构包括两个在线缆上行走的行走轮和连接两行走轮的转动架，所述行走轮周向设置有与线缆配合的凹槽，所述行走机构中部通过转轴转动设置于所述机架上，所述行走轮和转轴由驱动机构驱动，所述转动架中段距离导线的高度大于障碍物在导线上的高度，两个所述行走轮之间的距离大于障碍物的宽度。

进一步，所述转轴通过皮带带动，所述皮带由转动电机带动。

进一步，每组行走机构上的两行走轮通过皮带传动，所述皮带通过行走电机驱动。

更进一步，越障机构上的所有行走轮通过同一皮带传动，所述皮带通过行走电机驱动。

再进一步，所述越障机构还包括保险机构，所述保险机构包括保险电机、伸缩杆和保险轮，所述保险轮固定于所述伸缩杆上，所述伸缩杆设置在导线下方的机架上，所述保险轮周向设置有与线缆配合的凹槽，所述保险电机转动能驱动所述伸缩杆上下运动。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的一种导线巡线越障机构，通过将行走机构可转动设置在机架上，可以实现行走轮依次“跨”过障碍物，使本越障机构具有越障功能，运行平稳、结构简单。

本实用新型的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细描述，其中：

图1为本实用新型一种导线巡线越障机构的结构示意图；

图2为本实用新型另一种导线巡线越障机构的结构示意图；

图3为图1主视图；

图4为图1俯视图；

图5为图1工作状态示意图；

图6为图1另一工作状态示意图；

图7-图13为图1的导线巡线越障机构越障过程示意图。

具体实施方式

以下将参照附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本实用新型，而不是为了限制本实用新型的保护范围。

如图1-5所示，一种导线巡线越障机构，包括机架1、行走机构2、作业模块3和控制器4，机架1为工字型，控制器4用于控制行走机构2和作业模块3的动作，行走机构2至少为两组，每组行走机构包括两个在线缆100上行走的行走轮22和连接两行走轮的转动架21，行走轮22周向设置有与线缆配合的凹槽，行走机构2中部通过转轴转动设置于机架1上，行走轮22和转轴由驱动机构驱动，转动架21中段距离导线的高度大于障碍物200在导线上的高度，两个行走轮22之间的距离大于障碍物200的宽度。

转轴通过皮带带动(25,26)，皮带由转动电机23带动，皮带最好为同步带，使得行走机构运行平稳，不易打滑。

每组行走机构上的两行走轮通过皮带(25,26)传动，皮带通过行走电机24驱动。当然越障机构上的所有行走轮通过同一皮带(25,26)传动也是可行的，行走电机最好设置在线缆下方，使皮带成三角形设置，皮带通过行走电机24驱动，皮带最好使用同步带。

如图6所示，越障机构还包括保险机构5，所述保险机构包括保险电机51、伸缩杆52和保险轮53，所述保险轮固定于所述伸缩杆上，所述伸缩杆设置在导线下方的机架上，所述保险轮周向设置有与线缆配合的凹槽，所述保险电机转动能驱动所述伸缩杆上下运动，保险机构可以在行进和作业时对本装置进行锁定，保证其平稳性，防止其从导线上倾翻坠落。

如图7至13所示，为一组行走机构跨越障碍物的过程示意图，其主要包括以下步骤：一、行走机构行进，使在前的行走轮靠近障碍物；二、转动架逆时针转动，使在前的行走轮高于障碍物；三、行走机构继续行进，使在前的行走轮跨过障碍物，在后的行走轮靠近障碍物；四、转动架顺时针转动，使在前的行走轮接触导线；五、转动架继续顺时针转动，使在后的行走轮高于障碍物；六、行走机构继续行进，使在后的行走轮跨过障碍物；七、转动架逆时针转动，使在后的行走轮接触导线。通过上述步骤，完成一组行走机构跨越障碍物的过程，下一组行走机构重复上述步骤进行跨越。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种导线巡线越障机构，包括机架、行走机构、作业模块和控制器，所述控制器用于控制所述行走机构和作业模块的动作，其特征在于：所述行走机构至少为两组，每组所述行走机构包括两个在线缆上行走的行走轮和连接两行走轮的转动架，所述行走轮周向设置有与线缆配合的凹槽，所述行走机构中部通过转轴转动设置于所述机架上，所述行走轮和转轴由驱动机构驱动，所述转动架中段距离导线的高度大于障碍物在导线上的高度，两个所述行走轮之间的距离大于障碍物的宽度。

2.根据权利要求1所述的一种导线巡线越障机构，其特征在于：所述转轴通过皮带带动，所述皮带由转动电机带动。

3.根据权利要求1所述的一种导线巡线越障机构，其特征在于：每组行走机构上的两行走轮通过皮带传动，所述皮带通过行走电机驱动。

4.根据权利要求1所述的一种导线巡线越障机构，其特征在于：越障机构上的所有行走轮通过同一皮带传动，所述皮带通过行走电机驱动。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种导线巡线越障机构，其特征在于：所述越障机构还包括保险机构，所述保险机构包括保险电机、伸缩杆和保险轮，所述保险轮固定于所述伸缩杆上，所述伸缩杆设置在导线下方的机架上，所述保险轮周向设置有与线缆配合的凹槽，所述保险电机转动能驱动所述伸缩杆上下运动。