CN219077472U - 一种无人机脚架 - Google Patents
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Abstract
本实用新型采用的技术方案是：一种无人机脚架，包括两个支撑杆和两个脚架；所述支撑杆分别位于无人机本体两侧；所述支撑杆的顶端固定于无人机本体的一侧表面，所述支撑杆的底端位于无人机本体的下方外侧并固定于脚架的中部；所述两个脚架分别位于无人机本体下方两侧且与无人机本体平行设置；所述脚架的两端固定有滚动装置；所述滚动装置的底面设置有滚珠。本实用新型使无人机与机巢停机坪坪面改为滚动摩擦，减少摩擦力，防止无人机侧翻或相关部件损坏；可使无人机较为容易被推挤到目标区域，减少部件损耗，耐用性高，可靠性高。
Description
技术领域
本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机脚架。
背景技术
如今的无人机降落技术可使无人机降落在指定的区域，但对降落精度要求较高(需要与充电桩、充电线圈精确对准以实现无人机自主充电，或者与机械臂精确对准以实现无人机电池或无人机载荷的自主更换，或者与无人机收纳仓升降台精确对准以实现无人机的自主收纳)，导致现精度就不能满足要求。因此出现了一些对已降落无人机的位置进行移动调整归位的机械结构方案，在此类机械方案中，需要对无人机进行推挤，达到使无人机推挤到指定的角度，推挤就意味需要摩擦，现相关推挤归位的摩擦方案主要有以下几种，各有优劣：
2、最为接近的现有技术(原来处理相同技术问题的做法步骤、工艺流程、配比方案或结构形状，原来的处理方式有什么缺陷，当然，所被指出的缺陷必须在后面的发明内容中被解决。如果这是一种完全全新的技术方案，那么介绍一下以前是怎么解决同类型问题的和没有被解决的问题造成的危害)
如今的无人机降落技术可使无人机降落在指定的区域，但对降落精度要求较高(需要与充电桩、充电线圈精确对准以实现无人机自主充电，或者与机械臂精确对准以实现无人机电池或无人机载荷的自主更换，或者与无人机收纳仓升降台精确对准以实现无人机的自主收纳)，导致现精度就不能满足要求。因此出现了一些对已降落无人机的位置进行移动调整归位的机械结构方案，在此类机械方案中，需要对无人机进行推挤，达到使无人机推挤到指定的角度，推挤就意味需要摩擦，现相关推挤归位的摩擦方案主要有以下几种，各有优劣：
1.静摩擦
由于无人机的特性原理，脚架与地面接触面较大，无人机降落到机巢停机坪后，无人机机巢停机坪上的揽机装置开始工作，将无人机推挤到目标位置，在推挤的过程中，无人机脚架支撑点直接和无人机停机坪坪面产生摩擦力。
该方案优点为不需对无人机进行任何改装，缺点显而易见，无人机脚架支撑点和停机坪坪面摩擦力非常大，和无人机揽机结构摩擦力较大，无人机揽机结构电机功率需要较大合适值，当使用一段时间后，无人机停机坪、揽机结构和无人机脚架均会收到较大磨损，当摩擦力大于揽机推挤力时，存在无人机侧翻或收揽装置损坏的情况。
2.滑动摩擦
该方案需要对无人机脚架进行改装，在无人机脚架上和揽机结构接触区域增加滑动轴承的方式，无人机降落到无人机停机坪后，无人机停机坪上的揽机装置开始工作，揽机装置与无人机脚架上的滑动轴承相接触，将无人机滑动推挤到目标位置。
该方案优点是机巢停机坪揽机和无人机推挤方式为滑动摩擦，减小损耗，缺点为无人机脚架支撑点与停机坪坪面是静摩擦，存在较大损耗，滑动轴承运动方向单一，对无人机降落朝向有要求，推挤到一定方向时，存在与停机坪揽机结构互相卡死可能性。
实用新型内容
本实用新型的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种无人机脚架，使无人机与机巢停机坪坪面改为滚动摩擦，减少摩擦力，防止无人机侧翻或相关部件损坏；可使无人机较为容易被推挤到目标区域，减少部件损耗，耐用性高，可靠性高。
本实用新型采用的技术方案是：一种无人机脚架，包括两个支撑杆和两个脚架；所述支撑杆分别位于无人机本体两侧；所述支撑杆的顶端固定于无人机本体的一侧表面，所述支撑杆的底端位于无人机本体的下方外侧并固定于脚架的中部；所述两个脚架分别位于无人机本体下方两侧且与无人机本体平行设置；所述脚架的两端固定有滚动装置；所述滚动装置的底面设置有滚珠。
上述技术方案中，所述滚动装置包括安装筒；所述脚架的端部固定套接于安装筒内部。
上述技术方案中，所述安装筒通过自攻螺钉与脚架的端部固定连接。
上述技术方案中，所述安装筒设置有安装盲孔；所述安装盲孔的轴线与脚架同轴，脚架端部设置于安装盲孔内。
上述技术方案中，脚架端部的外表面与安装盲孔的内表面相互配合。
上述技术方案中，安装盲孔的内径与脚架的端部外径相等。
上述技术方案中，滚动装置包括安装件；滚珠通过安装件固定于滚动装置的底面。
上述技术方案中，安装筒的底面为平面结构；安装件包括安装平板；所述安装平板固定于滚动装置底面；所述滚珠固定于安装平板下方。
上述技术方案中，安装平板底面设置有向下开口的固定座；所述滚珠卡设于固定座内。
上述技术方案中，所述安装平板通过螺栓固定于滚动装置底面下方并与其贴合。
本实用新型的有益效果是：通过在无人机脚架两端底面设置有与停机坪接触的滚珠，使得无人机脚架可以通过揽机结构的推动在停机坪上滑动，克服了在其他技术中靠硬推挤将无人机推挤到指定的区域，避免无人机受其结构的推挤摩擦，能避免无人机在被硬推挤的过程中被挤压损坏或侧翻的问题。本实用新型的滚动装置通过套接固定即可实现与无人机脚架的安装，装置结构简单，安装便捷，耐用性久，能使无人机归位更加可靠。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的局部示意图；
图3为本实用新型的安装示意图；
图4为本实用新型的无人机脚架示意图；
图5为本实用新型的滚动装置示意图；
图6为本实用新型的使用示意图a；
图7为本实用新型的使用示意图b；
图8为本实用新型的使用示意图c；
图9为本实用新型的使用流程示意图。
其中，1-无人机本体，2-支撑杆，3-脚架，4-滚动装置，41-安装筒，42-安装件，43-安装盲孔，44-自攻螺钉，45-滚珠，46-固定座，7-停机坪，6-揽机杆，8-固定件。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明，便于清楚地了解本实用新型，但它们不对本实用新型构成限定。
如图1所示，本实用新型提供了一种无人机脚架，包括两个支撑杆2和两个脚架3；所述支撑杆2分别位于无人机本体1两侧；所述支撑杆2的顶端固定于无人机本体1的一侧表面。所述支撑杆2的底端位于无人机本体1的下方外侧并固定于脚架3的中部；所述两个脚架3分别位于无人机本体1下方两侧且与无人机本体1平行设置；所述脚架3的两端固定有滚动装置4；所述滚动装置4的底面设置有滚珠45。本实用新型通过滚珠45带动无人机脚架3和无人机本体1在停机坪7上滑动。
如图2、3、5所示，所述滚动装置4包括安装筒41；所述脚架3的端部固定套接于安装筒41内部。安装筒41的表面可以设置有凹陷或者凸起结构，用于配合揽机结构的接触面形状。
具体地，所述安装筒41通过自攻螺钉44与脚架3的端部固定连接。安装时，只需要将脚架3的端部放置于安装筒41内，通过自攻螺钉44固定后即可实现无人机脚架3与滚动装置4的有效固定连接。
具体地，所述安装筒41设置有安装盲孔43；所述安装盲孔43的轴线与脚架3同轴，脚架3端部设置于安装盲孔43内。安装筒41靠近外侧的一端为封闭式结构，实现对脚架3端部的限位。
具体地，脚架3端部的外表面与安装盲孔43的内表面相互配合。安装盲孔43的内径与脚架3的端部外径相等。脚架3端部的外表面与安装盲孔43的内表面紧密接触，实现两者间的有效固定连接。
上述技术方案中，滚动装置4包括安装件42；滚珠45通过安装件42固定于滚动装置4的底面。所述安装件42设置于安装筒41的底部，安装筒41用于固定脚架3端部，安装件42用于安装滚珠45。
具体地，安装筒41的底面为平面结构；安装件42包括安装平板；所述安装平板固定于滚动装置4底面；所述滚珠45固定于安装平板下方，保证滚珠45在滚动装置4内部的安装稳定性。
具体地，安装平板底面设置有向下开口的固定座46；所述滚珠45卡设于固定座46内。所述固定座46与安装平台一体化成型，保证滚珠45的安装稳定性。
具体地，所述安装平板通过螺栓固定于滚动装置4底面下方并与其贴合，保证滚动装置4的整体稳定性的同时，保证装置本身的整体外表面的流线度，必须刮伤揽机结构。
本具体实施例中，滚动装置4的制作工艺如下：
步骤一：将自研3D打印件(即安装筒41)安装到无人机脚架3上。
步骤二：将360°滚珠45部件(即安装平板)安装到自研3D打印件下方。
步骤三：用M3黑头自攻螺钉44将滚珠45部件固定到自研3D打印件上。
步骤四：重复上面三个步骤，将4个部件全部装到无人机脚架3上。
如图4所示，支撑杆2的底端和脚架3通过固定件8实现连接。所述固定件8由两个固定环一体化成型而成。两个固定环的轴线相互垂直，其中一个固定环固定套接于脚架3中部外侧，支撑杆2的底端固定卡设于另一个固定环内部。
如图6所示，停机坪7作为无人机降落的平台，具备无人机承载、停放等功能。停机坪7的四边分别设置有揽机杆6；多个所述揽机杆6分别沿无人机停机坪7的边沿设置。其中四个揽机杆6中，两个揽机杆6前后平行设置，另外两个揽机杆6左右平行设置；驱动机构驱动左右平行的两个揽机杆6左右相向或背向移动，左右两侧边沿的驱动机构驱动前后平行的两个揽机杆6前后相向或背向移动。四个揽机杆6及其对应的驱动机构形成停机坪7揽机。
如图7所示，在无人机停靠在所述无人机停机坪7上后，驱动机构分别驱动指定的揽机杆6向所述无人机停机坪7的中部移动，直到揽机杆6均与滚动装置4相接触。
如图8所示，通过驱动机构驱动四个揽机杆6移动，带动无人机到达停机坪7上的指定区域。
如图9所示，本实用新型的使用过程如下：
1)停机坪7上无任何阻挡物体，停机坪7揽机在初始化状态，揽机杆6位于停机坪7的最远端。
2)无人机降落至停机坪7上，停机坪7揽机开始作用。
3)停机坪7揽机得到指令后，开始运动，揽机杆6与无人机脚架3接触，该摩擦力转换到无人机脚架3最底部滚动滚珠45上，滚动滚珠45可360度旋转，揽机杆6作用力作用到滚珠45上，推动无人机朝指定区域运动，直到无人机到达指定位置，无人机停机坪7揽机停止工作。
由于无人机执行任务后，降落在无人机停机坪7上，如需进行充电、更换电池、更换载荷、停放到机库等操作，就要求无人机归位在指定的位置。实用新型将无人机与停机坪7坪面接触为滚动滚珠45，揽机杆6推挤无人机时，将静摩擦转换成滚动滚珠45滚动摩擦，能轻易推动无人机运动到指定的区域，实现精确归位的同时，避免无人机收到巨大摩擦导致结构挤压损坏，该装置可靠性很高，耐久性高。
本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
Claims (10)
1.一种无人机脚架，其特征在于：包括两个支撑杆和两个脚架；所述支撑杆分别位于无人机本体两侧；所述支撑杆的顶端固定于无人机本体的一侧表面，所述支撑杆的底端位于无人机本体的下方外侧并固定于脚架的中部；所述两个脚架分别位于无人机本体下方两侧且与无人机本体平行设置；所述脚架的两端固定有滚动装置；所述滚动装置的底面设置有滚珠。
2.根据权利要求1所述的一种无人机脚架，其特征在于：所述滚动装置包括安装筒；所述脚架的端部固定套接于安装筒内部。
3.根据权利要求2所述的一种无人机脚架，其特征在于：所述安装筒通过自攻螺钉与脚架的端部固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种无人机脚架，其特征在于：所述安装筒设置有安装盲孔；所述安装盲孔的轴线与脚架同轴，脚架端部设置于安装盲孔内。
5.根据权利要求4所述的一种无人机脚架，其特征在于：脚架端部的外表面与安装盲孔的内表面相互配合。
6.根据权利要求5所述的一种无人机脚架，其特征在于：安装盲孔的内径与脚架的端部外径相等。
7.根据权利要求2所述的一种无人机脚架，其特征在于：滚动装置包括安装件；滚珠通过安装件固定于滚动装置的底面。
8.根据权利要求7所述的一种无人机脚架，其特征在于：安装筒的底面为平面结构；安装件包括安装平板；所述安装平板固定于滚动装置底面；所述滚珠固定于安装平板下方。
9.根据权利要求8所述的一种无人机脚架，其特征在于：安装平板底面设置有向下开口的固定座；所述滚珠卡设于固定座内。
10.根据权利要求8所述的一种无人机脚架，其特征在于：所述安装平板通过螺栓固定于滚动装置底面下方并与其贴合。
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